おびやまロボット研究所　～マイコン電子工作と自作ドローン～

ロボトレーサを調整中．

マイクロマウス2019に向けて，ロボトレーサを調整中です．昨年度は，ちょっと変えて吸引ではなく，ブースターをつけてみました．昨年の記事→ロボトレーサ―にブースター（吸引じゃなく加速機）つけた．その結果，ファンの反トルクの影響でターンがおかしくなり，あえなくリタイヤ．今年は真面目に改良してみます．まずジャイロの交換．これまでクラシックマウスと共用で使ってたのですが，専用につけようと思って違うボードのジャイロを乗せたら，感度が違って調整に苦労しました．ログを取り直して感度調整．次にプログラムの修正．PID制御の係数を直線とターンに分けてで決め打ちで使ってたのですが，速度全域で走るには無理があったので，少し細かく係数設定できるように改良．ただし係数の絞り込みはまだ．（その時間がとれないかもしれない）それと，これ以上速く走ると，例えば直線走行時に見える交差点の情報をちゃんと拾えなくなってマーカーと見誤る可能性やコーナー速度が上がってマーカーを読み飛ばす可能性が出てきたので，そろそろ現状の処理速度の限界か，処理を見直して簡略化しないといけないかも．そうなったら，いよいよ機体作り替え．国産応援でRXマイコンで作ろうと思ってますが，なるべくプログラムそのままで乗せ換えたいので，Vcc５Vのアナログジャイロをそのまま使うことで考えると，RX621かRX631よりも，電源電圧範囲の広いRX210かRX220で良いのではと思っているところ．秋月電子通商さんで探すとRXマイコンの一覧があります．http://akizukidenshi.com/catalog/c/crx/この中に欲しいのがあればよいですが，ない時はRSコンポーネンツさんからRXマイコンを検索．https://jp.rs-online.com/web/c/semiconductors/processors-microcontrollers/microcontrollers/?applied-dimensions=4294966270,4294491136​【送料無料】 RXマイコンのすべて　応用編 RX62Nの「通信機能」を中心に、実際の使用例とプログラムが学べる / 新海栄治 【本】​