全て
| カテゴリ未分類
| SH4
| AX-12
| シミュレータ
| 夏休み
| あまね
| onPC/sat.
| FPGA
| ロボットビジョン
| SEMB1200A
| 新しい機体
| SH7125
| onPC4th
| 蹴飛ばしても倒れないロボット
| フィールドウォーカー
| 新・新しい機体
| SH7786
| Linux
| Arduino
2019年02月09日
カテゴリ： Linux
通常、アプリの中でターミナルを使ってキーボードから入力するには、
標準入力として、fgets()なんかを使うのだけど、
エコーもあって使いやすいのだけど、enterを押すまでスレッドが止まってしまう・・・。
もちろん、止まっててもよいように、キー入力用スレッドを別に作ってもいいのだけど、
あまりスレッドをポイポイ作らない方が、実時間実効性を確保できそうで、
ちょろっと調べて、入力待ちしない設定にできることが判明。
参考にしたのは ここ 。
コードはこんな感じ。
#include <stdio.h> // printf
#include <stdlib.h> // exit,strtol
//#include <sys/time.h> // gettimeofday
#include <time.h> // clock
#include <pthread.h> // pthread
#include <termios.h> // termios
#include <unistd.h> // read & write
#include <sys/types.h> // open
#include <sys/stat.h> // open
#include <sys/ioctl.h> // ioctl
#include <fcntl.h> // open
#include <string.h> // memcpy
標準入力として、fgets()なんかを使うのだけど、
エコーもあって使いやすいのだけど、enterを押すまでスレッドが止まってしまう・・・。
もちろん、止まっててもよいように、キー入力用スレッドを別に作ってもいいのだけど、
あまりスレッドをポイポイ作らない方が、実時間実効性を確保できそうで、
ちょろっと調べて、入力待ちしない設定にできることが判明。
参考にしたのは ここ 。
コードはこんな感じ。
#include <stdio.h> // printf
#include <stdlib.h> // exit,strtol
//#include <sys/time.h> // gettimeofday
#include <time.h> // clock
#include <pthread.h> // pthread
#include <termios.h> // termios
#include <unistd.h> // read & write
#include <sys/types.h> // open
#include <sys/stat.h> // open
#include <sys/ioctl.h> // ioctl
#include <fcntl.h> // open
#include <string.h> // memcpy
#define hz 200 // 5msec
#define N_servo 23
#define N_servo 23
pthread_mutex_t mutex_servo;
pthread_cond_t cond_servo;
pthread_cond_t cond_servo;
int POS[N_servo];
int TCH[N_servo];
int timer_servo;
int TCH[N_servo];
int timer_servo;
int stop_request;
/**********************/
/* サーボスレッド */
/**********************/
/* サーボスレッド */
/**********************/
void *servo_thread(void *arg)
{
struct timespec tsb,tsrq;
{
struct timespec tsb,tsrq;
int sPOS[N_servo];
int sTCH[N_servo];
int sTCH[N_servo];
int i;
/* タイマ初期化 */
clock_gettime(CLOCK_REALTIME,&tsb);
tsb.tv_sec++;
tsb.tv_sec++;
tsb.tv_nsec = 0;
tsb.tv_sec++;
tsb.tv_nsec = 0;
clock_nanosleep(CLOCK_REALTIME,TIMER_ABSTIME,&tsb,NULL);
timer_servo = 0;
pthread_mutex_lock(&mutex_servo);
/* 繰り返し処理 */
while(!stop_request)
{
/* POS読み込み */
{
/* POS読み込み */
memcpy(sPOS,POS,sizeof(int)*N_servo);
pthread_mutex_unlock(&mutex_servo);
pthread_mutex_unlock(&mutex_servo);
/* 処 理 */
for(i = 0; i < N_servo; i++) {
sTCH[i] = 0;
}
sTCH[i] = 0;
}
/* 時刻指定スリープ */
tsrq.tv_sec = tsb.tv_sec + (timer_servo + 1) / hz;
tsrq.tv_nsec = ((timer_servo + 1) % hz) * (1000000000 / hz);
tsrq.tv_nsec = ((timer_servo + 1) % hz) * (1000000000 / hz);
if(clock_nanosleep(CLOCK_REALTIME,TIMER_ABSTIME,&tsrq,NULL) != 0)
{
printf("Error: on clock_nanosleep.\n");
exit(1);
}
{
printf("Error: on clock_nanosleep.\n");
exit(1);
}
pthread_mutex_lock(&mutex_servo);
/* タイマ処理 */
timer_servo++;
/* TCH書き込み */
memcpy(TCH,sTCH,sizeof(int)*N_servo);
/* メインスレッドに通知 */
pthread_cond_signal(&cond_servo);
}
}
pthread_mutex_unlock(&mutex_servo);
return NULL;
}
}
/**********************/
/* メインスレッド */
/**********************/
/* メインスレッド */
/**********************/
int main(int argc, char **argv)
{
pthread_t thread_servo;
{
pthread_t thread_servo;
int mPOS[N_servo];
int mTCH[N_servo];
int timer_main;
int old_sec;
int mTCH[N_servo];
int timer_main;
int old_sec;
int i;
char c;
char c;
struct termios term_attr,term_backup;
struct timespec tsm;
/* 標準入力設定（入力待ちなし） */
tcgetattr(0,&term_attr);
term_backup = term_attr;
term_backup = term_attr;
term_attr.c_lflag &= ~(ICANON|ECHO);
term_attr.c_cc[VMIN] = 0;
term_attr.c_cc[VTIME] = 0;
term_attr.c_cc[VMIN] = 0;
term_attr.c_cc[VTIME] = 0;
tcsetattr(0,TCSANOW,&term_attr);
fcntl(0,F_SETFL,O_NONBLOCK);
fcntl(0,F_SETFL,O_NONBLOCK);
stop_request = 0;
old_sec = 0;
/* POS初期化 */
for(i = 0; i < N_servo; i++) {
POS[i] = 0;
}
POS[i] = 0;
}
/* サーボスレッド作成 */
pthread_mutex_init(&mutex_servo,NULL);
pthread_cond_init(&cond_servo,NULL);
pthread_cond_init(&cond_servo,NULL);
if(pthread_create(&thread_servo,NULL,servo_thread,NULL) != 0)
{
printf("Error: Failed to create servo thread.\n");
exit(1);
}
{
printf("Error: Failed to create servo thread.\n");
exit(1);
}
pthread_mutex_lock(&mutex_servo);
/* 繰り返し処理 */
while(1)
{
/* サーボスレッドの通知待ち */
{
/* サーボスレッドの通知待ち */
if(pthread_cond_wait(&cond_servo,&mutex_servo) != 0)
{
printf("Error: on pthread_cond_wait.\n");
exit(1);
}
{
printf("Error: on pthread_cond_wait.\n");
exit(1);
}
/* タイマ処理 */
timer_main = timer_servo;
/* TCH読み込み */
memcpy(mTCH,TCH,sizeof(int)*N_servo);
pthread_mutex_unlock(&mutex_servo);
pthread_mutex_unlock(&mutex_servo);
/* 入力処理 */
if ( read(0, &c, 1) == 1 ) {
if ( c == 's' ) break;
}
if ( c == 's' ) break;
}
/* 処 理 */
clock_gettime(CLOCK_REALTIME,&tsm);
printf("%d %ld\n",timer_main,tsm.tv_nsec);
if ( timer_main / hz > old_sec ) {
old_sec++;
printf("%d sec\n",old_sec);
}
old_sec++;
printf("%d sec\n",old_sec);
}
for(i = 0; i < N_servo; i++) {
mPOS[i] = 0;
}
mPOS[i] = 0;
}
pthread_mutex_lock(&mutex_servo);
/* POS書き込み */
memcpy(POS,mPOS,sizeof(int)*N_servo);
}
}
/* ストップ処理 */
stop_request = 1;
if(pthread_join(thread_servo,NULL) != 0)
{
printf("Error: Failed to wait for servo thread termination.\n");
exit(1);
}
{
printf("Error: Failed to wait for servo thread termination.\n");
exit(1);
}
pthread_mutex_destroy(&mutex_servo);
pthread_cond_destroy(&cond_servo);
pthread_cond_destroy(&cond_servo);
/* 標準入力復帰 */
tcsetattr(0,TCSANOW,&term_backup);
return 0;
}
}
お気に入りの記事を「いいね！」で応援しよう
最終更新日
2019年02月09日 23時10分13秒
[Linux] カテゴリの最新記事
-
MPU-9250 2020年11月14日
-
上手く動かない理由（その２） 2020年11月08日
-
上手く動かない理由 2020年11月07日
【毎日開催】
15記事にいいね！で1ポイント
© Rakuten Group, Inc.
