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2017.01.02
カテゴリ： 海外通販
背中側のネジを外すと簡単に２枚おろしになった。
構成は、頭部にセンサ、胸部に制御基板と電池BOX、腰部にギヤードモーターと３D加速度センサー、スピーカーという感じか。
（参考）頭部クローズアップ。目の部分は中央に光らないLEDっぽいものがあり、その周りが光っている。
中央のはたぶん、光学センサか？
額の部分もセンサーっぽい。これは赤外センサーかあるいはリモコンの受光部か？
電源を入れると超音波のような高周波のような（よく聞こえない）音が発せられるので、超音波センサーも使っているのかもしれない。
腰部駆動部、意外と小さめなモーターと減速機が２組。駆動部とケースはゴム系のクッション材（リング）がハマっていてモーター振動を吸収する構造のようだ。
ギアBOXの一番底部に３Dの加速度センサーがおかれていた。なので、姿勢の変化量は最小に抑えられている感じだ。
背面の電池BOX接続部と外部電源ジャック。単に並列に接続されているだけなので、充電制御なんて考えていないもよう。
しかし、有線で高機動で動作させたくないな。
電源スイッチは思いのほか回路数が多い。どういう構造なのか。
あと腰部にスピーカー。
制御基板全景。これに接続される各駆動ユニットから各部の機能を予想できる。
MCUはSTM32F103C8T6、なんか見覚えのあるMCU番号だ。
ARMのcortex-M3コアの３２ビットMCUだ。やはりこのようなリアルタイム性の高い制御には、おもちゃといっても高速なMCUが使われているようだ。
この辺りはモーター駆動部らしい。ドライバーICではなくディスクリート構成なのか？？
右側のICは音声合成LSI、左側のはシルクが消されていて正体不明。たぶん、リモコン通信系のICだと思うが。
リモコンも分解。アナログJoyStick、LED、PB。
LEDは単なる電源表示なので、赤外リモコン機能は無いようだ。
基板。あまりきれいな造作ではない。ICは２個。
リモコン側もICのシルクが消されていて正体不明だ。左の小さい方にANTの接続がされているのでこれがTX用かもしれない。
本体側の電池BOXは本体内部の中心軸線上に配置されている。これで前後左右のバランスは偏らないよう考慮されているようだ。
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