昔作ったマイクロマウス
昔作ったマイクロマウス
高専5年（20才）のころ（今から約２０年前），趣味（学校でじゃないですよ）でマイクロマウスを作りました．
材料費は約３万円（夏休みのバイトで稼いだお金）．制作期間は約２－３ヶ月だっけ？
CPUボード，I/Oボードは自作，ボディも手作り．タイヤは玩具の電動カーからとったやつ．
ステッピングモータは安くてトルクもない．足回りはガタガタでした．
テスト走行は，広用紙をつないでマジックで線を引き，赤外線センサー読み取った後白黒逆転して取り込むようにしていました．
（写真は逆転モードでのテスト状態．センサの高さを低くしています）
初出場で，初完走，ただし時間切れ．
時間切れの理由は前の走者が壁に引っかかってリタイヤした際，壁が浮き上がっていた（規格以上に）のに気づかずスタートし，それに引っかかってタイムロスしたため．
クレームつけたら正式記録に残ったかも．それだけが悔やまれるけど，自分の中では完走です．
タイムは１分半ー３分？（覚えてない）ほどでした．
完走できたのはソフトを作り込んだから．
シンプル構造でシンプルな回路を使い，ソフトで足回りの悪さを補いました．
確かアセンブラで３０００行，３ｋBこえるくらい．
当時はZ80の機械語（１６進）のまま，ある程度リストを読めていました．
あまりお見せしたくない裏面．
文化祭の時，デモ走行した迷路上にて．
センサ位置を直して迷路においてみた↓
高速マイクロマウスの作り方
ロボトレーサの作り方
やさしいマイコン制御ロボットの製作
アルミホイールM30313/1
マイクロマウス用車輪セット（シリコンゴムタイプ）：58-0510
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