JapanLaserのブログ

レーザー測位 の原理は予めわかっており、主流は三角測量と三辺測位であり、三角測量の原理は GPSに似ているが、レーザー測位の場合は屋内に適しており、環境にある程度の数を設置する必要がある。反射板、同時に反射鏡の設置の正確さ、距離、窓の回避、設置中の非対称配置などの要素に注意を払う必要がある；位置決めは初期の静的位置決めと移動中の動的位置決めに分けられ、静的位置決めは初期位置を決定するために使われる。動的位置決めは動きの状態に基づいて継続的に更新されます。

レーザを１週間走査する過程で、理論的には全ての反射体からのレーザの距離を計算することができ、同時にセンシング時間と走査期間に応じて三角式を用いて任意の２つの反射体間の距離を計算することができる。距離はオフラインの理論値と比較され、各リフレクタの数と位置情報が一致します。

１週間の走査過程で障害物などで検出された反射板については、考慮数に基づいてマッチング方法を修正し、反射板の信頼度をマッチングさせ、最終的にレーザーの位置を算出する。

静的スキャンと比較して、動的プロセスは複雑な計算およびマッチングプロセスを排除することができ、位置推定タイミングＴの間、ステアリングおよび速度、加速度およびその他の情報によって位置を推定することができ、様々な干渉を考慮して位置に誤差がなければならない。推定された位置を使用して、理論的な反射器距離が計算されて所望のリストが得られ、距離しきい値範囲を推定するように反射器を設定することによってマッチングを加速することができる。