ＫＨＲ－１♪

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２月５日　逆運動学２．１　実装中♪

逆運動学２．１を実装中です。（＾－＾）ｖ

一つ前の逆運動学２．０は、前回大会や、ｏｎＰＣでＪＯＥ２に使っていたのですが、
今回は、それを２軸直行じゃなくて、ピッチ軸とロール軸がオフセットしててもＯＫなものに拡張中。
２．０作成中から、拡張はかなり簡単だろうと思っていたのですが、
やっぱり簡単でした。（＾＾；；；　だから、３．０じゃなくて２．１なのです。

で、実装した結果をチェックする実験台が、そう、ＫＨＲ－１♪
共同開発者の斉藤さん（機体担当）からお借りしたのですが、
こいつの背中に共同開発のボードを載せて実験する予定です。

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２月８日　逆運動学２．１　エクセルでの検証完了♪

逆運動学２．１の「．１」の部分が、下の図です。（＾－＾）ｖ
図を描いて式を立てるまで、小一時間・・・。

エクセルでの検算では、θ１’の計算部分で領域がちょっと引っかかったけど、
問題はそれだけで、あっさり検証も完了です♪

これで２軸直行にこだわる必要もなくなるのかな？

ちなみに、この図はｏｎＰＣ２で頂いたインベンタ９に付属のAutoCADメカニカルで書いたのですが、
いつも使っているAutoCADとかなり勝手が違って・・・。（＾＾；；；
感覚的にはインベンタの色が濃いですねぇ。ごまかしが効かないというか。

そうそう、あと、通勤電車の中で、Ｃ＃の入門書も一通りナナメ読みが完了。
思想というか、どんなものかはなんとなく理解・・・。（＾＾；；；ホントカ？
あとは、実践あるのみですっ！

でも、まずは、７０４６をＫＨＲ－１の背中に積むべく、拡張ボードを設計しないと。

メモ：ＫＨＲ－１のマニュアルの中に赤ラベル（サーボ）について、
位置パルス取得後は１００μｓ以内にマイコン側を出力に戻せと書いてあった・・・。
うむ～。やっぱり念のため御尻を拭いて回るか。

逆運動学２．１♪

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２月１４日　３連休の成果は・・・。

なんだか、ずっと、ＫＨＲ－１用のボード作ってました。
なかなかナットクできなかった。しかも２箇所ミスが残っているし。
動作には関係ないから、このままいこう。（－－；

タイムリミットがあったのですが、動作確認中にテスターで回路をショート、
ブースター７が燃えて、パルス分配用のＩＣも壊れた・・・。で、心も折れた・・・。
共同開発者の方に迷惑かけてしまった。ごめんなさい。
予備の部品に取り替えて、どうにか完成。
火曜日の夜、受け渡し予定です。

ＫＨＲ－１用７０４６拡張ボード♪

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２月１６日　スクリプト

昨日は、夕方の７時から打合せなんてヘビーなお仕事だったのですが、
帰りの電車や家のお風呂の中で、ＭＴＳや、スクリプトや、コマンドについて、いろいろ考えてました。

共同開発のベース機体がＫＨＲ－１になって、７０４６用Ｉ／Ｏ拡張ボードの設計も終わったので、
次は、ＰＣとの連携を考えないといけない。
お手本となるのは、ＫＨＲ－１に搭載されているＲＣＢ－１のコマンド類なのですが、
なにから作れば良いのかな？　やっぱり、ホームポジションからでしょ～。

あと、ＭＴＳはなかなか便利な機能なのですが、モーションのコーディングやメモリ効率、
ＰＣとの連携を考えると色々問題があるのも事実。
一方、ＲＣＢ－１を見た感じだと、ＰＣとの連携はコマンド形式以外ありえない。
とすると、やはり、モーションはスクリプト形式で作成して、コマンドを使ってマイコンへ転送、
実行時はスクリプトをＭＴＳへ展開して実行って感じかなぁ。
スクリプトって形にすると、一気にモーションの自由度が上がる気がします。

あと、それとは別に、スクリプトなら複合命令なんて感じで動作も作れるかな？
例えば、メインアクションが前進で、サブアクションが上体をひねって腕を振るとか・・・。
Ｖｉｓｉｏｎが搭載している動作の合成とは、ちょっと違う感じだけど、ま、そんな感じ。（＾＾；；；

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２月１７日　 2-Wire Serial EEPROM♪

本当なら、マイコンとＰＣ間通信のコマンドリストを作成しているハズなのですが・・・。
なぜか、シリアルＥＥＰＲＯＭのお勉強してます。（＾＾；；；

昨日の夜にふと、以前秋月で購入したＥＥＰＲＯＭが出てきて、
付いてきた１枚っきりのデータシートはなんだこれ～？　って感じで、
う～ん。やっぱり、ＫＨＲ－１みたく、ホームポジションくらいは記録できると良いかな～って。
じゃ、テストして見ますか～って。（＾＾；；；

で、さっそくネット検索。
とりあえず、なにも考えず（知らず）に掴んだのがATMEL（アトメル社）製の２４Ｃ２５６だったから、
まずは、秋月のＨＰからデータシートをＤＬ♪　もちろん英語だけど、中学生レベルでＯＫ。
そういえば、ルネサスのＨＰのＲ８Ｃ／１５のアプリケーションノートにも
標準入出力端子を使ったＩ２Ｃのソフトウェアドライブのサンプルがあったなぁ～って感じで、こっちもＤＬ。

では、まずは基本から。
「Electrically（電気的に） Erasable（消去可能） and Programmable（プログラム可能） Read（読み込み） Only（専用） Memory（メモリ）」とは、そのまんま。（＾＾；；
あと、２５６ｋって、256kBits = 256/8 = 32kByteなのね・・・。（－－；；；
アトメルのデータシートには、２線シリアルって書いてあるけど、
それって、ルネサスで言うところのＩ２Ｃ（アイ・スクウェア・シー）バスと同じですね。
２線とは、１本のクロック線（データを送受信するタイミングを示すパルス）と
１本の双方向データ線を使うってことらしい。
双方向ってことは、赤ラベルと一緒で、クロック線、データ線、共にプルアップが必要となっています。
あと、完全同期なので、普通のシリアル通信のように通信周期に追い掛け回されることもないのかな？
通信を一時停止したければ、クロック止めればＯＫ？
だから、気軽にソフトウェアドライブもできちゃうのかな。
標準ポートが２本余ってたら使えるってのは魅了ですよね。

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２月２０日　面白いこと。

ここ最近ＨＰを巡回して面白いって思ったこと。

１．足裏センサ
　Ｊｉｎさんが足裏センサを使っているみたいですね。
私も第８回大会には投入したいのですが、この所のジャイロの標準化を考えると、
第７回大会でも差別化の意味で複数の方々が搭載して来ると思っています。
ＺＭＰさえ理解していれば、使うのは難しくないとは思っていますが・・・。

２．音声
　Ｒ－Ｂｕｌｅの吉村さんが音声を搭載しようとしていますね。
あれはＲｉｏだと思うのですが、レコーダ機能が付いているので、
エンコーダが必要ない点でベストですね。
価格も生産が終わっているのでかなり落ちています。
ロボットに搭載するなら今が購入のチャンスかな。

う～ん。第７回大会はパスすることになりました。
ワールドレコーズの影響を考えると、この大会はいろんな意味でターニングポイントになりそうですね。
是非とも経験した方が良いと思います。参加者の皆さん、頑張って下さいね。（＊＾－＾＊）

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追記：

ちなみに、ちょっと気になって調べてみたら、
声優の声にも、効果音にも、当然、著作権があります。
ただ、音楽はＪＡＳＲＡＣによって厳しく管理されていますが、
その他は、それほどではないと言える・・・かも知れません。
ちなみに世の中には著作権フリーと呼ばれるソースがいっぱいあります。
音楽から、声、効果音まで、検索すると山盛りです。
著作権を気にしたくない方は、こちらを使われることをオススメします。

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追記２：

老婆心かも知れませんが、大会でリポ電池を使われる方は、
くれぐれも爆発など無いように・・・。（＾＾；；；するらしいから
（もっとも公開されている爆発に関する情報は殆んどが、過充電と、墜落によるもの）
少なくとも外から剥き出しの電池が見えないようにはして下さいね。
リポ禁止になるばかりか、大会そのものが危なくなるかも！？

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３月１日　う～ん。

で、週末の進捗はと言うと、
１．共同開発者の方から送られてきた、Ｃ＃のシリアル通信関係のプログラムをお勉強。
　バイナリ形式でコマンドを送れるように、ちょびっと改造。
２．ＲＣＢ－１（ＫＨＲ－１の標準ボード）を参考に教示に必要な基本コマンドの仕様を決定。
　やっぱりホームポジションは１箇所ずつ設定できる方が良いでしょう。
３．赤ラベル対策（７０４６のインプットキャプチャにハマル・・・（－－；）

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３月２日　ハードか？　ソフトか？

ここ数日ハマってた赤ラベルと言うか、７０４６について書きますかね。

まず、症状としては、ＭＴＵ０のインプットキャプチャがまったく動作しないというものでした。
最初は、プログラムの間違いにも気づかず、しかも、ＭＴＵ４と勘違いしていて、変な知らないレジスタでもあるのか～？
なんてハードウェアマニュアルを検索しまくって、次にパルス分配用ＩＣの不具合か？　と思ったのですが、
マイコンの端子から直接取っても不具合は変わらず、ＩＣ壊しちゃった説は消えて、
う～ん。と悩んだ末に、自作ボードを眺めていると、あっ、動いてないのはＭＴＵ０だって気づいて、
そこからはわりと早く、ＴＩＯＲに設定するのは、０ｘｆｆじゃなくて、０ｘａａだってことに気づいて、
（ＭＴＵ３やＭＴＵ４は０ｘｆｆでもＯＫだったのだ。ＭＴＵ０が微妙に違った・・・）
その後は、もしかしてとＴＭＤＲも設定するように変えたら、すんなり動いた・・・。
（ＴＭＤＲは通常動作に設定するのだけど、初期値のままだからあえて設定する必要もないと思ってた）
解決に要した時間は、ざっと６時間・・・。（－－；；；ふがいなひ

で、やっと２４チャンネル全てのポジションキャプチャが可能となったのだけど、なんか変・・・。
なにが変かと言うと、サーボに入力したパルス幅に対して、戻ってくるパルス幅が約１００μｓ程長いのだ。
角度にすると１１度程度。これはちょっと変です。（ーー；；；
う～ん。回路か？　ソフトか？　普通は負荷がかかってなければ全く同じパルスが戻ってくるハズ。
まぁ、理由がなんにせよ、どうも一律１００μｓ長いなら、ソフト側で調整すればＯＫかな。
あっ、でも、入力が２３００μｓの場合のみ、戻り値がちょっと変・・・。調整しても２０μｓ（２度）程度ずれてる。
う～ん。奥が深いぜ赤ラベル。間違ってるのは、ハードか？　ソフトか？

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３月４日　エラー処理

さてと、ＫＨＲ－１の方は、マイコン側にコマンド対応機能を追加中。
ＰＣと連携して教示でモーション作成できるくらいの基本コマンドは搭載できました。
あと、それに加えて、通信エラー処理も簡単なものを載せて、もうちょっとで一段落です。
そしたら、共同開発者の方にＰＣ側のソフトをビシバシ作りこんでもらって、
その間に、私はスクリプトのフォーマットを作ると。

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以上

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