おびやまロボット研究所　～マイコン電子工作と自作ドローン～

本体の製作

現物あわせで適当にアルミ板を曲げて穴あけて作りました．

さてどんな風に組合わせようかな．
アルミでベースを作って組む？　基板を２枚重ね？　広い１枚基板で作るか？

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ロボトレースの製作その５，センサ基板

８個のアナログセンサを左右のマーカーの幅まで均等に並べて，その間に光源を置いてみました．こんな感じです↓

重心から離れたところで振り回されるので，軽めに作って１０gでした．だんだんと形が見えてきました．

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ロボトレースの製作その６，メイン基板作製中

重心は高くなりますがステアリング無しで小回りが利くように２枚重ねることにしました．

メイン基板は主要部品をできるだけ詰めて配置し，チップ抵抗を裏面に使ったりして省スペースします．

--追記--

ボードの書き込みとLED点灯だけはできました↓

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ロボトレースの製作その７，ボディの製作(追記)

現物合わせて目分量で適当な感じでAl板を切り出し，必要以上に強度があったので，穴をずぼずぼ開けて軽量化．

曲げてモータやセンサ基板の仮止め．

完成イメージはこんな感じ．

センサの高さや角度はAlを曲げて調整するつもり．

150ｇちょっとです．バッテリーはもう少し小さくても良さそう．

さて，次に時間がとれれば配線してハードは完成できると思います．
重量に比較して強力なモータとバッテリーを積んでいるので，スピードは出そう．
でも問題はソフト．どこまで制御できるのか．．．
回路にもちょっと不安があったりしますが，考えないことにしておきます．

--追記--

配線完了．

安全のためにモータへの電源スイッチをつけたら重量増になってしまいました．軽いバッテリーに乗せ換えたら146ｇ．寸法はW:135mm，L:110mm，H:35mm（突起部含まず）

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ロボトレースの製作その８，ハード完成

ハードウェア機能の確認まで終わり，エンコーダを逆に付けてたりモータを逆に付けてたりしたので修正して，やっぱりTA7291の電圧ドロップ（or内部抵抗？）が大きくてモーターのパワー十分に出なかったりしていますが，とりあえずハードは完成．