volatile int posStr; // ステアリングのポジション volatile int posLine, posLineB; // ステアリングのポジション volatile int lineOut; // ラインアウトしたときの履歴処理用変数
volatile int vR,vL,vF,vI; // 速度および速度制御係数 volatile int pwmR,pwmL; // 左右モータPWM出力値
volatile int cntStr=0; // ステアリング制御頻度のカウンタ volatile int mf=0; // モーターフラグ,モータ回すか回さないか volatile int cntSp=0; // スピード制御頻度のカウンタ volatile int cntLineOut; // ラインアウトのカウント,この値以下なら直前のラインアウト方向を元に線を探し続ける