Trek EmondaとY-Foilでぶ～らぶら（たまにTyrell CX）

先日の回路図に続いて、制御マイコンのソフトを。
PICのCコンパイラ「CCS」を持っていますので
それにそった表記となっています。

【概要】
●光電管２個を接続できる回路ですが、
　今回は１個でよかったので１個を使用するソフトです。

●液晶表示部へのコマンドなどの部分は　へたに記載するとややこしいので、説明文にしています。

【ソース】

#include <16F628A.h>

#fuses NOWDT, HS, PUT, NOPROTECT, BROWNOUT, NOMCLR, NOLVP, NOCPD
#use delay(clock=20000000)
#use rs232(baud=9600, parity=N, xmit=PIN_B2, rcv=PIN_B1, bits=8)

#define SENSE_LED_ON  output_high( PIN_B6 )#define SENSE_LED_OFF  output_low( PIN_B6 )

#define POWER_LED_ON  output_high( PIN_B7 )

#define SENSE_01_LV_OUT  output_high( PIN_A0 )#define SENSE_02_LV_OUT  output_high( PIN_A1 )

#define GET_SENSE_01 input( PIN_A2 )
#define GET_SENSE_02 input( PIN_A3 )

#define SENSE_01_ON  0x01 // センサー１がON#define SENSE_02_ON  0x01 // センサー２がON

#define MSEC_CNT 0xE795  // 10msecタイマー用設定値

BYTE mode;  // モード

#define PASS_MAX 2
BYTE pass_cnt;  // 通過カウンタ（連続して通過した回数）

unsigned long cnt_up1;  // 計測カウンタ

#define VOID_MAX 100unsigned long void_cnt;  // 通過後の無効期間カウンタ

BYTE time_str[21];  // 表示用文字列

/*
 １０ミリ秒タイマー割込み処理
*/
#int_timer1
void timer1_isr( void )
{

 switch ( mode ) {
  case 0:  // スタート待ち
   if ( GET_SENSE_01 == SENSE_01_ON ) {
    mode = 1;
    pass_cnt = 1; // 一回通過したと判定させる
   }
   break;
  case 1:  // スタート通過中
   if ( GET_SENSE_01 == SENSE_01_ON ) {
    pass_cnt++;
    if ( pass_cnt >= PASS_MAX ) {
     mode = 2;
     cnt_up1 = PASS_MAX;  // 計測カウンタにスタート通過分の時間をセット

     SENSE_LED_ON;
    }
   } else {
    // 通過カウント中に「非通過」になった
    mode = 1;
   }
   break;
  case 2:  // 反応無効期間

   cnt_up1++;  // 計測カウンタUP
   void_cnt++;  // センサー無効期間カウンタUP

   if ( void_cnt > VOID_MAX ) {
    mode = 3;
    void_cnt = 0;
   }
   break;
  case 3:  // ゴール待ち
   cnt_up1++; // 計測カウンタUP
   if ( GET_SENSE_01 == SENSE_01_ON ) {
    mode = 4;
    pass_cnt = 1; // １回通過したと判定させる
   }
   break;
  case 4:  // ゴール通過中
   if ( GET_SENSE_01 == SENSE_01_ON ) {
    pass_cnt++;
    if ( pass_cnt >= PASS_MAX ) {
     mode = 5;
     cnt_up1 += PASS_MAX; // 計測カウンタにゴール通過分の時間を加算
    }
   } else {
    // 通過カウント中に「非通過」になった
    mode = 4;
   }
   break;
  case 5:  // 結果表示中
   // メインループで処理
   break;
  case 6:  // 再スタート待ち期間
   void_cnt++;
   if ( void_cnt > VOID_MAX ) {
    pass_cnt = 0;
    void_cnt = 0;
    cnt_up1 = 0;
    mode = 0;
//    SENSE_LED_OFF;
   }

   break;
 }

 set_timer1( MSEC_CNT );  // 10msタイマー値の再セット

}

void main( void )
{
 BYTE msec;
 BYTE sec;
 BYTE min;
 BYTE i;

 // ポートの設定
 /*
  0 = Output
  1 = Input
 */
 set_tris_a( 0b00101100 );
 set_tris_b( 0b00000011 );

 // 電圧安定ウェイト
 delay_ms( 1000 );
 delay_ms( 1000 );

 // PowerLED ON POWER_LED_ON;

 // センサーLED OFF SENSE_LED_OFF;

 SENSE_01_LV_OUT; SENSE_02_LV_OUT;

 // 広域変数の初期化
 pass_cnt = 0;
 mode = 0;
 void_cnt = 0;
 cnt_up1 = 0;

 // for Timer1 SetUp
 // (1 / 20MHz) x 4 = 0.2us
 // 1:8 = 1.6us
 // 1.6us x 6250 = 10.000ms = int_timer1
 // Start 65535 - 6250 = 0xE795
 set_timer1( MSEC_CNT );
 setup_timer_1( T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8 );

 // for Int Enable
 enable_interrupts(INT_TIMER1);
 enable_interrupts(GLOBAL);

 // LCDの表示を初期化 【液晶をクリアします】

 for ( ;; ) {

  switch ( mode ) {
   case 2: // 計測中
    break;
   case 5:

    SENSE_LED_OFF; // 反応LED OFF

    // ミリ秒の値を分と秒に変換

    // カウンタ値をテキストに分：秒：ミリ秒に変換する。
    // １００で割った余りが１秒以下の値    // その値を６０で割った余りが秒
    // その値を６０で割った商が分

    msec = cnt_up1 % 100;
    sec = (cnt_up1 / 100) % 60;
    min = (cnt_up1 / 100) / 60;

    time_str[9] = 0x00;  // NULL
    time_str[8] = 0x30 + (msec % 10);
    time_str[7] = 0x30 + (msec / 10);
    time_str[6] = ':';
    time_str[5] = 0x30 + (sec % 10);
    time_str[4] = 0x30 + (sec / 10);
    time_str[3] = ':';
    time_str[2] = 0x30 + (min % 10);
    time_str[1] = 0x30 + (min / 10);

    【ここでシリアル出力する】

    // 全部終了で再スタート待ち
    mode = 6;
    break;
  }
 }

}

【解説】全体的な考えとして、モードで処理を小分けしています。

そして小分けした処理を１０ミリ秒のタイマー割込みで個別処理しています。

通過後のセンサー無効期間を１秒設けています。

センサーの誤動作防止として３回連続反応で通過とみなしています。

まあ、こんなところでしょうか。あくまで参考資料程度に。

【10/10　追記】

え～と、mode変数の定義を割り込み内でダイレクト値にしていますが、

ほんとうならば#defineでわかりやすくするのが正解です。

たいして無いから直値でいいやーと、やってしまいました・・・・