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2020年11月07日
カテゴリ： Linux
関節負荷補正をしているのに上手く動かない理由を、一つずつ潰していきます。
１）トリム調整＆ポテンションメーター特性
まず、トリム調整が甘かった部分があります。少し大きめの差し金を使って、中立位置を丁寧に調整します。
足裏については、機体を逆さまにして、足裏にiphoneを乗せて、水平器機能を使って調整しました。
また、これは盲点だったのですが、サーボのポテンションメーターの線形性が悪く、
トリム調整時のホームポジションは、足をまっすぐ伸ばした状態なのですが、実際に歩く時は、
ひざや腰のピッチ軸を大きく曲げた状態なので、ホームポジションから60度以上動いています。
駆動角がホームポジションから近いと問題ないのですが、大きく動いた場合は、センサ特性から、
リニアに想定した角度から大きく外れることになります。よって、ホームポジションでトリム調整を
おこなったあとに、実際の歩行に近い姿勢で再度調整をおこなう手順としました。
２）ねじの緩み
お恥ずかしい話ですが、見てみると、機体のあちこちのねじが大きく緩んで、部分的には抜け落ちて
いる箇所もありました。一番ひどかったのが、腰のヨー軸のサーボホーンを止めるねじが緩んで、
片足がぐらついていました・・・。反省。
３）フレームのたわみ
腰のロール軸とヨー軸をつなぐ部品（ここは購入品）なのですが、ロール軸方向の剛性が弱く、
大きな荷重がかかると歪んで弾性変形していました。関節負荷に対してサーボ自体の負荷補正は
していたのですが、それとは別に負荷によって生じるフレームのたわみもサーボと同様に上乗せ
して補正してあげると良さそうです。
４）サーボのバックラッシュ
サーボの負荷補正と似たようなものですが、負荷補正やフレームのたわみが、負荷に比例して補正する
のに対して、サーボのバックラッシュやリンク機構の遊びは、わずかでも荷重がかかると即一定量の
変位が生じます。これは負荷補正とは別に組み込む必要があります。
５）足裏のグリップ
シミュレーションは、足裏がフルでグリップしている前提ですので、床面との摩擦が必要になります。
とりあえず、コルクボードの上で足踏みさせています。
１）～３）までを調整し、歩行周期を倍の1.2秒にして足踏みさせたところ、どうにか見れる動作にはなった
のですが、更に４）を組み込んで、ビシッと足踏みさせたいところではあります。
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最終更新日
2020年11月07日 17時23分42秒
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