マイクロマウス
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
2009年よりマイクロマウスのサイズ変更？
2009年度よりマイクロマウス（エキスパートクラス）のサイズが1/2に変更されそうです．
マウスは学生時代作ったのが最初で最後．マウスはどんどん進化して参入するにも敷居が高い世界となってしまいました．
でもサイズ変更を機会に新たに参戦できないかな，とちょっと思ったりしてます．
まずは，現役の友人に動向を聞いてから．．．
２年あれば何とかなるかと思う反面，２年もあればエキスパートの方々は正式開催前に完成度の高いマウスを作ってしまうのでしょうね．
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
マイクロマウスキット
教材にエフテック社のマイクロマウスのキットを買うことにしました．
http://www.ftech-net.co.jp/robot/catalog/index.html
ついでに本も．
勝てるロボコン 高速マイクロマウスの作り方
自分で一から（三くらいからかな？）勉強して教える余裕がないので・・・
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
エフテックのマイクロマウスキット（Z80互換CPU搭載）も同時に入手．
これは組み立てはほとんどなし，分離されたセンサユニットを接続するだけ．
でも，開発環境がないです．
購入するにはもうお金ないし，H8での自作も考えてるので，買うのはあきらめ，
フリーのCコンパイラsdccでなんとかならないか，ソースを読みながら考え中．
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
LSIC-80
エフテックのマイクロマウスキットの開発環境でLSIC-80が紹介されていましたが，検索すると定価が１０万円以上しました．
もうそんなお金はないので，フリーのSDCCで開発しようと思って，サンプルソースを読みながらいろいろ考えましたが，SDCC用にソースを書き換えるのも結構大変そう．
似たようなことをされてる方はいないか再度検索かけたら，販売店によってはLSIC-80も比較的安く入りそうなのがわかりました．
6.8万円ならなんとかなるかもしれない...
☆ LSI C-80 Ver3.6 (Windowsパック) 基本パッケージ LSIC80-11-ST
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
エフテックのマイクロマウス
年末年始はエフテックのマイクロマウスのサンプルプログラムを読み，大体わかりました．
Z80の割り込みをうまく使ってありますが，学生さんに理解させるのは大変そうです．
それで，昔作った単純なマウスも復活させられないか検討中です（開発環境，古いROMにも対応したROMライタ調達）．
サンプルには左手法しかなかったので，効率の良い求心法のアルゴリズムを（子守をしながら）考えました．
本体のほうは，さっきやっと電源を入れて動作確認を始めたところです．．．が，
トルクが強く，タイヤが大きく，本体が重く，回転モーメントも大きいせいでスリップ気味で，その場回転でも再現性に難アリかも？
迷路を走らせて見ると，また違うのかもしれません．
迷路は来週あたり調達する予定です．
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
マイクロマウスのフルサイズの迷路
マイクロマウスの九州地区大会で以前で使われていたフルサイズの迷路を借りてきました．
というのも，私の所属する学校の教授が九州地区大会の世話役をされていましたので．
このように，保管するだけでも場所をとります．
九州地区大会の出場者は年々減り，開催されなくなったのですが，迷路は某所に大切に保管していただいており，きれいなままです．
二足歩行ロボットや組込み技術が脚光を浴びている今なら，九州でもマウスをやる人が増えるのではないかと思います．
特に，学校の教材として良い題材だと思うのですが．
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
© Rakuten Group, Inc.
