全て
| カテゴリ未分類
| SH4
| AX-12
| シミュレータ
| 夏休み
| あまね
| onPC/sat.
| FPGA
| ロボットビジョン
| SEMB1200A
| 新しい機体
| SH7125
| onPC4th
| 蹴飛ばしても倒れないロボット
| フィールドウォーカー
| 新・新しい機体
| SH7786
| Linux
| Arduino
2020年11月27日
カテゴリ： Arduino
引き続き 例のサイト
で、MPU-9250のDMPの動作確認をおこなう。
次はセンサーの値をPCに取り込んで、飛行機のグラフィックスを動かすのだけど、
先のサイトでは、Processingについて、詳しく書いてないので、ちょっと調べてみた。
こことか 良いかなー。書いてあるとおりダウンロードして、展開するだけ。
「processing.exe」が本体なので、実行してみる。ちょっと、起動が遅いけど、
立ち上がると、「Arduino IDE」とまったく同じデザイン。
GitHubから丸ごとダウンロードしたファイルの中の「MPUTeapot.pde」を開いて、
ライブラリは、「スケッチ」「ライブラリをインポート」「ライブラリを追加」より、
「toxi」で検索すると「ToxicLibs」がみつかるので、インストールすればOK。
MPU-9250と接続したArduinoに「クォータニオンをProcessing用に配列にして送信」する
プログラムを転送。リセットしてから、processing用の「MPUTeapot.pde」を実行すると・・・
センサーの動きに合わせて、PCの中で飛行機のグラフィックスの姿勢が変わります。
ひととおり、ぐるぐる動かして遊んでも、センサーを落として衝撃を与えてみても、
かなり安定してセンサーの出力が続きます。これなら、歩行用ロボットに使っても全然問題なし！
ただし、１点だけ、ずっと動かしていると、どうしてもヨー軸（Z軸回り）の誤差が大きくなってきます。
まあ、それはそうかなー、高性能ジャイロを加速度センサーだけで補正しているのだから、
加速度センサーでヨー軸はわからないもんねー。ただし、短時間であれば、ヨー軸もまったく狂わない。
そこは、ジャイロの分解能とDMPの素晴らしいところかなー。
まずは、ロボットで必要な値は、オイラー角のロールとピッチだもんねー。
さて、クオータニオンをどうやってオイラー角にしようかなー。
次はセンサーの値をPCに取り込んで、飛行機のグラフィックスを動かすのだけど、
先のサイトでは、Processingについて、詳しく書いてないので、ちょっと調べてみた。
こことか 良いかなー。書いてあるとおりダウンロードして、展開するだけ。
「processing.exe」が本体なので、実行してみる。ちょっと、起動が遅いけど、
立ち上がると、「Arduino IDE」とまったく同じデザイン。
GitHubから丸ごとダウンロードしたファイルの中の「MPUTeapot.pde」を開いて、
ライブラリは、「スケッチ」「ライブラリをインポート」「ライブラリを追加」より、
「toxi」で検索すると「ToxicLibs」がみつかるので、インストールすればOK。
MPU-9250と接続したArduinoに「クォータニオンをProcessing用に配列にして送信」する
プログラムを転送。リセットしてから、processing用の「MPUTeapot.pde」を実行すると・・・
センサーの動きに合わせて、PCの中で飛行機のグラフィックスの姿勢が変わります。
ひととおり、ぐるぐる動かして遊んでも、センサーを落として衝撃を与えてみても、
かなり安定してセンサーの出力が続きます。これなら、歩行用ロボットに使っても全然問題なし！
ただし、１点だけ、ずっと動かしていると、どうしてもヨー軸（Z軸回り）の誤差が大きくなってきます。
まあ、それはそうかなー、高性能ジャイロを加速度センサーだけで補正しているのだから、
加速度センサーでヨー軸はわからないもんねー。ただし、短時間であれば、ヨー軸もまったく狂わない。
そこは、ジャイロの分解能とDMPの素晴らしいところかなー。
まずは、ロボットで必要な値は、オイラー角のロールとピッチだもんねー。
さて、クオータニオンをどうやってオイラー角にしようかなー。
お気に入りの記事を「いいね！」で応援しよう
最終更新日
2020年11月27日 19時59分11秒
[Arduino] カテゴリの最新記事
-
クオータニオンの勉強 2021年02月23日
-
delayについて 2021年02月07日
-
基板の完成 2021年01月15日
【毎日開催】
15記事にいいね！で1ポイント
© Rakuten Group, Inc.
