1960年代末から開発を開始し、初期型の正式採用が1981年で東芝が生産を担当、82年から陸上自衛隊への配備開始、83年から航空自衛隊も導入を行いました。1990年までに配備を完了、現在は実に2倍もの射程延伸・全天候性向上・対ECM能力向上・ロケットモーターの噴煙希煙化による被発見性低下などの改良を加えたC型が配備されつつあります。このC型について言えば、誘導方式は光波弾と電波弾の2種類あり、光波弾は赤外線画像と可視光線画像の複合誘導、電波弾はアクティブレーダーホーミングを採用しています。そのため文字通りの撃ちっぱなし機能を備えています(初期型でも撃ちっぱなし機能は備えています)。動力は固体燃料を使ったロケットモーター、弾頭は炸薬9kgの近接信管(近づくとレーダーで探知して自爆し、その破片で損害を与える)です。 さらにこのC型は予想命中点を変更可能なUTDC(Up To Date Command)誘導を搭載し撃墜能力も飛躍的に向上しているといいます。