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2012年06月22日

"よりbetterな”おもしろ情報（ロボフィッシュ）

カテゴリ：面白情報

本日は、ロボットの話。

今年の東京おもちゃショーで見つけたロボット魚

その名も 「ロボフィッシュ」

動きがリアルでとっても魚っぽい、面白そうなので早速調べてみました。

魚ロボット関連の特許11件見つけました。

robofish01

特開2011-218964
【出願日】平成２２年４月９日（２０１０．４．９）
【発明の名称】揺動推進装置、双胴船及び魚型ロボット
【出願人】ハマダベンディングサービス株式会社

【技術分野】
本発明は、電磁石で揺動する揺動体を用いて魚形状の本体を揺動させ水中で推進力を得る揺動推進装置、双胴船及び魚型ロボットに関する。

【背景技術】
船舶などの推進装置は、スクリュー型推進装置が主流であるが、一方では、高い性能が期待される揺動推進装置の開発が注目されている。揺動推進装置は、本体を揺動させ水を後方に押し出し推進する装置であり、船舶、魚型ロボットなどへの適用が検討されている。揺動推進装置は、スクリュー型推進装置に比べ高速で推進することができ、また、高いエネルギー効率が期待できることから種々の方式が検討されている。

スクリュー型推進装置において推進速度を高めるためには、スクリューを高速で回転させる必要があるが、スクリューの回転速度を高めていくと、キャビテーションが起こり逆に推進力が低下する現象が起こる。また、スクリュー型推進装置は、魚などを傷つける問題があるが、揺動推進装置は、これらの問題を解決することができる。例えば、魚形状の本体内部の両側面、外皮付近に複数の電磁石を取り付け、電磁石を入り切りすることで複数の電磁石を脱着させ、本体を揺動させる電磁推進装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【特許文献１】特開２００８－１８７９４号公報
innyou20120622

【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１に記載の装置では、電磁石が本体内部の両側面、外皮付近に取り付けられているため、電磁石の脱着により本体が揺動するときの変位量は、電磁石と電磁石との隙間である電磁石の変位量とほぼ同じである。また本体の変位速度も電磁石間の脱着時の変位速度とほぼ同一となる。揺動推進装置を高速で推進させるためには、本体が揺動するときの変位量及び変位速度を大きくし、大きな推進力を得る必要があるが、特許文献１に記載の装置では、構造上、本体が揺動するときの変位量が電磁石の変位量とほぼ同じとなり、本体をより大きく、素早く揺動させることが難しい。

以下の特許出願人（三菱グループ）の特許申請（8件）が多いので代表して1件紹介します。
robofish02

特許4255477
【出願日】平成１８年２月７日（２００６．２．７）
【出願人】ＭＨＩソリューションテクノロジーズ株式会社

【発明の名称】魚状ロボット

【技術分野】
本発明は、尾鰭や胸鰭の遥動によらずとも、この魚状ロボットを前進又は後退させることが可能な魚状ロボットに関する。
【背景技術】
従来、魚状ロボットもしくは人工魚と称せられるものが種々提案され、その幾つかは実用化されている。そのうち、実際の魚の前進機構、水平旋回機構、及び上下運動機構について、それぞれ幾つかの例が示され、そのうちロボットが試作されたことも示されている。（例えば非特許文献１参照。）。

しかしながら、その遊泳には尾鰭の揺動等に多大のエネルギを必要とし、それを内蔵のバッテリに依存しようとすれば、頻繁な充電が必要であると言う問題点がある。なお、非特許文献１は上下運動について幾つかの提案をしているが、省エネについて触れていない。

【非特許文献１】平田宏一：魚ロボットの概要，海上技術安全研究所ホームページ
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
以上のことから、本発明は、上記した従来技術の欠点を除くために、尾鰭や胸鰭の遥動によらずとも、この魚状ロボットを前進又は後退させることが可能な魚状ロボットを提供することにある。

まじに魚ロボットを研究している
独立行政法人　海上技術安全研究所

他にもある魚ロボット映像