プログラムの統合

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2020年11月01日

カテゴリ： Linux

一週間まるっとお休みがあったのですが、
映画見たり、病院行ったり、落語を見に寄席に行ったり、ハイキングに行ったりと、
思ったより開発は進まず・・・。リフレッシュは十分できたけど、開発でモヤッとするなー。

シミュレーションと、サーボに指示を出す、２つのプログラムの統合に、ちょっと手間取っています。
できるだけ統合しやすいようにシミュレーション部分を作ったつもりでも、やっぱりツメが甘かったり。

やっと、サーボの指示周期と同じ、5ms毎に計算する関節トルク部分をまとめたのだけど、
その１周期ごとの計算時間を見てみると・・・。
純粋にシミュレーション計算のみをしていたときは、キャッシュが効くと150μｓで安定してたけど、
サーボ指示部分とシミュレーション部分を２つのスレッドに分けて処理すると、

今はまだ、処理時間に余裕があるけど、この辺りの計算の遅れも考慮したプログラムが必要になるんだろうなー。