2009年10月の記事
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スラ探不可能
なんとなく心配だったんですが，やっぱりDCハーフマウスはスラ探不可能なようです．ユニバーサル基板上の部品配置から，しょうがなく下の写真のようにしたのですが，横壁センサが車輪に近すぎて，スラ探すると壁の検知とスラロームに入るまでの余裕がなく，ちょっとずれると壁を見間違えてしまいます．なので，きっぱりやめ．取りあえず直進優先で直進を高速化するとか，探索ルーチンを賢くするとかしかないです．一旦通ったところはスラローム入れて戻ることは可能なのですが．
2009.10.27
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限界の計測
簡易的に限界を見てみました．クラッシクマウス（ステッパー）はこんな感じ↓次の瞬間↓ ごろん，と転がってしまいました．想定外のダメージを与える危険があります．次は，ハーフサイズマウス（ステッパー）です．グリップうんぬんではなく，物理的な重心の限界が限界です．続いて，ハーフサイズマウス（DC)です．こちらも重心の高さで限界が決まっている模様．最後は，クラッシックサイズ，DC4輪マウス．ピンボケですみません．限界は高いです．倒れません！これより傾けるとずるずるっと滑り落ちます．タイヤの掃除なしでこれですので，掃除すればもっと耐えます．
2009.10.27
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吸引の加工
こんな感じになります↓裏面はこちら↓電池を後ろに積むのは想定していたことなんですが，なんだかかっこ悪いです．かっこ悪いと言うことは，多分走らないってことでしょう．７５×１００サイズの片面感光基板で作ったので電池がはみ出してしまうのですが，設計を工夫して，このサイズに全てを納めないとダメですね．まだまともに走れるソフトも組んでないので，まずは吸引なしで走れるようになります．
2009.10.27
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楽天キャッシュとイーバンク．
つながってるらしいですが，自分にはあんまり関係ないです．お金を動かさせようといろいろ考えますね．
2009.10.26
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DCハーフサイズマイクロマウスonユニバーサル基板，久々にちょっと進展
ハーフサイズマウスが中部地区大会で斜め走行を果たしたそうです．自分は自分のペースでやります．せっかく作ったこいつをちゃんと動かすまではがんばります．DCハーフサイズマイクロマウスonユニバーサル基板 Uターン走行DCハーフサイズマイクロマウスonユニバーサル基板 かなり甘やかした迷路でちょっと速く走らせて見る（無意識に指で弾いています．気持ちの現れでしょう）今となってはこれがちゃんと動いてもあんまり意味が無いかもしれませんが，出場マウス中でもっとも最低コストなマウスになることは確かでしょう．コストパフォーマンス賞とかないかな？--追記--ちょっとプログラムを書いて，ぶつかりながらも少し速く走れるようになりました．最短走行の動画
2009.10.26
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09年度学生ものづくり支援活動
ブックマーク．株式会社ミスミで，表題の活動をされています．下記URLトップページの右中央くらいのところ．http://www.misumi.co.jp/残念ながら私のところの電子工作は該当しなさそう．
2009.10.26
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九州地区の反省で・・・
パラメータをいじるんじゃなくてプログラム上の既知の問題点を少し書き直しました．ちょっと安定感が出てきました．最初からそうすればよかったです．あと何箇所か書き直して，ハードもすこし直せば，パラメータの調整で完走する確率が素直に上がりそうです．探索走行の動画最短走行の動画ちょっと難しくした迷路の動画
2009.10.22
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加速度センサとGPSとジャイロもいるかな・・・
前々から計画していた趣味の研究をちょっと急がなければならなくなったので，ちょっと実験．加速度センサから線を引き出して，加速度センサの実験動画マイコンに加速度センサとGPSと，あとジャイロもつないで，趣味のラ〇コ〇グ〇イ〇ーに搭載して研究ネタにしようと思っています．
2009.10.21
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自分のマウスは・・・
大会数日前から調整を始めたわけですが，パラメータをいじりすぎてうまく走らなくなりました．本番は探索走行が運よく完走できたももの，最短走行はできず．いろいろお話を伺って，きちんとしたパラメータ調整は大切だが，パラメータがちょっと狂っただけで走らないマウスではだめだということが分かりました．誤差が蓄積するようなマウスじゃダメダメですね．本番前に毎回パラメータをいじりなおしてドツボにはまってるのは，それ自身楽しくないですし．
2009.10.20
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第19回マイクロマウス九州地区大会の結果
フリーページに載せました．第19回マイクロマウス九州地区大会の結果
2009.10.20
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マウスのプログラム，バグ取れない・・・
昨日今日とマウスのプログラムを見直してますが，新たなバグが見つかって，しかもなかなか取れません．なぜかマップがおかしくて，最短走行で壁に激突．いろいろ変えてからできたのか,変える前からあったのかもわからず．解析ツールはまったく作ってなかったのでいまさら作る時間もなく，考えるばかり・・・
2009.10.16
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Wiiのアプリを作るには・・・
こんな手があるらしい，取りあえずブックマーク↓http://www.nintendo.co.jp/wii/q_and_a/093.htmlhttp://sourceforge.net/projects/wiioperasdk/http://phpspot.org/blog/archives/2007/11/wiioperasdkwii.html
2009.10.12
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Wiiにちょっとはまってます．
工学技術者の視点で一通り楽しんでいます．モーションプラスはジャイロセンサだそうで，なるほどいい仕事してますね，って感じ．Wiiモーションプラス シロ（単品）［任天堂］《発売済・在庫品》
2009.10.12
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Wii買いました．
私事ですが，子供の学校が学級閉鎖でみんな暇だからWii買ってきて！と昨日の夕方嫁さんに言われ，Wiiを買って帰りました．使ってみると思ったよりよくできてました．今日の帰りは，ヤマダ電機でコントローラ買い足しの指令が出てます．Wii （Wiiリモコンジャケット同梱版）--追記--卓球経験者としては，とりあえずピンポン試合名人になりました．振ったとおりに認識してくれなくて歯がゆかったですが，1000点直前のカットマンのリンには，燃えてドライブフルスイングでした．【新品】(Wii)Wiiスポーツ リゾート(「Wiiモーションプラス」1個同梱)
2009.10.09
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電子的なノイズがまったくない補聴器
結構まじめに作りました．これです↓使い方（私の祖母が特別出演）↓これで耳が悪い人にとっては体感２倍くらいに音が聞こえます．高価な補聴器を購入したけどノイズがうるさくて使ってなかった祖母には大盛況．間違った使い方（これじゃミッキー〇ウス）↓商品化してくれる企業募集中！！！送料無料！簡単操作！シーメンス補聴器耳かけ形デジタル【ライト3 LITE 3 VC】中等度～高度 乾燥ケース＆乾燥剤プレゼント！all10p10超小型簡易補聴器
2009.10.06
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今日の成果
DCマウスが少しずつ進歩してます．Mくんの今日の成果↓変則4輪DCマウス左手探索，失敗して壁ぶつかりの動画私の成果は，お買い物いろいろ．九州地区大会の賞品注文や，楯，参加賞，迷路補修用小物をお店数軒回ってお買い物．あと，つくばチャレンジのプログラムも，頭の中には少しずつ整理されてきています．時間の問題になってきたけど，その時間をとれるかどうか．
2009.10.06
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今日は一日マイコンと格闘
中身が見えないから何がどう悪いか検討がつかない．あれこれやってたらいつの間にか動き出した．投げ出したい気分だったけど動いてひと安心．結局何が悪かったのか分からない．その後，週末作ったプログラムのテスト．最初GPSメインで作ってたのだけど，それより歩数カウントをメインで動かして，ずれをGPSで補正したほうがいいのかな・・・？--追記--マップ上の基準ルートを仮想的に走ってる動画．マップ上にあらかじめ固定障害物を記録しておきそれと衝突するなら回避Top-URGで障害物検出したら衝突回避．オドメトリが完全にならこれだけで走れるとして，あとはこれにどんな補正をいれるか．GPSの補正はどういれる？衛星捕捉数が変化したら何か処理する？エンコーダとGPSデータ系列を比較して何がわかる？特徴物のある座標にきたら画像処理で位置あわせして補正？あれこれ考えるけど，プログラムに直す時間がなさそう．やっぱり，マウス，ハーフマウス，地区大会運営，つくばチャレンジのかけ持ちは無理だったか？くじけそう・・・
2009.10.05
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今日のお買い物
注文していた物が来ました．マイクロマウスの公式タイマー用にファイバーを買い足し．安物ジャイロと高価なジャイロを買い足し．GPSでマイコン制御するため，秋月のGPSモジュールを買ってみた．楽天ならこちら↓KRG-4 ジャイロセンサー［新発売］『低価格』TK-1722U【GPSモジュール】
2009.10.02
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一息ついて・・・
自分の作業に疲れたので一息ついて学生のマウスを見に行ったら，いい感じで走り始めていました．ＤＣマウススラローム走行，ただしまだマップなしだそうです
2009.10.01
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つくばチャレンジもまだまだ．
つくばチャレンジのプログラム，作ったモジュール（フォーム）から情報を統合して動かそうと考えたら，障害物判定は作ったものの，どちら方向にどのように回避すればよいかを考えてませんでした．一番簡単な方法として，進行方向に対して指定角度の開きに対してどちらに障害物があるか，どちら方向に何度よければ回避できるか，を追加しました．これだけでは袋小路に入ってしまったときに抜け出せないのは分かってるのですが，これ以上高度は判定を作る時間はなさそうです．
2009.10.01
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