お疲れさんのしがらきたぬき

ESP32の特徴の1つ「DualCore」
せっかくコアが２つあるなら使わないのはもったいない。（電気の消費は増えるが・・・）
RTOSが乗ってて、DualCore使わないなんて選択肢は私には無い（笑）

​ ここ ​を参考に、MultiTask（マルチタスク）で使う時の基本の形を書いてみたので
参考にしてほしい。

ソースはこちら。

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1. #include "freertos/task.h"
2. 
   /******************************************/
3. /* Define                                 */
4. /******************************************/
5. /* hard ware devices */
6. /* Degital OUT */
7. #define ONBLED  2
8. /*********************/
9. #define ON  1
10. #define OFF 0
11. /* Multi Task */
12. #define TSK1STACK 4096  // Task1 Stack size
13. #define TSK2STACK 4096  // Task2 Stack size
14. /******************************************/
15. /* Global variable                        */
16. /******************************************/
17. /******************************************/
18. /* Dual Task MAIN                         */
19. /******************************************/
20. void task0(void* param)
21. {
22.   while(1) {// Taskは無限ループとする。でないとRTOSがこける。 
23.     Serial.printf("Task0 on core %d done\n",xPortGetCoreID());
24.     vTaskDelay(1);// TaskでDelay()は使えないのでFreeRTOSシステムコールを使う
25.                   // Delayの単位はSystemTicらしい。
26.   }
27. }
28. /******************************************/
29. /* Initial routine                        */
30. /******************************************/
31. /******************************************/
32. /* Dual CPU assigned TASKs                */
33. /* task0:core 0  loop:core 1              */
34. /******************************************/
35. void init_tasks()
36. {
37.   // コア0で関数task0を優先順位1で起動
38.   xTaskCreatePinnedToCore(task0, "Task0", TSK1STACK, NULL, 1, NULL, 0);
39. /***
40.   // コア1で関数task1を優先順位1で起動
41.   xTaskCreatePinnedToCore(task1, "Task1", TSK2STACK, NULL, 1, NULL, 1);
42. ***/
43. }
45. /*****************************************/
46. /* Conslole Serial BPS Set               */
47. /*****************************************/
48. void init_console()
49. {
50.   Serial.begin(115200);
51.   delay(100);
52.   Serial.print("Start\n");
53. }
54. /******************************************/
55. /* Hard ware initial                      */
56. /******************************************/
57. void init_hard()
58. {
59.   // Set pin mode
60.   pinMode(ONBLED,OUTPUT);
61. }
62. /******************************************/
63. void setup()
64. {
65.   init_hard();    // Hard ware initial
66.   init_console(); // Console initial for Debug
67.   init_tasks();   // Dual Core assigned TASK
68. }
70. /******************************************/
71. /* MAIL LOOP                              */
72. /******************************************/
73. void loop()
74. {
75.   Serial.printf("Loop on core %d done\n",xPortGetCoreID());
76.   delay(1);
77. }
78. /*******/
79. /* END */
80. /*******/

12-13行目でTask毎のStackサイズを宣言（Stackサイズの管理を自分で行うので注意）
　　　プログラムを作っている間にスタックOverflowを起こして妙な現象に悩まされる事も
20-17行目Task0のメインルーチンTask0の処理はここに記述します。（Core０で実行）
　　　　　ここの処理は無限ループとします。loop()関数のように、プログラムENDで
　　　　　リターンしてしまうと下の図のようにRTOSがRebootします。
　　　　　Delay()が使えないらしいのでvTaskDelay()を使います。
               また無限ループ内に必ず１回はvTaskDelay(1)を入れます。
　　　　　これが無いとOSにサービスを戻すことが出来ないようです。
　　　　　（FreeRTOSの仕様？）
35-43行目Taskの生成処理。setup()から呼び出してTaskを生成します。
　　　　　Core　0をTask0に割り当てています。

　　　　　処理毎にTaskを分けたい場合にはTaskを作ってもいいですが、
              OSのオーバーヘッドは増えます。
67行目Taskの生成
73-76行目loop()の処理。（Core1で実行）