おびやまロボット研究所　～マイコン電子工作と自作ドローン～

RTK測位

単に別々のPCを用意するのも面倒だったので．
ところが，u-bloxのGPSをUSBで２個接続するのは不可能でした．
同時には１個しか認識してくれません．
そこで，片方のGPSをUARTで接続，電源はACアダプタを使ってUSBケーブルから供給．
UARTの方は必要な信号を出力するように設定，デフォルトが9600bpsで遅くて間に合わないので速度も設定．
片方をUSB,もう片方をUSB-RS232C変換を使うことで別々のCOMポートとして認識できました．

次に，STRSVRでRKT2GoのNtripサーバーに片方から送信．
RTKNaviでもう一方を移動局として入力，先ほどのNtripサーバーを指定してRTK測位．

アンテナの方はまだちゃんと設置してないので，仮置きしてケーブルで室内まで引き込み再放射器で屋内に電波を飛ばし，u-bloxのアンテナをその前に2個ともおいて実験してみました．
基準局の座標も適当に入力．原理的には同じ場所なのでFixしやすいかと思って．．．

その結果，Fixはしても値が動いてます．面白いことに，Fixした座標が直線上で動いているので割と限定的な誤差要因で基準局と移動局とも計算値が動いているのでしょう．

というわけで，基準局の設置の方法は分かりました．
おまけに，再放射器を使ってもRTK測位はできるらしいこともわかりました．
実際には，基準局のアンテナは別に設置した方がよいだろうと思います．

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今日は研究室のある棟の屋上に上がってGPSアンテナを２機設置．

屋内への引き込みは，学校の施設課に許可を取って，天井の石膏ボードを外して窓の上にある換気扇用のダクトの取付部分の二重アルミサッシに1.5㎝程の穴を開けてアンテナ線を通し，雨水が入らないようにシール．あとで報告書を出します．

一つは再放射器のもの，再放射アンテナは研究室と教員室の両方に飛ぶように境界の窓際に取付け．

もう一つはu-bloxのEVK-6Tのアンテナ．長さが少し足りなかったので天井から出して窓枠に超強力両面テープで固定．長いUSBケーブルでPCへ．

というわけで屋内でも電波がビンビン入ります．
RTK基準開設まであと少し．

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トラ技２０１８年１月号を読んでから，正月休みに勉強して，昨日からようやく基準局を稼働させてます．
熊本高専熊本キャンパス（熊本県合志市）の２号棟（２F建て）の屋上にGPSアンテナを設置して，その下の研究室から情報を発信しています．
近隣でRTK測位を試したい方はご利用ください．ただし現状はまだテストや不具合調整のために止まることもあるのでご容赦ください．
善意の基準局掲示板（http://rtk.silentsystem.jp/）にも詳細情報を載せてあります．
基準局名：熊本高専熊本キャンパス01
都市名：熊本県合志市
緯度：32.876434604
東経：130.748351197
標高：121.3685
サーバアドレス：rtk2go.com
ポート番号：2101
データ形式：u-blox RAWデータ
サーバの種類： Ntrip Casterで配信
コメント：ublox6TのRAWを配信しています。rtk2go.comにおいて、kumakuma01 のマウントポイントです。なお、位置データはPPP Static測位によるものです。

基準局近くに設置したGPS再放射器の電波で屋内でRTK測位を試したところ，しばらく待つとFixして高精度で測位できていることが確認できました．５ｍｍメッシュの画面内で安定しています．

将来的には，アンテナをゲインの高いものに変えて，設置場所も検討して，RTCM 3で独自サーバーで配信できるようにしていきたいです．

屋外に出て中庭でRTKを行ってみたところFixせず，単独測位よりはかなり安定しているのですがFloatでうろうろしています．この場所では４F建ての校舎のマルチパスの影響が大きく，単独測位でも全然違う場所を指していたので，RTKでも駄目なものは駄目なようです．
ただ，短時間の相対的な位置の移動はFloatでも安定して取れていました．