おびやまロボット研究所　～マイコン電子工作と自作ドローン～

RC信号の監視

こんな感じでFUTABAの受信機から信号を8ピンPIC12F675に入力．

FUTABAのRC送信機の電源OFF，受信機の出力なしの場合．
オシロの上が受信機の信号，下がPICマイコンの監視結果でLレベル．

RC送信機の電源ON，受信機の出力ありの場合．
オシロの上が受信機の信号，下がPICマイコンの監視結果でHレベルの変化．

別メーカ（JR）のRC送受信機でも実験．
送信機の電源OFFでも，どういうわけか受信機は不安定な出力．でもPICマイコンでは正常な受信がないとしてLレベルを出力．

プログラムについて，Hレベルのパルス幅とLレベルのパルス幅をそれぞれ監視し，正常なパルス幅でHとLレベルが５回以上繰り返して検出された時にRC受信したと判断しています．

FUTABAのRC受信機の信号監視の動画
JRのRC受信機の信号監視の動画

プログラムは以下の通り，開発環境はMPLABとHITEC-Cを使いました．

// RC送受信機による強制制御のためのRC受信機の信号検出プログラム
// RC受信機の信号をPICのGPXに入力，GPYから受信信号の有無を示すデジタル値を出力　
#include "pic.h"
#include "delay.h"
#include "delay.c"

__CONFIG(INTIO & WDTDIS & BORDIS & MCLRDIS);

main(){
// initialize
unsigned long pwL, pwH; // Hレベル，Lレベルのパルス幅
unsigned int cntL, cntH; // 正常なパルス幅の信号のカウント回数
OSCCAL=_READ_OSCCAL_DATA();
GPIO=0x00;
ANSEL=0x00;
CMCON=0x07;
TRIS1=1; // GPIO1を入力に指定，スイッチ入力
TRIS2=0; // GPIO2を出力指定，=0：RC信号なし，=1:RC信号あり
GPIO2=0; // GPIO2初期値=0V
pwL=pwH=0; // 0で初期化
cntL=cntH=0; // 0で初期化

while (1){
// Hレベルのパルス幅カウント
if (GPIO1==1)pwH++;
else if (pwH !=0 ){
if ( pwH>3 && pwH<15) cntH=(cntH<5)? cntH+1: 5; else cntH=0; // 0.3-1.8ms範囲か？
pwH=0;
}

// Lレベルのパルス幅カウント
if (GPIO1==0)pwL++;
else if (pwL !=0 ){
if ( pwL>50 && pwL<100) cntL=(cntL<5)? cntL+1: 5; else cntL=0; // 10-20ms範囲か？
pwL=0;
}

// 正常な信号が５回以上連続している時GPIO2に信号の有無を出力
if (cntH==5 && cntL==5) GPIO2=1; else GPIO2=0;

DelayUs(50); // 50uS単位の時間カウントとする．<- 実測では100us位？

}
}

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