はやぶさ２の冒険　竜宮城の玉手箱をつかめ④　未来に向けてコマンド打つ
「未来に向かってコマンド（指令）を打つ」
探査機はやぶさ２の管制室がある宇宙航空研究開発機構（ＪＡＸＡ）相模原キャンパスで、探査機の操縦を細田聡史研究開発員はこう表現しました。
地球から３億キロメートル以上もかなたを飛ぶ、はやぶさ２。光速（秒速３０万キロメートル）で進む電波でも交信は片道１９分。管制室に刻々と送られてくる探査機のデータは１９分前のものです。「過去の状況をもとに、未来に向かってコマンドを打つ。そして３８分後に結果が表れる」

◆退避設定
深宇宙探査の宿命ともいえる交信の時間遅れは、小惑星への接近時の探査機運用の難易度を格段に上げます。
はやぶさ２は高度２０キロメートルの観測基点からリュウグウへの接近時、高高度では地上からの指令で降下します。はやぶさ２が送ってきた画像を、地上システムにデータベース化されているリュウグウの立体地図と比較することで探査機の位置や速度を推定し、必要なコマンドを地上から送るというやり方です。
しかし高度数十メートルより低高度になると、探査機の制御誤差や地形のデコボコに地上から人間が対応するのは困難なため、探査機自身が自動・自律的に判断して降下します。
異常を察知すると緊急上昇するなど、退避行動も設定されています。９月、初の着陸リハーサルの降下中、高度６００メートルで上昇に転じました。リュウグウの反射率が低く、レーザー高度計が計測不能になったのです。
「未知の領域。探査なので想定外は当たり前だが、ヒヤリとした」と大野剛ＪＡＸＡ研究開発員は振り返ります。

はやぶさ２管制室で操縦について説明する細田聡史さん（右端）。はやぶさ２は現在、地球から見て太陽と方向が重なり通信条件が悪いため、探査は年明けまで小休止しています。

◆模擬訓練
探査チームは、ロボ投下や着陸リハーサルを繰り返し、操縦の腕を上げました。１０月下旬に実施した３回目の着陸リハーサルでは、１２メートルまで接近することに成功。探査機の自律降下は「よちよち歩きの子どもに、初めてのおつかいをさせるようだ」と細田さん。「上手になってきた…」
到着前からも、仮想の小惑星とコンピューター上の“探査機システム”を使って模擬訓練を実施。着陸運用で意図的にトラブルを発生させ、不測の事態への対応能力を磨きました。「それでも緊張感は実機が圧倒的」と佐伯孝尚プロジェクトエンジニアは言います。
操縦の“かせ”となる交信の時間遅れとのたたかいを続ける細田さん。
「いま、光の遅さを感じている」
（つづく）

「しんぶん赤旗」日刊紙　2018年12月30日付掲載

火星の内側を回る小惑星・リュウグウ。その探査のはやぶさ２との通信で、最も離れた距離で３億キロ。電波で往復３８分。光の速度が遅くてイライラしますね。

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