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2004.02.02

こんちは、かもしだ（元ムーンソルトペパー）です。

　東北大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻
　宇宙航空制御学講座宇宙機械学分野（内山研究室）

　長いお名前ですが、宇宙ロボティクスを研究しているとこ
ろです。サイトはこちら↓
http://www.space.mech.tohoku.ac.jp/research/parm/parm-j.html

　はあ・・・・、一度詳しく日記に書いたんですが、アップ
ロードの不調で消えてしまいました。

今日の標語：楽天のアップロードは危険です。「日記を書き
　　　　　　込む」ボタンを押す前に全文コピーしておきま

　気を取り直して、と。

　ま、要するに宇宙空間にて遠隔操作でアームを操作する時
、距離の関係で時差が生じ、操作がとってもとってもしずら
くなることとを書いてみたいわけなんですが。

　それを回避するために、コンピュータで予測シュミレーシ
ョンを行い、操作者は本物そっくりの立体感のあるＣＧを見
ながら、掴んだら「掴んだ！」っていう反応のある操縦桿と
操作しようという目論見があるんです。
　この予測が限りなくしっかりとシミュレートできれば、時
差が無い快適な状態で、遠い遠い宇宙空間でアームを操作で

　それが宇宙ロボティクスの研究の一分野なんです。

　火星のスピリット君は、状況をコンピュータ内で再現する
のが困難なので、上で紹介したようなリアルタイムに操作が
できず、ＮＡＳＡの方々は紙コップのコーヒーを握りしめな
がら、星条旗のシャツ着てハラハラしています。

うと思っても、掴む操作をして数分後でないと画面に映るア
ームが動かず、石１つ満足に拾えません。また、岩にぶつか
っても、数分後でないと地球側はわかりませんので、すごく
困るわけですね。

　現状の衛星軌道上の宇宙開発では、このようなハードとソ
フトが融合した技術が必要とされますが、限りなく遠い星で
も自由に動けるよう、このような腹話術師のような操作の不
必要な、きちんとした自律移動可能なロボット君の開発が待
たれます。

　（ホントはもっといっぱい書いたのに…）ぎゃふん

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