おびやまロボット研究所　～マイコン電子工作と自作ドローン～

Under 200g ドローン

頼まれ仕事で使うドローンを事前に飛ばしてみるためにセッティング。
といってもペアリングするだけ。
簡単に飛ばせました、が・・・・
モードが３種類あり、初心者モードは本当に簡単、安定してます。
しかし、それ以上のモードになると急に難しくなります。
狭い廊下で初心者モードで試して油断して、上級者モードに変えて飛ばしたら落としてペラ折ってしまいました。
コントローラがR/Cのプロポと違って細かい操作がしずらいので慣れが必要です。

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ただし、バッテリーの充電器がちょっと曲者。
USB接続の充電器が付いてるのですが、PCなどからだと電流が足りず、時間がかかってしまいます。

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そこで普通の充電器を使えるように変換コネクタを自作、２セルが独立になってるので４本線ですが、直列につないで中間をだした３本に変換。バッテリー用のコネクタがなかったので丁度良い太さの釘を使って自作、ホットボンドで固めました。

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ちゃんと充電できて待ち時間減って良かったです。

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200g以下でブラシレスモータのドローンできた！

釣りっぽい見出しですが、ハイテックのXtremeについて。

足がついてて秤に乗らないので台を置いてまず秤を０調整。
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次にXtremeの重量を測定。200gをちょっと超えます。
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でもカバーを外すと・・・
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196g！！　200g切りました。
これでしばらくは細かい実験ができます。
この機体のパーツをベースに改造すればもっと軽量化きそうです。

いろいろ情報が出てきたら、せめてグラウンドでドローン的な物を飛ばせる許可申請をしないと。
ちなみに、うちの学校はもう一つ田舎の方にキャンパスがあるのでそっちで飛ばせば問題なしです。

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200g未満のブラシレスモータのドローン、その２

以前のエントリーの続き。

200g以下でブラシレスモータのドローンできた！
http://plaza.rakuten.co.jp/cpu4edu/diary/201512090000/

正確には、安定して飛ぶ状態で２００ｇ未満、１９９ｇ以下とのことらしいです。
FPVをやりたかったら、機体を２００ｇ未満に納めれば、カメラと送信機で２００ｇ超えても良いようです。
２００ｇ未満の機体だと積載重量も限られるし、バッテリー容量から考えても飛行時間は長くて５分程度。
と言っても無制限に飛ばせるわけではなくモラルの問題。道路、市街地、公園などで勝手に飛ばすのは安全面で今まで通りダメでしょう。

ハイテックのXtremeの飛行モードをスポーツモードにすると結構ダイナミックな飛行ができます。
高度維持機能もあり、気圧センサで高度を計測しているようです。
フタを外すと200g未満になりますが、フタの裏にスポンジがついています。
これが気圧センサを覆うように取り付けられ、気圧センサの風の影響を防いでいます。
フタを外して飛ばすなら、下の写真のように、スポンジをフタから剥がして、本体の気圧センサを覆うように貼り付けておくと良いと思います。

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200g未満のFPVドローン完成！

以前紹介した200g以下のドローンをFPV仕様にするために、３Dプリンタを使ってフレームを作りました。

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まず、ハイテックのXtremeのフタと足を取り外します。FPV用の電源コネクタを追加。
これでも安定に飛行可能状態で、194g。規制はクリア。

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次に、３Dプリンタでカメラと送信機のフレームを設計して出力。

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次にカメラと送信機積み。重量を確認すると56gでした。

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着脱は簡単、ドローンのロッドに押しこむだけ。

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３DデータはOpenSCADで設計、Thingiverseにデータを上げておきました。
同じ部品が調達できないと使えないですが。
http://www.thingiverse.com/thing:1264288

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RC EYE One Xtreme をJRのプロポで飛ばす。

研究室のY君の成果。

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ハイテックのRC EYE One Xtreme のホームページに行くと、フタバ（futaba）のプロポで操縦できるが、JRは対応してないとの情報があります。
http://hitecrcd.co.jp/products/rclogger/xtreme/index.html

手持ちのフタバのプロポは１０年以上前の物で古く、最近はJRばっかり使ってるのでJRで飛ばせないかと考え、研究室の学生のY君に考えてもらいました。
受信機の信号をPPMに変換してXtremeに入れれば良いのですが、チャンネルの順番とかパルス幅とかが違うようなので、独自にArduinoで回路とプログラムを製作。

できたので無理やり積み込み。
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無事飛びました。ちょっと重くなりすぎたので、AVRマイコンを使った変換器を作ります。
詳細は卒業研究発表が終わってから。

－追記－
マイコンボードを作ってちょっと軽量化したもの↓

その動画
RC EYE One Xtreme をArduinoマイコンを介してJRのプロポで飛ばす

ー追記ー
2.4Gプロポのコンバーターも市販されていました。
プロポのトレーナー機能を使ってプロポから信号を取り出して、Xtremeに電波を飛ばします。設定はマニュアル通りですが、モード切り替えのスイッチの設定はちょっと苦労しました。

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