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2018年12月23日
カテゴリ： Linux
前回、比較的簡単にneon（ベクトル計算機能）が使えることがわかってから、
ずっと、コンパイラのプリプロセッサについて調べていました。
というのも、neonで順運動学の計算をおこなう方法として、
以前、SH4の行列計算機能を使うために考えた行列計算式がそのまま使えるんですね。
で、neonでは、右側のRとかpは、ベクトルとして扱うのですが（４列目がもったいないけど・・・）、
それに乗算する、c、e、bは、スカラとして一つ一つベクトルと掛け算します。
ロドリゲスの計算結果eは、ロボットの関節が直行座標軸を向いていると要素の内４つが
以前は、この辺りは、プログラム中で分岐させたり、
または、計算速度を優先して最初からベタに展開してたりしていたのですが、
そろそろ、もう少しスマートに、書きたいな～って。
つまり、プリプロセス段階で、ロボットの構造は決まっているのですから、
コンパイル時点では、構造に合わせた最適化がされつつ、ソースコードでは機体汎用性が高いと・・・。
ただ・・・、なかなかマクロ（プリプロセス）についての情報って探しづらい。
津田沼丸善でいろいろ本を探したのですが、どうも、こうピンポイントなものがなくて・・・。
なぜか、私がやりたいことって、マニアックでイレギュラーなことが多いみたい。（－－；
これを参考に書いてみたものを以下に示します。
#include <stdio.h>
#definePP_AX_0(i,j) \
do { \
printf("AX_0"); \
printf(" %d",(i)); } \
while (0);
#definePP_AX_1(i,j) \
do { \
printf("AX_1"); \
printf(" %d",(j)); } \
while (0);
#definePP_AX_2(i,j) \
do { \
printf("AX_2"); \
while (0);
#definePP_AX_3(i,j) \
do { \
printf("AX_3"); \
printf(" %d",(i)-(j)); } \
while (0);
#define PP_AX(c,i,j) PP_AX_ ## c (i,j)
#define PP_FK(c,i,j) \
do { \
printf("FK_"); \
PP_AX(c,i,j) \
printf("\n"); } \
while (0);
int main(int argc, char **argv)
{
PP_FK(0,3+1,2+1)
PP_FK(1,3+1,2+1)
PP_FK(2,3+1,2+1)
PP_FK(3,3+1,2+1)
return 0;
}
これを、make -Eオプションでプリプロセスで止めると、こんな感じ・・・。（＾－＾）ｖ
int main(int argc, char **argv)
{
do { printf("FK_"); do { printf("AX_0"); printf(" %d",(3+1)); } while (0); printf("\n"); } while (0);
do { printf("FK_"); do { printf("AX_1"); printf(" %d",(2+1)); } while (0); printf("\n"); } while (0);
do { printf("FK_"); do { printf("AX_2"); printf(" %d",(3+1)+(2+1)); } while (0); printf("\n"); } while (0);
do { printf("FK_"); do { printf("AX_3"); printf(" %d",(3+1)-(2+1)); } while (0); printf("\n"); } while (0);
return 0;
}
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最終更新日
2018年12月23日 20時32分44秒
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