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2009年10月の記事
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ストレッチ
日々、モーションで、2552とのトルク差を埋めようと頑張っています。今まで、トルク不足の解決法として、・モーション改良・直行軸化・ジャイロ倍率を低くをやってきました。ですが、”788の限界に挑戦する”ではなく、現時点で、788の限界を超えてます。というより、788をここまで使い尽くしている人は僕、意外に誰も居ないのではと思うくらいです。ここまでの解決策を施して来ましたが、トルクの差を埋めるのは難しい。。。そこで、禁断の下半身ストレッチをMAXにしました。通常は、歩行時、攻撃時と、細かく切り替えているのですが、現在の拓歩は、打たれ弱く、相手からの攻撃ですぐに倒れます。ですので、常にストレッチを5（PWM時のMAX）にすることにしました。もちろん、モーターに対して、負担は掛かるのは分かっています。某ロボットのように、ストレッチ＆ジャイロのかけ過ぎで、振動と発熱が抑えられないようになるのも知ってます。（そのロボットの製作者さんは、それに気づかずに、冷却スプレーで頑張ってますが・・・）ですが、788で頑張るには、もうこの方法しか思いつきません。。。ｐ。ｓ拓歩の一言。「俺もバトルでは、最近は、勝てなくなったぜ。。。 俺的には、サッカーが好きだな。 他のロボットとの接触も少ないので、 足に負担がかからなくて、安心して参加できる。 一番、輝いていたのは、夏休みのサッカー大会だったな。 今後もバトルにも参加するけど、 お客さんを楽しませる試合をしたいぜ！ 勝つことより、多くの人に、ロボットの楽しさを 知ってもらいたい。 だって、俺たちロボットは、 人間を幸せにするために 生まれてきたものだから・・・」
2009.10.31
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投げ技最高！
昨日は、月に一度の九州ロボット練習会でした。色々な方とスパーリングをしたのですが、投げ技をかなり決めれてたと思います。本当に、投げ技が決まったときに感じる嬉しさは、他の技では、体験できませんよ！会場が沸くのも本当に嬉しいです。次回のYOKAロボは、西日本総合展示場で開催されるのですが、昨年同様、子供たちからお年寄りまで、多くの方が見学される良いチャンスです。特に昨年は、大会終了後も、子供たちとロボットで遊んでました。今年は、昨年ほどに目標を”勝ち負け”に設定せず、”見ている人を楽しませる試合”を目標にしたいと思います。それの、ひとつの手段が投げ技です。フロントスープレックスだけでなく、もろて狩りも試行錯誤してます。一回でも多く投げ技を決めるのが目標です！ｐ。ｓ後輩ですが、震電は早くも設計がしたいとか・・・何事もチャレンジすることが大切だと思うので、僕は何も言いませんが、個人的な意見としては、かなり早すぎるのではないかと思います。自分も、設計（自作フレーム）を始めたのはロボットを始めて1年後の事（ロボカップ時代からいうと7年後）で、それでなんとか、腕のフレームを作れました。結局、機体（ハード）の方を改造してしまうと、モーション（ソフト）の方も改良しないといけなくなるので、後輩にとって、難しいと思います。そもそも、後輩は、現段階で、サンプルモーションを少し改良して使えてるだけなので、せめてオリジナルモーションが自由に作れるようになってからやって欲しいものです。本人のためにも・・・
2009.10.26
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練習会で成長する。
明日は、月に一度の九州ロボット練習会です。今のところ、なんとか毎回参加しています。”練習会を大事に。”後輩にも伝えていきたいことの一つでもあります。”練習の時は本番のように、本番の時は練習のように”
2009.10.24
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YOKAロボまつり10レポート
ロボットウォッチの方に、早くもレポートがあがっています。この前の、YOKAロボまつり10のレポートです。福岡市の麻生工科自動車大学校でYOKAロボまつり10開催後輩にボロ負けしました。。。
2009.10.20
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モーション極
レイネツからの2552用全身フレームの値段がいくらになるかが気になります。値段によっては、購入する可能性がありますが、さすがにサーボの金額も考えると、下半身全部など、とても換装出来ません。一番理想なのは、2552での足首直交ですが、資金的にも厳しい為、難しいです。というのも、近藤のサーボ等の修理代金が、2万円弱になるそうで、それを考えると、改造費がありません・・・・・JSRC全国大会は、機体の改造は考えずに、モーションを極めることに専念します。今まで、使ってきた788を信じて頑張ります。ガタが酷いと言いながらも、ここまで頑張ってこれました。788での調整ノウハウを生かしたモーション作りで頑張ります。2552に換えない代わりに、弱っている788を交換予定です。同じ身長で打撃が効きそうな相手には打撃で！高い身長で打撃が効きそうにない相手には投げ技で！この使い分けを目標にモーションを極めます。個人的には、打撃よりも投げ技が好きです。キマった時の達成感は、打撃では味わえません。会場の盛り上がりも良く、ギャラリーを楽しませることが出来ます。ＯＲＣクラスロボの投げ技は、大抵の場合、腕力で投げますが、ＳＲＣクラスロボの投げ技は、相手と同じ重心線にして投げるのがポイントだと考えます。相手がいくら股を開いていても投げれるモーションに極めます。ＲＣＢ３が帰ってきたらですが・・・
2009.10.19
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2552の力を借りるべきか
近藤にＲＣＢ３を修理に出しているので、戻ってくるまでは、モーション作成が一切できません。正直、治るか心配ですが、嬉しいことに、ちょうど良いタイミングでRCB3のボードのみの廉価版が、16800円で発売される事が発表されましたので、かなり負担は減りそうです。せっかくJSRCに出るのだから、できるだけ納得の行く機体で出場したいと考えています。先週のYOKAロボで感じたことですが、やはり、サーボは788から2552へ移行する時期なのかなと思います。拓歩は、今までのYOKAロボはもちろん、前回のJSRC暫定全国大会でも、脚はすべてノーマルの788で、頑張っていました。これが、限界なようで、ガタについても酷いのですが、一番いやなのが、ギア欠けです。常にギアを10個ほどストックしているのですが、1ヶ月もすれば無くなります。しかも、788で使用するギアは、1段目とファイナルのみなので、2段目、3段目のギアが無駄になるのももったいない！ということもあり、2552への移行を考えているのですが、788と2552の寸法を比べると、幸いにも、ねじのピッチは同じようですが、高さが9ミリほど高いようでして、フレームを切りなおさないといけません。さすがに、時間的にも1ヶ月では、厳しそうです。ですので、788から2552への変換用スペーサを自作して組み込もうかと思います。とりあえずは、JSRCまでに間に合えば、脚大腿ピッチの2つを2552に換装したいです。ということで、ＬＴで設計します。
2009.10.18
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ATOM鑑賞
映画「ＡＴＯＭ」を昨日見てきました。夜6時台からの上映分を見たのですが、なんと観客は、僕を含めて5人・・・公開3日目なのに、あまりにも少ないので、ガッカリしました。内容は、なかななの感動ものです。ロボット関係者はもちろん、一般の人でもかなり満足のいく作品だと思います。ロボットと人間の関係、ロボットとロボットの友情について考えさせられます。皆さんも、是非見に行ってみては！ｐ。ｓ今年も、iREXの季節ですね。例年通り、招待券がきていたのですが、やはり、東京は遠いです。今年も行けそうにありません。出展者名をみると、二足歩行関連企業も多くありました。大学生になったら、是非行きたいです。
2009.10.13
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YOKAロボまつり10
本日、麻生工科自動車大学校にて、ＪＳＲＣ全国大会九州代表選抜大会である、YOKAロボまつり10が開催されました。結果は、後輩（震電） 優勝 部長（拓歩） 4位今回、大会の試合で、初めて後輩と戦いましたが、あっけなく負けました。試合中に拓歩の足の付け根サーボアームが割れました。ですが、それを予測出来なかった自分が悪いです。後輩に完敗しました。リーグＢの1位で震電が、優勝決定戦に、 2位で拓歩が、三位決定戦に、進みました。三位決定戦は、マグネットさんのマノイ・マノンとの試合。またもや、負けてしまいました。最近は、負けっぱなしです。決勝戦は、震電ＶＳスーパーディガーoldの試合。試合の途中でディガーのギアが欠けて、動けなくなり、震電が優勝しました！後輩（震電）が優勝は、ほんとに嬉しいことでした。ＪＳＲＣ九州代表は、震電、スーパーディガーold、拓歩に決まりました。本来ならば、3位のマノイ・マノンがＪＳＲＣ九州代表となるのですが、心優しいマグネットさんから、認定権を譲ってもらいました。前回の時も、同じように譲っていただき、本当に感謝です。マグネットさんありがとうございました。今大会で、一番嬉しかったのは、投げ技（フロントスープレックス）を綺麗に決められたこと！捨て身技申請は無かったので、ある意味賭けでしたが、自分としては時間をかけて作ったモーションだったので、試しに使ってみたかったのです。見事に決めることができ、初の投げ技でのダウンを奪うことが出来ました。全国大会は11月22日に名古屋で行われます。最近の拓歩は、疲労がひどく、全盛期は終わったのかなと痛感しております。サッカー大会なら、かろうじて、活躍できますが、バトルは、もう限界に近いです。今日の大会でも感じましたが、サーボは、788の時代ではなく2552の時代なのかなと・・・といっても、換装するお金はどこにもないので、打倒マノイ・マノンを目標にモーションの試行錯誤でレベルアップします。
2009.10.11
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やっちまった
明日は、ＹＯＫＡロボ１０（ＪＳＲＣ九州代表選考大会）です。で、調整してたのですが、やってしまいました。ＰＣとの接続が一切出来なくなりました。ピンが陥没してその下の電子部品が外れ、どうしようもない状況です。とりあえず、明日は、今入れているモーションで頑張ります。起き上がり等のモーションを修正したあとに壊れたので、ギリギリセーフです。明日が、終われば、すぐに近藤科学に出します。
2009.10.10
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中学生体験入学無事終了
今年の中学生体験入学説明会が無事に終了しました。思えば、一年前、当時は部員が自分だけだったので、一人で頑張っていました。でも、今年は二人。ロボットのデモの方も、上手くいきました。やはり、腕立て伏せが一番ウケが良かったようです。頑張って、倒れないようにデモ用のモーションを作っていたのにもかかわらず、一度だけ倒れてしまいました。やはり、絶対に倒れない動きは、難しいです。ですが、倒れたおかげで、さらに会場がウケ、その流れで、「倒れても自分の力で起き上がることができます。」という風に、起き上がりも出来たので良かったです。全部活の中で一番ウケが良かったようです。その後の、体験入部では、６人が見学に来ました。
2009.10.10
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とりあえずは
中間考査も終わり少しホッとしたいところですが、出来ません。明日は、 中学生体験入部明後日は、YOKAロボまつり１０です。とりあえずは、中学生に見せるデモを成功させます。”絶対に倒れないモーションはこんなに難しいんだ！”ということをつくづく実感しています。
2009.10.09
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ＪＳＲＣ規格
試験中ですが、ブログは更新。ＪＳＲＣ規格に入るように減量をしてます。現時点で、規格はクリアしているのですが、今後、ＪＳＲＣ規格がロボット重量1.8k以下になる方向性の様で、減量してます。とりあえずは、1.8kギリギリ入るようになりました。のこり、2日間テスト頑張ります。
2009.10.06
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図書館通い
明日から中間考査ということで、土日の間は、昼間は図書館に行ってました。で、夜は少しロボット。中間考査 ↓中学生体験入部 ↓YOKAロボまつり10（JSRC九州代表選抜大会）というスケジュール。どちらも、頑張ります。とりあえずは、中学生にロボットとの触れ合いを楽しんでもらいたいので、デモストレーションを成功させたいです。
2009.10.04
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あのロボットが
youtubeで動画を見ていたら、面白いものを発見しました。http://www.youtube.com/watch?v=lu42UMaYxU8&feature=rec-HM-fresh+divあのロボットの真似のようです。走り回っている姿は、ロボットビルダーの自分にも、そっくりに見えました。
2009.10.03
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