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ワンダーフェスティバル2019[夏] を終えて
7/28、ワンダーフェスティバル2019[夏] に参加してきました。事前に販売物のアピールとかしたかったのですが仕事が忙しくて当日参加するのが精一杯でした。どうにか２セット作って価格8000円で販売しましたが、残念ながら今回は売れませんでした。パーツ交換とか脱衣をなくしてもうちょっと安くした方が良かったかな。販売物の「上野さん」は、本体、髪パーツ①、髪パーツ②の内容でした。側頭部に髪パーツを固定するポケットがあって2種類のツインテールが楽しめるようになっています。髪パーツ①：おだんご髪パーツ②：ストレート前の日記でも書きましたが、脱衣可能。スクール水着、今回一番難易度高かったパーツです。エスパニットという布で、ツルツルして触り心地がいい布です。今にして思えば、撮影用とは別にお触り可のサンプルもあった方が良かったかもしれません。今回は、残念な結果に終わってしまいましたが次回も参加したいと思います。申し込み期限は8/30の23：59。もう1か月ないんですね。販売物はどうしようかな。
2019年08月04日
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ワンダーフェスティバル2019[夏] 販売物
版権物の「上野さん」、ワンフェスで販売予定です。水着とかお下げとか、もう少し調整する予定ですがだいたいこんな感じです。髪の色は、アニメ版ではなく原作に近づけました。サイズは、座った状態で２３ｃｍくらいです。頭は、まんまるじゃなくて、ほっぺがぷにっとした感じになるように調整してみました。もちろん水着は脱衣可です。
2019年07月01日
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版権が許諾されました！ ワンダーフェスティバル2019[夏]
版権物の「上野さん」が許諾されました！これで一安心です。さっそく本番用の生地を購入しなくては・・・買う生地は、選定してたのでスムーズにいくはず。今月中に写真をアップする予定です。ワンフェスまであと40日くらい。ちょっと、がんばらないと時間的に厳しいかな。
2019年06月20日
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版権申請の本申請 ワンダーフェスティバル2019[夏]
申請最終日になってしまいましたが、本申請終わりました！写真を載せようかと思ったけど版権物は、本申請の結果後の方がいいのかな。前回書いていませんでしたが、版権物は「上野さんは不器用」の「上野さん」で申請しました。原作知ってる人しかわからないだろうけど、SQ水というスク水を着たバージョンです。結果は、6/24頃までにでるようです。しばらくは、オリジナルの方を作っていく予定です。オリジナルは、版権以上に販売難易度高そうだし3体くらいで様子見かな。
2019年05月01日
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ワンダーフェスティバル2019[夏]に当選しました
7年くらい更新していませんでした。ヤバイですね。また、少しずつ活動していきたいと思います。以前からワンダーフェスティバル興味があって今回、申し込んでいたのですが、運良く当選しました。版権物とオリジナルのぬいぐるみで申請しています。版権が通ったら少しずつ情報を公開していきたいです。オリジナルは、マヌイのぬいぐるみです。ロボットの外装として何度か作ってましたが純粋なぬいぐるみは、初めてです。まぁ、版権落ちたときのための保険なのですが。当日版権本申請は、5/1（水）23：59。版権物の製作がんばらないとね！
2019年03月28日
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足裏の幅を狭くしてみた
足裏の幅を狭くしてみました。これで、歩行は可能なのだろうかｗ 胴体は、色々と改造して今はこんな感じ。もう少し腰にクビレを付ければよかったですね。とりあえず、下腹部とお尻の肉付けをしてどんな感じになるか確認したいと思ってます。
2012年04月22日
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足が細くなりました！
膝をファイナルギアで細くしよう！ということでいろいろ部品を作ってきましたが結局、脚を全部作り直してしまいました。残りの部品です。組立てるとこんな感じです。こんな感じになりました。DDドールの服を着せていますが首がキツイですね。ドールの首は思っていたより細かったです。手先も仮にドールの物を付けてみました。腕は細くしたけど、もう一息感が漂っているｗやっぱり、足裏の幅は狭くした方が良さそう。安定感は無視しよう。3分の2くらいになるように何か考える。写真撮ってみて気づいたんだけど脚に外装付けても、O脚になりそうな気が・・・せめて内股にできるようにロール軸を付けるべきか？最近は、出張で家を空ける事が多いからなかなか進まない。コツコツやっていくしかないですね～
2012年01月27日
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ファイナルギアで駆動2
お久しぶりです！ロボネタなくて大分放置してしまいました。2/9の日記で作ったファイナルギアで駆動するサーボのサーボケースを改造しました。少しスッキリしました。あとは足周りの部品を追加。ファイナルギアで駆動するサーボと組み合わせて足周りを作り直しました。ビフォー。アフター。直交にはなっていないけど軸間は、狭くなりました。これで足首は細くなりましたが足裏は大きい。サーボを縦に配置すれば足裏の横幅を狭くできるけどさらに歩行は難しくなるかな。悩ましいです。次はファイナルギアで駆動するサーボを使って膝の部分を作ります。
2011年11月24日
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胴体の改良
胴体を作り直し中です。フルフィの胴体の改良版というかKRS2552HVに対応したものです。お腹にバッテリー入れて、腰にボード付けます。まだ、穴あけと部品加工が残ってます。他にも、こそこそパーツを作ってますが完成は遠そうです。少しずつ、ペースを上げていきたいです！
2011年05月15日
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博麗 霊夢さんのお迎え
博麗霊夢さんをお迎えしましたｗ一度、書いてみたかったｗ博麗霊夢は上海アリス幻樂団さんの弾幕ＳＴＧの主人公。巫女服は、細部が微妙に違う気がするけど東方永夜抄かな。靴下、靴もしっかりできていていいですね。パニエでスカートのふんわり感を出しているところがすごく参考になります。ゲームの方も「東方神霊廟」の体験版が公開されたし今年も楽しめそうです。
2011年04月17日
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ファイナルギアで駆動
先週まで出張でした。ロボットの製作ができなくて悲しいです。今週は代休とってますが、来週からまた出張だったりｗ金曜に開催されるわんだほーは見学に行きたいな。天候しだいだけど。なかなかロボットの製作の時間が取れないのですが夏のわんだほー後にコツコツ作っていたのが形になったので、今回のネタにしようと思います。●ファイナルギアで駆動！以前、ほりさんのコメントで ＞サーボホーンにギアをつけるとどうしても幅が膨らむので ＞サーボのファイナルギアを使って、関節にもギアをつけて ＞関節ギアの軸受けをサーボ側に保持させると、細くならないかなぁと思いました。というのがあってこれはできそうだなぁと思って、ちょっと検討していました。もしかしたら違うかも知れないけど、多分こういう方式かな？今現在のミルフィは、こんな風になっています。少しずつ良くなってきていると思うのですがまだまだ、検討の余地があります。個人的に一番注目しているのが膝でココを細くできると見栄えが良くなりそうです。膝を細くするために「ファイナルギアで駆動！」を踏まえて設計してみました。作った部品は少なめです。サーボはKRS2552HV。KRS2552HVをKRS4000番系のファイナルギヤのモジュールが一緒だったので膝関節にはKRS4000番系のファイナルギヤを使いました。構造は単純で、KRS2552HVのファイナルギヤからKRS4000番系のファイナルギヤに伝達する方式です。KRS4000番系のファイナルギヤに直接アームをつけてサーボホーンを省いています。重量的にお得なのか？は分かりません。細くなれば良いのです。今回はケースの加工が必要でした。削ったり、イリサート入れたりと。こんな風になりました。アームの形を変えれば、股間接にも使えそう。これは、結構良いかもしれない。
2011年02月09日
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明けましておめでとうございます
明けまして、おめでとうございます。昨年末は、仕事や仕事以外のことで全然更新できませんでした。ロボット好き共の忘年会は日記を見て知ったのですが行ってみたかったですねｗコスプレ見たかったｗ新たなロボットネタはないのですが手と目について質問があったので簡単にですが説明したいと思います。●手の作り方 人形の手です。1.型紙を用意します。2.生地を用意します。 綿ジャージ、スムースなどの伸びる生地を２枚 ※スムース生地肌色を使用 ブロードなどの薄手で伸びにくい生地を1枚 ※ブロード白を使用3.型紙をブロード白に写します。 ※自然に消えるタイプのチャコペンを使用4.写真のように生地を３枚重ねます。 ※説明のためずらして配置してます5.型紙の線に沿って縫い、余分な箇所を裁ちます。6.スムース生地とスムース生地の間を開き裏返します。7.綿を詰めて形を整えます。 8.完成です。 生地１枚のみの方が少し膨らみが大きいです。 こちらを手の甲側、裏が手のひら側となります。●目 布プリ アイロン接着タイプ ノーカット を使って作っています。 質問の ＞なんか布っぽさが残ってて，ベース（地肌）の布との差が出ちゃう気がするんですが ですが、多少差はあります。 個人的には気にならないです。 ただ、ちょっと目の光が弱いかも知れません。 この方法で作ったミルフィはこんな感じです。 この方法以前の作り方もあるのですが 手順が面倒で、作りにくいです。 また他にいい方法を思いついたら、説明したいと思いますｗ
2011年01月01日
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遠征とパレードと売り子
10/9（土）マヌイの服作ってました。寝る時間が・・・型紙は前のを流用です。この形、着せやすいぞ！今回はこの格好で！袴も新調しましたｗ少し短くなった。10/10(日)船場ロボットファッションコンテストに行ってきました。初の遠征です！新幹線だと当日移動でも十分間に合いました。思ったより近いね！私はパレードのみの参加でした。しかし、カーペットに対応できずその場で、コソコソ動いてました。他の参加者が平然と動いているのを見て力の差を感じていたり。たくさんの人形系ロボを見ることができて良かったです。なんか居心地がいい！のむむさんにも挨拶できたし、亜里栖も間近で見ることができた。まこさんの新型機は、構造が大変参考になりました。ミルフィの構造に興味があったようなのでもって行けばよかったかな。つーてんかくさんは私と同じパレードのみの参加者。バキュームフォームでドール型の外装作っている方。マヌイよりすごく軽そうだ。関西は、ドール系がメインのようです。フィギュア系は、まだいないのかな？舞鈴堂さんに頂いたカード。こういうカードいいですね。私も作って配ろうかな。終了後、友達と合流してなんばへ。グリコ見てきたｗ無意識に微笑んでしまう。これか～ｗ10/11(月)遠征。二日目。東方紅楼夢に行ってきました。インテックス大阪へ！目的はコレ友達に無理言って置かせてもらいました。申込の時、電源申請して貰ったら意図しない島に配置されてしまったようでちょっと悪い事したかなぁ。電源は自前で何とかしないとダメか。展示して、興味をもって頂けた方がいました。動くこと自体が新鮮な様でした。机が不安定なので、首、手、腰くらいしか動かさなかったのですが。ロボットがキットで売っていることは知らないようでした。初見の人にとっては、何を使って動いているか想像つかないらしい。思ってみればそうだよな。今度はもう少し似せて作ろうそして、また無理言って置かせて貰おうっとｗお土産にたま卵チーズ買いました。これは、おいしい！
2010年10月17日
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船場にいくぞ。
「船場ロボットファッションコンテスト」のロボットパレードにエントリーしました。ファッションショーの方は、検討はしてたのですが早い段階で締め切りになっていました。まぁ私は、デモとかやったことないので今回は、おとなしく見学して勉強します。次の機会には、参加できればと思ってます。ロボットパレードは、「マヌイ」でエントリーしました。マヌイといっても、中身は2009年版のミルフィです。ミルフィは、前回のわんだほーでイメチェンしたので2009年版は、マヌイで出直しさせますｗスマートとは言い難いですが、存在感だけは、自信がある機体なのでパレードは問題ないはずです！作業としては、約1ヶ月でフレームの補強、外装、歩行モーションの強化。余裕があるわけではないけど何とかできるかな。初めての遠征。急な仕事がなければ、前日入りの予定。調べてみると、結構お金かかりますねｗ
2010年09月13日
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昼カラに行ってきました
昼カラに行ってきました。ジャンルは「アニソン」オンリーｗカラオケは結構好きでよく行くのですが、身近に「アニソン」オンリー対応できるメンバーがあまり居なくて、一人で行くことが多いのです。なので今回の昼カラすごく楽しかったです。また、次の機会に参加したいです。いしかわさんのHPに今回歌った曲のリストが載ってます。7人で136曲ｗちなみに私が歌ったのは19曲。最初の4曲は、普通に歌い後は、1番縛り。1番縛りになってからの回転率がすごかったw・冒険でしょでしょ？・乙女はDO MY BESTでしょ・ドリームシフト・ハートキャッチ☆パラダイス・being・Good-bye Tears・対象ａ・魂のルフラン・GET THE WORLD・ホロレチュチュパレロ・暁ノ空ニ翔ケル・スマイル・サクラサクミライコイユメ・プリンセスはあきらめない・裏切りの夕焼け・My Soul,Your Best・扉をあけて・私らしく・天使のゆびきりロボット系の歌は少ないかな。
2010年09月12日
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第８回 わんだほー ろぼっと か～にばる
第８回 わんだほー ろぼっと か～にばる参加してきました。もう恒例になりつつありますが、あまり動かないｗ頑張りはしたんですがね。結果は「散財心理学実習講義200X」を参照くださいな！今回は、ドール用のメイド服を着た「ミルフィ」で参加しました。いつも服は自作なのですが市販のドール用の服を試して見ました。それなりの値段はしますが、よくできてますね。買ってよかった。私も、もっと巧く作れるようになりたいですよ。競技については、反省以前の問題なのであまり触れないでほしいかなｗということで、あとは写真をご覧ください。ホイホイさんメリーKinopyマヌイ次はまだ決めていないのですがもう一着、ドール用のコスチュームがあるのでそれを着せて参加したいと思っていたりします。もしかしたら１年後かもしれませんがｗ忘れないでね！では～。
2010年07月15日
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胴体と脚
わんだほーまで、あと３週間くらいか。エントリーは、6/27(日)だ！急がねば・・・ということで、もくもくと加工中。下肢のパーツです。急がねばならぬが気になったので胴体作り直し・・・苦労したけど、思ったよりいい感じのパーツができたかな。足裏、小さすぎる気がするけどとりあえずはこれで行く予定。今まで作ったパーツで組立てました。ゴールが見えてきたかな？あとは、腕と頭！6月中には、組立て終了したいです。ちょっと足が長すぎな気がするが肉付けすればもう少しいい感じになるだろうか？注視しながら進めよう。
2010年06月21日
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おすわりユニット６
おすわりユニット６。おすわりユニット５のピッチ軸を改造したものです。一言で言えば、シルエット重視型のユニットｗ今までは、出力軸が片持ちだったけど改善しました。部品数は増えて重くなったけど丈夫になったかな。でも、ピッチ軸の稼動範囲が狭まり体操座りはできなくなりました。これはいずれ改善したい。とりあえず側面から見たときの厚みは減ったかな。思った以上に部品数が増えてしまってなんだかな～って感じですがドンマイｗ
2010年05月26日
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自作サーボ4つ作ってみたり
どうも！久しぶりの更新です！最近はもう一つの趣味に全力投球してたのでロボット製作は休止してました。でも、「わんだほー」には出たいので4月～7月の間はロボット製作がんばります。そういうことで、GWはガッツリ加工してました。加工なんて半年ぶりくらいじゃなかろうか。KRS-788HVのギヤ配置を換えてベベルギヤで出力軸を直交させるタイプの自作サーボを作りました。これで4回目の改造！KRS-788HV改4とでも言いましょうか。今回は「ケースが円くなるようにギヤを配置したらどうだい」をテーマに作って見ました。本当は真円に配置できたらベターなんだろうけど都合上、楕円に配置してあります。何でそんなことしたかというとサーボ自体を円くすれば「円に内接する四角形サイズのサーボ」に「外装を付けたもの」と同等のものと、みなせるのでは？と考えたからです。つまり部品を小さくしなくても一回り小さいサーボを作ったことにならないかな？と思ったんだよ。人形型のロボットを作る場合、どうしても丸みを出したくなります。市販されているサーボに外装付けると思った以上に太くなってしまうんですよ。サーボ自体を円くしてしまえばそこを改善できると思ったのですよ。お金に余裕があればKRS-788HV改3みたいなのが楽なんだけど、あれは長すぎるんだよねｗとりあえず4つ分！これでGWが潰れてしまったｗまだ、接続用の部品が必要だけどそれはまた今度。時間が足りなかった。あと、肩の部分はもう少し撫で肩にしようかな。今週末は、おすわりユニットの方を改良してました。厚みを減らす案が思いついたので！多分2週間後くらいには報告できるかな？失敗しなきゃいいけど。
2010年05月16日
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スカルピーを試してみたい
今年は全くといっていいほどロボットに触れてません。期間が空きすぎて構想自体を忘れそうです。形になってるものは胴体だけ。こんな感じで・・・今回はお腹にコントロールボードを搭載してみようと思ってます。私が頭以外に搭載するのは珍しいかもしれない。本題ですが、スカルピー試して見ました。最初はねんど細工のように形をつくります。焼くと固くなりヤスリがけ、デザインナイフで削ったりできます。固めのロウのような感じ？でしょうか。温度調節のできるオーブントースター（ZOJIRUSHI こんがり倶楽部 ET-SW80-SK）でホイルに包んで焼きました。130℃で20分。ホントはちゃんとしたオーブンが良いみたいなのですが焦げなかったから良いのだろうか。間違いなく食用に使っているトースターより性能いいなｗ
2010年03月24日
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明けましておめでとうございます
明けましておめでとうございます。最近は他の事をやっていてロボット製作は進んでいません。大会もあまり出ていないような気がします。今年もそんなに大会は出れないかもしれませんが未だに西への遠征が達成できていないのでチャンスがあれば出たいですね。わんだほーぷち？とかあるのかな～ロボットには直接関係ないけど布プリ アイロン接着タイプ ノーカットは使いやすかったです。アイロンプリントとはちょっと違って用紙自体が布のような質感で印刷した用紙をアイロン接着できます。服に模様を付けるときに役立ちそうです。あと、これを使えばマヌイの目もきれいに付けられるかもしれないですね。
2010年01月05日
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おすわりユニット５
おすわりユニット５を作ってます。おすわりユニット４は訳あって欠番にｗ完全な直交ではないのですがコンパクトな仕上がりになりました。カバーも作りました。ギヤの剥き出しは危険ですからね！表から見るとこんな感じ。稼動範囲はこんな感じです！おすわりユニット５は226g。サーボはKRS-2552HVが1個41.5gだからユニットの部品は60ｇか。ロール軸のブラケット込みだから思ったより軽量化できてる。ただ、ピッチ軸の出力軸の位置が悩ましいところ。ピッチ軸の稼動範囲を考えるとこれでいいのだが横からの見栄えを考えるとピッチ軸の出力軸の位置はもっと後ろにしたい。やはりピッチ軸も片持ちにするべきか！
2009年11月15日
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現状でできること
最近、ミシンの稼働率が悪いのでちょっと服を作ってみましたｗあるゲームのコスプレなのですがなかなか難しいですね。現状では、これが限界だ。しかし、これで大会に出る訳にはいかないのでなんか別なのを用意しなくちゃねｗ資料というか趣味でぬいぐるみ購入～ふにふにぬいぐるみシリーズ！です。最近、このゲームのぬいぐるみをよく見かけます。もう一個ぷにきゅーぬいぐるみ思ったより頭がでかい。ミルフィと同じくらいだ。他にも、ふもふもシリーズがあるのだがこれがなかなか手に入らない。もっとアンテナはらないとダメかなｗ
2009年10月13日
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ローラーチェーンドライブ
いつの間にか9月も終わりですね。最近、ロボットに割り当てる時間が極端に減ってましたが少しずつ再開していこうと思います。やっと手に入れたKRS-2552HVとROS-3101HV小さいね！欲を言えば、もう少し細長いものがほしいｗシリアルサーボも増えてきたしRCB-4HVを検討しもいいかもね。次は、ローラーチェーンドライブという動力伝達を試してみようと思ってます。歯車と比べるとデメリットが気になりますが一度は試しておきたいのです。あとはスプロケットをどうやって出力軸に付けるかだなｗこれ？加工できるよねｗ
2009年09月30日
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夏は苦手かもしれない
お盆休み前は、KRS-2552HVを買おうと個人的に盛り上がっていたのですがいざ休みになってみれば、進捗はほとんど無いという体たらく。KRS-2552HVはまだ買ってなかったりｗなけなしの進捗は、足踏みと歩行モーションを作ったくらいです。作ったのは腰のロール軸を積極的に使った歩行モーションなのですが思いのほか動いて少し感動したり動かしているうちに構造的に剛性の足りないところを見つけてガッカリしたり。あとはドラクエやってた記憶しかないそんなお休みでした。9月の連休はがんばりたいな。とは言え、今年は参加予定のイベントは無いのでゆっくりしていても良いかもしれない。動画をアップしたかったけどいつの間にか容量的に厳しくなってましたｗ有料プランにするか無料のホームページスペースを探さないといけないかな。
2009年08月19日
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第７回 わんだほー ろぼっと か～にばる
噂のお台場ガンダム見てきました！12時頃に着いたのですが、ちょうど頭が動いて煙噴いてました。※写真は静止時のものです。そして、わんだほー会場へ・・・いつも通り結果は「散財心理学実習講義200X」を参照くださいな！今回は新型機「ミルフィ」。毎回のことながらモーションはほとんど無い状態ｗ次はもう少し良くなるかと・・・ここからは、ミルフィの詳細を説明したいと思います。身長55cm、2246gの4頭身程度。少し大きめです。ミルフィの顔。顔はマヌイに似てますが目の大きさ、頬のライン、顔の縦横の比率などいろいろ改良しました。頬のラインはフルフィに近づけたので大分よくなったじゃないかと。ミルフィの足。直交軸のパーツを自作しました。今回から折り曲げ機を使い始めたのですがなかなか難しいですね。時間が掛かりすぎて足回りの外装が手付かずにｗミルフィの太もも。軸間は80mm。軸間は長いけど足首を直交にしてるので足の長さはマヌイとほとんど変わらない。おまけ。太ももにファンをピッタリとはめ込んだ。矢印の方向に流れが発生すればサーボ2つ冷やせるかな？と思いやってみた。今回はやってみただけ、あまり重要視してなかったので・・・気が向いたら注視してみるかな。ミルフィの胴体。おすわりユニット（体操座り特化型）に腕のピッチ軸を着けました。バッテリーはおなかの中です。腰のピッチ軸を動かすとケーブルや指を挟む危険性が高かった。今回は外装（服）でガードしている状態。真似する人はいないかも知れないけどやるなら設計を注意した方が良そうだ。ミルフィの腕。肩のロール軸は無し。肘関節のみです。簡単な構造ですが肘の稼動範囲は広いです。ここでミスを犯してしまいました。手を着けるのを忘れてたｗ会場で着けるつもりでしたが持ってくの忘れちゃったよ。本当はこうなるはずたったｗそして腰のロール軸で左右に・・・これを実現するためだけに肘の稼動範囲を確保したのに・・・非常に残念だ。以上です。
2009年07月20日
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ひな壇
mini-CNC PRX 1510を買って2年ほど経ちました。今まで簡易的な囲いで凌いでいたのですがついにケース作りました！ひな壇型のケースです。内側に遮音シート貼り付けました。基本的に休みの日の昼間しか動かさないのでココまでやる必要も無い気がしましたが・・・3週もかかってしまったｗケースも出来たことだし平日の夜も加工できれば良いんだけどね～現状では無理そうだ。
2009年06月09日
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数珠繋ぎ
KCB-1では、シリアルサーボ（KRS-40XXシリーズ）を数珠繋ぎして制御できるんですね。だからポートが2口あったのね。っと、KCB-1が発売された頃、そう思ってました。RCB-3しか持ってないのであまり深く考えてなかったのですがふと、+（Vcc）、-（GND）だけなら数珠繋ぎできるのでは？と思いました。気になったので+（Vcc）、-（GND）と信号線を分けたコードを作ってみました。1つ目のサーボは通常に接続し2つ目のサーボは信号線をRCB-3に、+（Vcc）、-（GND）を1つ目のサーボの2口目に接続しました。2つで、普通に動かす分には、問題ないようです。負荷かけたらどうなんでしょうね？いくつ位繋げても大丈夫なんだろう。これが有効なら頭にあるRCB-3から首に通す配線数を減らせますね。どうなんだろう。
2009年05月16日
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第2回わんぷち
第2回わんだほー ろぼっと か～にばる・ぷちに参加してきました。今回は、事前準備から失敗ばかりで良いところがなかったです。改造中止して元に戻したのに歩行は安定せずちょっと困ったことにｗこれの原因は加速度センサーの故障でした。マヌイはMANOIテックガイドを参考にしてジャイロと加速度センサーで姿勢制御しています。センサーに頼り切っていたので壊れてしまうと今回のようなことになってしまう訳ですｗ転倒すると、測定値が30～50程度ずれることがあったので気になっていたのですが・・・大会当日は歩行するだけでずれるようになってしまいました。これは故障という認識でいいのかな。しばらく休ませると測定値が戻るんだよね。しかし、この件で加速度センサーの有効性を実感させられましたよ。頭が重いとジャイロだけでは制御しきれないのかもねｗ黄色は目立つね！今回はこれだけか。悲しい。別件ですが腰軸付けたら不安定になった原因はサーボのギヤの磨耗かも。何かガタが大きい。ギヤ交換したら直るかもしれない。
2009年04月30日
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マヌイ改造中止
わんだほー・ぷちに向けマヌイの改造をしてましたが思った以上にモーションが安定しません。土日頑張ったけどまだまだ時間が必要みたいです。残りの日数もわずかなので改造は中止して前の状態に戻すことにしました。というかメカ的にはもう戻しました。体操座りはできないが仕方ない・・・こんなことなら新しい服でも作ってれば良かったよｗ
2009年04月26日
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マヌイ凹む
４月２９日の「わんだほー ろぼっと か～にばる・ぷち」にエントリーしました。今回もマヌイで参加します。よろしくです！外装に変化はないのですが腰軸を追加しました。腰のピッチ軸と脚のピッチ軸で稼動範囲を確保することにしました。体操座りとか凹んだりできますｗ 今回はコレだけです。では！
2009年04月19日
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腕用サーボ試作
腕用サーボ試作しました。部品加工は思った以上に大変でした。組み立てると想像通り長いですなｗ一番太いところが25mm、細いところで16mm程度。肩の部分が太くなるけど二の腕にあたる部分が細くなるから悪くはないかな。モータはもう少し小型でも良いかも。まだまだ工夫の余地はありそうです。苦労しましたが、とりあえず動きました。（動画）配線はまだ仮です。KRS-788HVと改造したサーボを並べてみました。もう、原形ないですね。一応、制御基板はKRS-788HVなのでKRS-788HV改3でいいかなｗ
2009年03月11日
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腕サーボ検討
ドール系腕サーボのエポックになりそーな気がしている構成を試してみようと思ってます。大まかな構成はモータを縦に配置、ギアヘッドで減速、ギアで出力軸を直交させるというものです。すでに実践されている方もいて結構前から作って見たいなぁ～と思ってましたｗ今回は・maxonコアレスモータ(A-max16 2W)・maxonギアヘッド(GP16A)減速比=157：1・DB成形かさ歯車 モジュール 0.5、減速比=2：1・ロータリセンサでやってみようと思います。制御基板はKRS-788HVのを使います。どうなるかな～ｗ
2009年03月02日
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腕ピッチ軸用ボトムケース
腕ピッチ軸用のボトムケースっぽいのを作りました。サーボのボトムケースの代わりに取り付けます。裏面は溝が切ってあるのでピッタリ入るようになってます。取り付けるとこんな感じです。とりあえずねじで仮止めです。首と腰をつなげる部品を作らねば・・・今、おすわりユニットを作り直そうか迷ってます。改良できそうな点がいくつか出てきました。どうしようかな。
2009年02月25日
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おすわりユニット３ ほぼ完成！
おすわりユニット３ ほぼ完成しました。少し直さなきゃいけない場所があるのですがユニットの機構は完成しました。 想定通りの稼動範囲は確保できそうです。ちょっと格好良いかもｗ なかなかの力作になりましたｗ外装付けたら見えなくなるからちょっと残念かな。あと手間のかかりそうな作業としては・ギヤトレインで膝を細くする・KRS788改を4つ作るを予定してます。このペースだとどう考えても４月「わんだほーぷち」には間に合いませんね。外装も作るから完成は秋くらいでしょうか？しばらくはマヌイをプチ改造して大会に出ようかな。
2009年02月10日
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ロボット作りは停滞中
ちょっと別の趣味への情熱が再燃しつつあり今年はロボットにかける時間が減りそうです。それはそれとしておすわりユニット３の部品を作りました。作業ペースが落ちているので組立てまでいけませんでした。早く、使い物になるかどうか判断したいですね。部品製作とは別にKRS-4014のギヤをアルミに交換をしました。ベアリングはざきさんのHPを参考に安いのを購入しました。最近、ロボット作りに行き詰ってきた感覚がある。今年は少し厳しいかもしれん。打開できる何かがほしい。てか、時間がほしいｗ
2009年02月01日
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第６回 わんだほー ろぼっと か～にばる
第６回 わんだほー ろぼっと か～にばるに行ってきましたよ。結果は「散財心理学実習講義200X」を参照くださいな！今回はマヌイでの参加だったので前日の徹夜は回避できました。体調も万全で楽しめました！それなりに事前準備もできたので競技の方もそこそこ結果が残せたかな？と思います。途中、お見苦しい場面もありましたｗが全体的に良かったかな。しばらく大会もないのでのんびりできるよ。
2009年01月12日
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おすわりユニット３ ピッチ軸
冬休みから「おすわりユニット３」を作りはじめました。「おすわりユニット」ってなんだよ？という方は過去の日記を参照くださいなｗ今回の「おすわりユニット」は稼動範囲を確保しつつコンパクトにすることを目的にしています。実験的な物なので軽量化は全く考えていませんｗ作業的にはピッチ軸にギヤトレインの機構を加えるだけでロール軸には特に機構の追加はありません。今日までに出来たのはピッチ軸にギヤトレインの機構を加えるところまでです。しかも片足分だけ・・・時間と手間がかかりますね。ギヤを３つ並べて出力軸を延長しています。カバーとブラケットを付けるとこんな感じです。重さは133ｇ。両足で266ｇなのか。重いけど、最初はこんなものでしょうか。使えるようなら軽量化も考えようかな。普通こんなの要らないよねｗでも、ロボットにおすわりをさせようとしてでた結果の一つがコレです。今、私が思いつくのはこういった機構を考えるかもしくは機体自体を大きくするくらいなのですよ。今回ので、だいたい何をしようとしているか分かると思いますが今後に期待してくださいねｗ
2009年01月02日
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明けましておめでとうございます！！
明けましておめでとうございます！今年も楽しくやっていければと思います。キャラ知らない方はごめんなさい。では！
2009年01月01日
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2008年の最後に
今年は初音ミクをネタにロボットを作ってホント楽しかったです。後半はマヌイ復元も果し、アスリートカップも無事参加できました！しかし、今年も忙しかった。社会人になると休日しか作業時間がないのがつらいところ。来年はもう少し有給取れたらいいなぁ。あと絵もあまり描かなかったですね。なので最後に一枚！良いお年を！
2008年12月31日
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Oリング
「KRS2350HV」のアッパーケース交換時に説明書きを眺めていたら「Oリング」という文字が！そんなのあったかな？と見てみたらケースに張り付いていました。全然分からなかった。説明書きを見なかったら確実に付け忘れていたね。先日、購入したジュラルミンを加工してみました。切削は問題なく出来ました。このジュラルミンの表面は少し黒くなっていますが削ると銀色の部分が出てきます。（製造工程の熱処理で表面が黒くなるらしい）加工するとツートンカラーになって面白い。表面は磨かない方がいいかなｗ
2008年12月29日
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フルフィ用補給物資 「大好きなアルミアッパーケースｗ」
フルフィの改造を開始しようと思います。現在、新しいおすわりユニットの図面は描いたけど・・「これ作れるの？」というところですｗ製作工程を考えると頭が痛いのですがもう材料を購入しちゃいました。ってことで！製作開始します！今回から使おうと思っているのがこれです。「KRS4014HV」脚のピッチ軸に使います。6個購入。マヌイの復元で「KRS4013HV」を6個移植したのでその補充分です。フルフィはスピードよりトルクかな？と思い「KRS4014HV」にしてみました。あと、アルミアッパーケースも購入！ 何故かタンスの肥やしになっていた。「KRS2350HV」2個。これも使って、おすわりユニットを作ります。もちろん！大好きなアルミアッパーケースも購入ｗノンタブタイプです。 おすわりユニットの鍵となる？かも知れない「ジェラルミン板（A2017）」3mmの板です。オリジナルマインドのサイトに加工可能とあったので試したかっただけなのですがｗちなみに曲げ加工は無理らしいです。巧くできるかわからないけどこれが出来ないと先に進めないです。どうなるかな。
2008年12月27日
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腕サーボ配置変更
ほりさんに頂いたアドバイスを試してみました。肩の端に丸みが出来ました。腕のサーボ配置変更で稼動範囲は大きくなりましたが腕の長さは15mmほど短くなりました。トリムの調整と動作確認をしたところ歩行は少し安定したような気がしました。左右の揺れが小さくなってます。あと腕が短くなったせいかうつ伏せ起きができなくなりました。調整が必要ですね・・・今回から無線コントローラをVS-C1に変えました。これはアンテナ線がなくて良いです。そろそろぬいぐるみに紛れても違和感ないかもねｗ
2008年12月23日
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わんだほーにエントリーしたよ
第６回「わんだほー ろぼっと か～にばる」にエントリーしました！参加機体に迷ったのですが、今回も「マヌイ」です。3回目の参加で外装重視な機体としてはインパクトに欠けるけどよろしくです！冬休みもあるので「フルフィ」でいけるかな？とも思ったのですが・・・やめました（早くても3ヶ月くらいかかるかな）。無理せずじっくり改造することにします。今は改造パーツを集めています。こっちはまた別の機会に書きたいと思います。今日はマヌイの腕の改造をしました。前まではココまでしか曲がりませんでした。サーボの配置を換えて稼動範囲を変更。5回のわんだほーでひろきさんに頂いたアルミブラケットを使いました。やっと使うことができました。あと肩のサーボの配置を換えて腋の隙間を空けました。これで持ち易くなるｗ腕の重みだけで挟まっても結構痛いのですよｗ隙間は重要です。 肘の稼動範囲が大きくなったので「うふっ」というポーズが・・・・・・ダメだｗ手がでかくてボクサーに見えるね。でも顎のガードは完璧ｗ改造した結果がこれだよ。まぁ、それはそれとして今度こそは服を作りこみたいです。
2008年12月21日
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2年経ってた
このブログも11/26で2周年でした。記念に今まで作ったロボットの写真をぺたぺた貼ろうかと思っていたのですが意外と多かったのでやめちゃいました。2年経っても相変わらず形にこだわっていてなかなか成果が出ないのが悲しいところですｗもう2～3年くらいすればもう少しまともに動くでしょう。多分。今後の予定としてはフルフィをメインに作っていくことになると思います。来年中にはフルフィのメイン外装を作りたいと思っていたりします。※ミク風はあくまでコスプレよｗ現状のフルフィはあひる座りと体操座りのおすわりモーション？を追加したところで中断しています。いろいろと改善したいところがあるのですがまずは一番気になる腰のラインでしょうか。おすわりモーションを実現しつつ赤いラインに収められないか検討しています。わんだほーはどうするかな。マヌイかミク風なフルフィでいくか。もしくは自宅観戦かな。
2008年12月14日
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2008 KYOSHO アスレチクスヒューマノイドカップ終了
2008年のKYOSHO アスレチクスヒューマノイドカップに参加してきました。今回は無線クラスの5mのみのエントリーです。結果は予選で敗退。すごく残念。原因は会場のパンチカーペットに対応出来なかったことでしょうか。ホント難しいです。現場での調整がまだまだだな！と感じました。一応、家ではこのくらいのスピードで動いていたのだが・・・いつかリベンジできるといいな。今回のマヌイです。練習で巫女服がボロボロになっていたので前日の夜に泣きながら作りましたｗ時間がなかったのでエプロンは使い回しです。今回は大会スケジュールの関係で集合写真が撮れなかった。けど、記憶が正しければKYOSHOさんは送ってくれたはず！だよね？待ってます。次は第６回「わんだほー ろぼっと か～にばる」かな？エントリー受付（個人的には第1次予選だと思ってる）は12月21日（日）9：00からみたい。どうしようかな。
2008年12月07日
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エチケットブラシの足裏
アスリートカップ用にエチケットブラシの足裏を作りました。秘密兵器になるか？失敗作なるか！明日というか、もう今日ですがお休みをもらえたので早速カーペット上での感触をみてみたいです。といっても、他の用事もあるのであまり練習できないけどね。何だかんだでやっぱり練習不足です。アスリートカップ1日目は見学したかったけどちょっと無理そう。
2008年12月04日
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アスリートカップ準備
足裏強化が完了しました。前の足裏が47.0g、強化版は55.5gでした。ちょっと重いかな？ 以前作った脚パーツなども含めほぼ改造は完了しました。練習すると足裏は傷ついてしまうので今のうちに写真を一枚！思ったよりきれいにできてよかった。ニードルパンチカーペットを買いました。近くのホームセンターにあるのを買ったので競技用のものとは違うのですが・・・あと、もう一つ足裏作ってます。使える物になるかどうか・・・
2008年11月30日
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いまさらですが足裏強化
昨日、アスリートカップにエントリーしたばかりなのにもうエントランスパスが届きました！意外と家から近いからなぁｗ遠い人は早めにエントリーした方がいいですよ。出るからにはそれなりの準備ということで足裏強化を始めました。私の強化法は足裏底面のアルミ化です。PFの足裏は悩ましい曲線がウリです！難しい。で、良い方法が思いつかなかったので力業で何とかしました。まず、スキャナーで原寸大の画像を取得。CADソフトに画像を取り込んでコツコツ曲線上に点を付けて行きます。※足の先端は傾斜があるので別に画像を取得し作業しました。 点を直線で結んで図面完成！ちょっと、めんどくさかったけど思ったより楽に図面が描けたぞ！あとはmini-CNC PRX 1510で加工です。PF足裏パーツにはめてみるといい感じ！ちょっときついけど大丈夫そうｗあとは足裏の外側に丸みを付けてさらに足裏全体にカグスベールを貼る予定です。
2008年11月29日
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2008アスレチクスヒューマノイドカップにエントリー
参加することにしました。今回は無線クラス5ｍのみです。エントリーのついでに練習走行について聞いてみました。前日の練習走行は無いようです。ただし、選手の調整エリアに走行路面と同じパンチカーペットを常設しているそうです。しかし、当日だけでは不安です。ニードルパンチカーペットを買うかもしくはRTに練習しに行くかしたほうがいいかな。
2008年11月28日
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