お気楽工作日記

ステッピングモーターを駆動する：ソフト編

※これまた見よう見まねでプログラムを書いているので妙な所があるかもしれません。

動作内容

パソコンからＵＳＢで送信されたデータをメーターに表示します。
電源ＯＮ時に針をゼロ点に戻します。

ソース


#pragma sfr
#pragma DI
#pragma EI

#include "trgbios.h" // トラ技BIOSのサービスルーチンを呼び出すのに必要

#define NULL ((void *)0)


unsigned short ledCount;
unsigned short  ledCountmax;

unsigned char  c;
unsigned char  d;
unsigned char  pdat[8];
unsigned short  pdatcnt;
unsigned short  pdat_kaku;
unsigned short  pdat_kakuold;



void intsrv_tim(void)
{

ledCount++;

if(ledCount >= ledCountmax)
{
ledCount = 0x0;        //リセット

if(pdat_kaku > pdat_kakuold) //位置指令>現在位置なら・・・
{

pdatcnt++;  //針　１ステップ進める
pdatcnt = pdatcnt & 0x07;

P1 = pdat[pdatcnt];		//P1に励磁パターン出力
pdat_kakuold++;　//現在位置更新
}

if(pdat_kaku < pdat_kakuold)　//位置指令<現在位置なら・・・
{

pdatcnt--; //針　１ステップ戻す
pdatcnt = pdatcnt & 0x07;

P1 = pdat[pdatcnt];		//P1に励磁パターン出力
pdat_kakuold--;　//現在位置更新

}

}

// タイマー割り込みフラグをクリア
IF0H.6 = 0;
}

void main() // メイン
{
unsigned short i;
unsigned char standAlone = 0;
unsigned char ramMode = 0;
unsigned char biosExists = 0;
unsigned char first = 1;

ledCountmax = 100;  //10kHz/100=100pps
pdat_kakuold = 96;　//現在位置 電源ＯＮ時の針ゼロ点出し用
pdat_kaku = 0;      //位置指令

PM6  = 0xfd;		/*PM61 = 0, PM60 = 1*/
PM1 = 0x00;			/*PM1 = 0*/
P1 = 0x00;

//励磁パターン
pdat[0] = 0x66;
pdat[1] = 0x06;
pdat[2] = 0x96;
pdat[3] = 0x90;
pdat[4] = 0x99;
pdat[5] = 0x09;
pdat[6] = 0x69;
pdat[7] = 0x60;

trg_regintsrv(TRG_INTID_BSITM000,intsrv_tim); // 割り込みハンドラ登録

//


//タイマ割り込み設定
PRM00 = 1;		//					プリスケーラモードレジスタ　16M/4＝4M
CR000 = 0x190;  // 割り込み周期	4M/400=10KHz
TMC00 = 0x0C;   // カウント開始
MK0H.6 = 0;     // TM000割り込み許可


c = 0;

while(1) {
d = trg_getrecvcount();
if(d > 0)
{
trg_recvdata(&c,1);
trg_senddata(&pdat_kakuold,1);

if(c == 255)
{
P6.1 = 0;
P1 = 0x00;
TMC00 = 0x00;
MK0H.6 = 1;
break;			//位置指令＝255なら終了
}

pdat_kaku = c;　//位置指令更新

}

}

}