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Feb 17, 2013
カテゴリ： ラジコン生活？
みなさま、こんにちわです〜！
先日、空陸両用？クアッドコプトロボ "Quadcopterobot"を紹介しましたが、
苦労の末、やっと、GPS位置制御による定点ホバリング "Stable hovering"
に成功しました〜。そして、空中で歩かせてみました。
名付けて、空中を歩くクアッドコプター "Quadcopter Walking in the Sky"
で〜す。
まずは、ビデオをどうぞ！
ビデオ撮影中は、プロポ（送信機）から完全に手を離した無操縦状態です。
ビデオの半ばに、空中を歩いている？ところの映像があります・・・。
GPSが４足ロボット（KMR-P4）のサーボが原因なのか、動かなかったり、
各種飛行パラメーターの設定がうまく行かず、不時着時の衝撃で、KMR-P4
のサーボモーター内のギヤが壊れてしまったり・・・。
ここに至るまでに、サーボモーター４つも壊しちゃいました〜。
（壊れたサーボモータ内部のギヤ写真）トホホ・・・。
途中で何度もめげそうになりましたが、でもあきらめず、今朝、定点ホバリン
グに成功！そして、空中ウォーキングに成功！！（2013/2/17 am7:00頃）
思わず、ガッツポーズしちゃいました〜！
まだ、空中ウォーキングと言えるほどのものかどうかは？？？ですが、
空中で、4足ロボット（KMR-P4）を動かしても、安定した定点ホバリングを
維持できているのは、凄いと思って感動してしまった次第です。
今回のトータル連続飛行時間は、５〜６分程度でした〜。
まだ、飛ばせそうでしたが、電圧もある程度下がってきて怖かったので、
本日は飛行を終了した次第です。２２５０mAhのLiPo電池で、約７分程度の
飛行ができそうな感じです。
この重さで、これだけ飛べば、まずまずと言ったところでしょうかね！？
合体させる前のDJI F450では、フライト時の放電電流が１０〜１１A（約5C）
程度でしたが、この合体ロボ "Quadcopterobot"では、２０〜２２A（約10C）
出てました〜。これって、凄くないですか？
２０A以上の大電流が、この小さなラジコンに送られていることに、少し、
びっくりした次第です。
LiPo電池・・・恐るべし・・・。
ビデオの最後の方に、上記飛行後に撮影した野外における陸上歩行テストの
様子を入れておきました〜。
近藤科学のKMR-P4についているサンプルモーションそのままで動かしてい
ますが、やはり、機体が重いので、すり足になり、地面のでこぼこに引っか
かって、キレイに歩行できているとは言えませんね〜。はは。
ただ、最初からついてたサンプルモーションでココまで動けばまずまずです
かね？！
モーションの改良を実施していきたいと思います。
まだ、生まれたてのクアッドコプトロボ "Quadcopter robot"・・・。
よちよち歩きが、何となく、滑稽でかわいく見えた次第でした・・・。
これから成長していくのが、楽しみ・・・に思える今日この頃です・・・。
親の苦労、子知らず・・・でしょうけど・・・。フフ・・・
構成（Configuration）
クアッドコプター（Quadcopter）: DJI F450 NAZA GPS
４足ロボット（Quqdruped Robot）: 近藤科学 KONDO KMR-P4
重量（Weight）: 1660g
今回の連続飛行時間（Total flight time）: 約５〜６分（about 5-6 minutes）
（関連記事）
クアッドコプトロボ誕生 〜DJI F450 GPS & KONDO KMR-P4〜
つづく・・・かな？
先日、空陸両用？クアッドコプトロボ "Quadcopterobot"を紹介しましたが、
苦労の末、やっと、GPS位置制御による定点ホバリング "Stable hovering"
に成功しました〜。そして、空中で歩かせてみました。
名付けて、空中を歩くクアッドコプター "Quadcopter Walking in the Sky"
で〜す。
まずは、ビデオをどうぞ！
ビデオ撮影中は、プロポ（送信機）から完全に手を離した無操縦状態です。
ビデオの半ばに、空中を歩いている？ところの映像があります・・・。
GPSが４足ロボット（KMR-P4）のサーボが原因なのか、動かなかったり、
各種飛行パラメーターの設定がうまく行かず、不時着時の衝撃で、KMR-P4
のサーボモーター内のギヤが壊れてしまったり・・・。
ここに至るまでに、サーボモーター４つも壊しちゃいました〜。
（壊れたサーボモータ内部のギヤ写真）トホホ・・・。
途中で何度もめげそうになりましたが、でもあきらめず、今朝、定点ホバリン
グに成功！そして、空中ウォーキングに成功！！（2013/2/17 am7:00頃）
思わず、ガッツポーズしちゃいました〜！
まだ、空中ウォーキングと言えるほどのものかどうかは？？？ですが、
空中で、4足ロボット（KMR-P4）を動かしても、安定した定点ホバリングを
維持できているのは、凄いと思って感動してしまった次第です。
今回のトータル連続飛行時間は、５〜６分程度でした〜。
まだ、飛ばせそうでしたが、電圧もある程度下がってきて怖かったので、
本日は飛行を終了した次第です。２２５０mAhのLiPo電池で、約７分程度の
飛行ができそうな感じです。
この重さで、これだけ飛べば、まずまずと言ったところでしょうかね！？
合体させる前のDJI F450では、フライト時の放電電流が１０〜１１A（約5C）
程度でしたが、この合体ロボ "Quadcopterobot"では、２０〜２２A（約10C）
出てました〜。これって、凄くないですか？
２０A以上の大電流が、この小さなラジコンに送られていることに、少し、
びっくりした次第です。
LiPo電池・・・恐るべし・・・。
ビデオの最後の方に、上記飛行後に撮影した野外における陸上歩行テストの
様子を入れておきました〜。
近藤科学のKMR-P4についているサンプルモーションそのままで動かしてい
ますが、やはり、機体が重いので、すり足になり、地面のでこぼこに引っか
かって、キレイに歩行できているとは言えませんね〜。はは。
ただ、最初からついてたサンプルモーションでココまで動けばまずまずです
かね？！
モーションの改良を実施していきたいと思います。
まだ、生まれたてのクアッドコプトロボ "Quadcopter robot"・・・。
よちよち歩きが、何となく、滑稽でかわいく見えた次第でした・・・。
これから成長していくのが、楽しみ・・・に思える今日この頃です・・・。
親の苦労、子知らず・・・でしょうけど・・・。フフ・・・
構成（Configuration）
クアッドコプター（Quadcopter）: DJI F450 NAZA GPS
４足ロボット（Quqdruped Robot）: 近藤科学 KONDO KMR-P4
重量（Weight）: 1660g
今回の連続飛行時間（Total flight time）: 約５〜６分（about 5-6 minutes）
（関連記事）
クアッドコプトロボ誕生 〜DJI F450 GPS & KONDO KMR-P4〜
つづく・・・かな？
近藤科学 KMR-P4
価格：49,875円（税込、送料込）
近藤科学 KMR-M6 Ver.2
価格：79,800円（税込、送料込）
近藤科学 樹脂ギヤセットKRS-2542用
価格：315円（税込、送料別）
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