2026年02月の記事一覧 | Garage43 blog

ラリコンアプリ完成

毎晩Geminiと話しながら作ったラリコンアプリがようやく完成。名付けてRally-Com今回はDrive Rally用、Average Rally用2種（Global版とJapan版）の合計3種類のモードを搭載しています。Drive Rallyモードは、速度指定に伴うon time走行の指示を必要としない、単純にTripのみの仕様。一番上の部分はODOになっていますが、WタップでExtra Trip3として機能します。その他は基本的な+、-の補正と、リバースボタンon中のTrip減算機能、一時停止機能やCalibration機能を備えます。あとは、gpxファイルを保存する機能も。Average Rally用は、前述の通り、グローバル版と日本版の二種を用意していますが、＜GL版＞＜JA版＞2つの大きな違いは、GL版がスタート前にSpeed Chart（コマ図間距離や指定速度などの走行データ）をプリセットして、それに従って走行するというバージョン（どうやら海外ではこういうのが主流らしい）で、JA版は事前にプリセットせず、走行しながら指定速度を入力していくもの。どちらもCPで到着時間、距離、リスタート時間の設定、リスタート時の指定速度の入力ができます。JA版はアベレージラリー用のラリコンに近い挙動になっているのではないかと思います。使ったことないから分らんけど（笑）。私がこれまで使っていたアプリは、事前にSpeed Chartをプリセットしておいて、それに従ってon time走行できているかどうかが表示されるというものでしたが、とても不便だったのは、途中のパスコントロール（PC）での速度変更に対応していないということ。代用としてTC（CP）処理をして新しいTarget Speedを入力していましたが、TC処理をすると、それまでの理想時間とのギャップは全てリセットされてしまうのです。なので、看板PC（〇〇の看板から××km/hに速度変更という指示）までに必ず誤差0秒を目指して走行しなければならず、これがとても難しかったんですね。何故なら、看板パスコンのある道路が交通量のある道路だと、自分本位な速度で調整しながら走ることができないから。プリセットしたSpeed Chartとは別に速度を変更するというのは、どうやら海外のTSDラリーでは考えられないようで、このような処理をする機能は他のTSDラリー用の海外のアプリでも存在しない様子。なので、今回は走行中に設定した指定速度への変更を、任意の位置でactive化する機能を追加しました。GL版はこれまで私が使っていたアプリと基本的に似ていますが、そこが一番の違いですね。これまで使っていたアプリは、各ボタンや表示項目はデフォルトで用意されたものの他に、オリジナルで何を表示させるか、表示させる大きさや位置を細かく調整できたため、私は自分で独自のデザインを作っていましたが、自分用のアプリ作成においては、慣れ親しんだそのデザインに近いものを構築しました（その代わり変更不可）。そして、何よりも一番大きな違いは、Tripの測位に車のECUからのデータを使用するということ。これまで使っていたアプリがGPS測位だったのに対して、自分で作ったアプリは、OBD2アダプタからBluetooth接続で車速データ（PID 0D）を抜き出して、その速度と時間の積分でTripを計算する仕様です。これによって、トンネルや山林など、GPSの電波が届かなかったりするところで、Tripを正確に算出することができます。ただし、車速データは整数なので、実際の走行距離との誤差が出る可能性があるため、GPS測位による移動距離（最大10Hzまで対応）で誤差を算出して補正しつつ、デバイスの加速度センサーを利用しての補完も行うようにしています。GPS補完するにあたり、精度の低いGPSデータを使うのは意味が無いので、設定項目の中に「GPS Accuracy 〇m未満時のみ」というような項目を設けて、精度が低い場合には補完に使わないようにしています。また、トンネル内はGPSが使えないので、停止、低速発進については加速度センサーを使って補完するようになっています。OBD2からの車速データ上で速度が出ていても、実際にGPS測位で移動していなければ、タイヤがスリップしていると判断して距離を加算しないようにすることもできます。逆にOBD2が無い場合は、普通にGPS測位のラリコンアプリとして機能しますが、その際も加速度センサーが補完します。そして、OBD2は、一般的なELM327でも使用できますが、私が使用しているOBDLink MX+のような高いサンプリングレートのアダプタを使用する場合には、より高精度に測位するようにするモードへの切り替えスイッチを備えます。これらは全てのモードでTrip算出に使用しているロジックです。結果的にこれまで使用していたアプリよりはそこそこ精度が高いのではないかと思います。一応デバッグ作業は終わったので、3/8に茨城県南部で開催される無料のアベレージラリー体験会で実際に使って試してみたいと思います。

シロウトが知識ゼロからAndroidアプリを作ってみる

表題の通りです。以前からアベレージラリーやドライブラリーで使い勝手の良いアプリを探して彷徨っていました。現状、アベレージラリーについてはRally Tripmeterというアプリを使用していて、ひょんなことから開発者と繋がることができたので、改良して欲しい点などはチャットでやり取りして対応していただいていました。お陰で最初に使い始めた時と較べると格段に使いやすくなったと思うのですが、まだまだ改良したいポイントはあるんですよね。開発者に言わせると、そもそもアベレージラリー（TSDラリー、あるいはRegularityラリー）は世界中で様々なルールで行われているので、それら全てに合わせて機能を追加させていくのは難しいということなんですな。まぁ、これは去年の夏頃に言われていた話で、それでもいくつかの機能を追加してくれてはいたものの、つたない英語を使って、しかもチャットで先方にこちらの意図を伝えるのは結構大変で、改良点はもちろんのこと、何故それが必要なのかを説得させるのも一苦労。こうなってくると、自分で作った方が早いんじゃないか？なんて思うこともしばしば。最近じゃあ、AIにアプリを開発してもらうことができるなんていう話もありますからね。実際、試しにAIに「こんなアプリ作りたいんだよね～」と相談してみると、ちゃちゃっとコードを書き出してくれるんですよね。そんなことを考えていたら、先日関東デイラリーの開幕戦に向けて、運営代表でラリーコンピューターの製造メーカー「ARM products」の中の人、入夏氏が「AIにアプリ作ってもらった」と。ラリコンみたいな単純な計算＆表示アプリであれば、ゲーム作るのとかと較べるとそれほどハードルも高くないんじゃないかとは思っていましたが、やっぱりAIって凄いなぁと。実際、開幕戦でもBクラスで優勝しちゃうし、動作も問題なかったということ。ARMはかつてもラリコン用のアプリを作っていましたので、元々知識やノウハウがあったのだと思いますが、それにしても片手間にちゃちゃっと作れるというのは魅力です。知識ゼロのシロウトでもできるだろうか・・・という訳で、物は試しと作ってみることにしました。いきなりアベレージラリーのアプリを作るのは大変なので、簡単そうなドライブラリー用のアプリを作ってみることに。まずは要件定義です。複数のトリップメーター表示トリップメーターは0.000km表示Bluetooth接続したOBD2アダプタから速度情報を得て、トリップを積分表示各トリップのリセット機能補正ボタンありスピード表示Calibration Factorの入力とトリップの補正表示といったところでしょうか？まずはこれらの機能を表示できるようにイラレでレイアウトを作成します。画像をJPEGで保存して、PCにGoogleが無料で提供しているAndroidアプリ作成用のソフト「Android Studio」をインストール。アプリ内でGeminiを立ち上げて、画像と各ボタンの役割をチャットに入力します。そうすると、コードをザザッと書いてくれます。肝心のOBD2アダプタとのBluetooth接続についてもきちんとコードを書いてくれますが、読み取る速度については、Gemini曰く、「OBD2（ELM327）はそれほど高速ではありません。01 0D（車速）の問い合わせは、100ms〜200ms程度の間隔で行うのが安定します。あまり速すぎると「NO DATA」やエラーが返ってくることがあります。」ということですが、OBDLink MX+を使うことを伝えると、「通信速度が非常に速い（STN命令セット対応で20ms毎）ので、それ用にセットアップするよ」と提案してくれました。ある程度できたら、実際の画面をAndroid Studio上のエミュレーターで確認することができるので、それを見たり、ボタンを押してみたりして挙動を確認しながら、変更などを指示します。この間、私、一切コードを触ってません。作業時間はレイアウト作成に15分。その後Android Studioを使って40分ほど。あとは、デバッグするためにスマホにインストールするためにapkファイルに書き出したらOK。実際に自分のスマホにapkファイルをぶち込んだ後、インストールして起動してみます。レイアウトが崩れてしまっていますが、車に乗り込んで実際に走って動作確認をしてみます。エンジンをスタートさせてOBD2アダプタが起動したのを確認し、アプリのOBDボタンを押してみると・・・ちゃんとOBD2のアダプタが選択肢に出てくるので、OBDLing MX+を選択。すると、ちゃんと指示した通りにインジケーターが緑色に変わりました。実際に走行してみると、きちんとTripが動きます！！リセットボタンや補正用のボタンも問題なく動きます。ただ、走行中に画面を触らないと画面がスリープしちゃうとか、リセットボタンをタップしたら音が鳴るようにしてほしいとか、レイアウト修正と併せて気になる所があるので、Geminiに改善を依頼します。とまぁ、こんな感じでアプリが出来上がってしまいました。想像以上に簡単、ビックリです。これで良い練習になったので、あとは本番のアベレージラリー用のアプリ開発ですな。でもまぁ、私自身、仕事柄アプリを業者に依頼して作ってもらったことが何度かありますが、アプリは作るのよりもメンテナンスの方が大変なんですよね。iOS用は楽ですが、Androidは複数のメーカーがデバイスを作っていて、OSも各社がカスタマイズしているので、それら全てに対応するのが凄く大変なんですな。なので、アプリを一般に公開するというのは絶対やりたくない作業です。本来はあらゆる実機を入手してデバッグをやるべきで、実際仕事では下請け業者にそれを依頼していました。それでも、全てを網羅することなんてできないので、OSのバージョンと、機種を10数種類用意して、それで市場シェアの〇%分は確認した・・・ってことでOKとしていました。とてもじゃないけど、全てのデバイスで問題なく動作することを保証できないから。なので、今回作ったのもあくまでも自分の持っているデバイスでの使用を前提です。その方が楽だし早いから。当然、商業化する気もありません。気が向いたら公開するかもしれませんが、責任取れないので期待しないでくださいませ。

関東デイラリーシリーズ開幕戦ツール・ド・大山 2026

今年、久しぶりに関東デイラリーシリーズに加わった神奈川県伊勢原～大山を舞台とするラリー。2025年、数年ぶりに単独開催で行われたものが、シリーズに組み込まれたラリーです。昨年の単独開催時には参戦しなかったので、我々夫婦としては初参加になります。もともと2月に開催するという話があった時から、「スタッドレスどうしようかなぁ？」と思っていましたが、まぁ、雪降ることはないだろうという周囲の話もあり、スイスポにスタッドレスを用意しませんでした。もし雪が降るようだったら、参戦車輛をスタッドレス履いてるメガネさん（メガーヌスポーツツアラー）にスイッチすればよいやと考えたわけです。ところが、開催の一週間前頃から降雪予報が出てきまして。しかもどうやら結構本格的に振りそうだということで、レギュレーションの3日前までの期限を待たずに、4日前の段階で車輛変更の申請を実施。メガネさんでの参戦になったのでした。我々がスイスポでアベレージラリーに参戦する時は、ディスプレイオーディオにインストールしたAndroidアプリを使っていますが、もともとメガネさんには純正のディスプレイオーディオが付いていて、自分でもOTTOCASTを装着しています。でも、GNSS測位の10Hz化に伴い、ディスプレイオーディオではなくAndroidタブレットを使用するように変更したため、参戦車輛がスイスポでもメガネさんでもどっちでも問題ないのです。ちなみに、タブレットをどうやって車に取り付けているかと言うと、このような両面吸盤になっているシリコンシートを用意して・・・タブレットの裏面にペタっとしたら、車のディスプレイに貼り付けて完成。これだとアームとか使う必要がないので便利です。まぁ、剥がした後の車のディスプレイには吸盤の跡が付きますが、拭けば取れるので問題なし。あとは、スタックした時のために、スキー行く時にいつも持っていくラダーとかチェーンとかも一応積載して準備万端。前日の土曜日に宿泊地の相模原に向かったのでした。今回は伊勢崎が会場なので、前日は小田原辺りで海鮮やおでんとか食べようかと思っていたのですが、好きだった小田原おでんのお店が閉店してしまっているのを知り、別の場所を物色。そこで、2年程前に行って感動した橋本のTrattoria e Pizzeria Santo Fuegoに行くことに。当時部下に教えてもらったお店ですが、ピザがとても美味しく、個人的No.1のピザだと思っているので、いつか家族を連れて行きたいと思っていたのです。相模原駅前に宿泊すれば、橋本までは電車で1駅、ラリーの集合場所である伊勢原総合運動公園までは車で40分程なので、こりゃいいやと。というわけで、16時にホテルにチェックイン。店は18:30に予約しておいた（予約ナシだと入れないことが多い）ので、18時にホテルを出て電車で橋本へ。もっと色々食べたかったけど、2人だとあんまり種類が食べられないですね・・・。ちょっと名残惜しかったけどお腹いっぱい、大満足で店を後にしたのでした。で、翌日。朝6時にホテルをチェックアウトして、駐車場に着いたら・・・5～10cm近く積もってて、雪かきに時間がかかってしまいました。なんとか受付開始の7時に集合場所の伊勢原総合運動公園に到着し、受付へ。ところが受付で我々のエントリーシートが保管されていないというトラブル発生。とはいえ、ちゃんと公式通知で車輛変更が受理されているし・・・ってことで問題なく受付終了。隣にはこんな車も展示されてたりして、ジックリみたい所ですが、とにかく寒くてすぐに自車に避難。寒い中車の雪を落としてゼッケン貼ったりして準備を進めます。グラウンドは真っ白。ちょっと見ない間にこんなになってるし・・・（苦笑）さて、問題はGNSSの設定です。前週のテスト走行で、最低衛星仰角25度、最低シグナルレベル35dBHz辺りが良さそうとなったわけですが、それは晴天での話。今回がどのようなコースか分かりませんが、近くにソーラーパネルなどGNSSに悪影響がありそうなものはなるべく回避したいので、仰角やシグナルレベルは少しでも高めに設定したいところ。ところが、これだけ雪雲があると、シグナルレベルが低下しているわけで、実際に前回と同じ設定で試してみると、使用衛星数が8機しかありません（前週は18機だった）。これだと流石に精度が悪くなるので、もう少し最低シグナルレベルを落とすことに。結果として、色々試して30dBHzで衛星13機使用するということで落ち着きました。で、スタート地点でインタビュー受けたりした後、定刻の10:30（ゼッケン30）にスタート。ODチェックでのキャリブレーションファクターは1.003。で、時間調整して再スタートし、速度を上げたところで割とすぐに1CPが！！見つけたところでスロー走行に切り替えてももう手遅れ（涙）。結果23秒早着で、減点2。いやぁ、ODチェックやってこんなにすぐに1CPが来るとは思わなかった。完全に油断しました・・・。気を取り直して走行を続けましたが、どうも事前にアプリにインプットした速度変更指示が上手く機能していません。仕方が無いので手動で気が付くたびにインプットしますが、その時点でIdeal timeが狂ってしまうので、もうお手上げ状態。なんとか手計算をして誤差を算出してもらいながら走行を続けますが、他の車と走行タイミングが被ってしまい、調整が難しくなってしまったので、「こりゃレスコンカード使うか・・・」と、どれだけ調整しようか考えながら走っていたら、なにやら前方で渋滞が起きています。しばらく待っても動かないので、車を降りて様子を確認しに行くと、前方でスリップして側溝に脱輪した競技車輛が。私が到着した時には既に嵩上げして脱出しつつある状態でしたが、もうしばらくかかる様子。これはもう2CPはキャンセルだろうね・・・と他の方と情報交換しながら話していました。なんとか作業が終了したようで、車が少しずつ動き始めますが、スタッドレスを履いているとはいえ、坂道の途中でストップすると再スタートは難しいので、止まらないで～と祈りながらノロノロと先行車に続いていきます。で、やはり2CPはキャンセルになりまして、時間指定されて再スタート。しかし、狂ったプログラムは狂ったまま。今にしてみると、待ってる間にプログラムしなおしておけば良かったとか思うんですけど、競技中は下手なことすると取り返しがつかなくなるという気持ちの方が勝ってしまうので・・・。結果、その後も悪戦苦闘しながら、なんとか3CP、申告チェックの4CPをクリアして、ステージ1終了。なんか、結局看板PCの看板見つけられなかったんだが・・・（汗）。コントロールシートを提出して昼食を食べたところで、警報が発令されたこと、近隣住民への配慮を理由にステージ1終了時点で競技終了となったのでした。というわけで、Cクラス2位で初めてメダルをいただきました。今回は降雪でラリコン使っている方にとってはスリップにより距離が伸びてしまうことの補正が大変な一方、GNSS測位の場合は雲の厚さ、降雪により精度が落ちることの問題もあり、GNSS測位にもワンチャンあるかも！？という思いもあったので、せめてプログラムミスさえなければ、もっと上位を目指せたかもしれないと思いつつ、でもまぁ、いつもこんな感じだよね（爆）というわけで、ミスコースもなかったし、事故もなかったし、無事に終えることができて良かったです。運営の皆さんには、ホントに準備から当日まで大変なラリーだったと思いますが、本当にありがとうございました。最後に、参加車輛の皆様。次戦、筑波山で会いましょう！！P.S.4CPの申告チェックの正解が知りたいけど、後日サイトに掲載されるんだろか？

ドライブラリー用はこれで決まり！？

2/8に開幕する関東デイラリーシリーズの準備のため、年末からずっとGNSS測位の精度向上に取り組んできました。その際、走行中にOBD2から得られる走行距離データを参考値として活用してきました。OBD2から得られる走行距離データは、速度とその速度で走行した時間を積分した計算結果により導き出されるものです。これを、OBD2アダプタを介してBluetooth接続したスマホ上のアプリで表示させるわけです。表示される走行距離の単位はkmですが、あくまでも計算データなので、表示させようと思えば小数点以下も表示可能なハズ。つまりmまで、あるいはcmまで表示可能なハズ。ところで、アベレージラリーとは別に、ドライブラリーというのがあります。コマ図に従ってルートを走行しつつ、距離やクイズに答えたりするものです。アベレージラリーではコマ図毎に距離が記載されており、それを目安に走行できますし、自車のtripをコマ図毎に補正することも可能です。なので、アベレージラリーでは多少計測が大雑把なGNSS測位のtripでも、競技することが可能です。一方で、ドライブラリーの場合はコマ図毎の距離の記載がない中、CP毎の走行距離を解答しなければいけません。途中で補正することができないので、GNSS測位のtripとオフィシャルカー（ラリコン）のtripとで大きな誤差が出てしまい、GNSS測位のtripではとてもじゃないけど勝負にならないというのは経験済み。従って、ドライブラリーには速度センサーに対応したラリコンやOBD2によるtrip計測が必要だというのが、私の結論。OBD2アダプタは1,000円以下で買える比較的安価なモノから高級なものまでピンキリですが、購入時に注意すべき点がいくつかあります。元々故障診断などを目的としたアイテムであることもあり、それを追加メーター的な使い方をしようとした場合、サンプリングレートが重要になってくるというのが1点目。安価なアダプタの場合、表示させる情報にもよりますが、大抵サンプリングレートが低いです。ただでさえBluetooth接続で若干のタイムラグが発生するのに、サンプリングレートが低いとメーターがリニアに動いてくれません。安価なアダプタで追加メーターを表示させると大抵メーターがカクカクしますが、それが原因です。これはもうアダプタの性能の問題なので仕方がありません。それが気になるようならサンプリングレートの高い、高額なアダプタを用意する必要があります。そしてもう1つ。OBD2アダプタは車輌のコネクタに取り付けますが、コネクタ上のバッ直のピンから電源を取っているので、挿しっぱなしだと常時電源がONになります。バッテリーによろしくないんですな。これを避けるためには、都度アダプタを取り外すか、ある程度データが更新されない場合は自動的に電源がoffになるアダプタを用意したほうがよいです。これらの点を考慮した結果、私が購入したのがOBD Solutions, LLCが販売しているOBDLink MX+というアダプタです。もう数年前の話です。なんか久しぶりに調べたら値段がすごく上がっててビビりましたけど（苦笑）。で、この会社は専用のアプリも用意してくれているものの、デザインが気に入らないので、Torque Proというアプリで追加メーターとして常時挿しっぱなしで使用しています。最近のDNSS測位検証の時は、このアダプタとスマホをBluetooth接続して、アプリでtripを表示させていたのですが、ここで悩んでいたのがどのアプリを使うと一番見やすいかということと、できれば途中で簡単にtripをリセットさせたいということ。まぁ、見やすさの方は何とかなるんですが、後者の「リセット」というのがなかなかできません。そもそも単なる診断機器なので、走行中頻繁にtripをリセットさせるなんてことは想定していないんだと思うんですよね。一度アダプタとの接続を解除して接続し直せばリセットされますし、それで事足りるということなんだと思います。でも、こちらとしては走行中簡単にリセットしたいんですよね・・・。様々なアプリを試してみて、どれも上手くいかずに半ば諦めかけていた時、試しにアダプタ純正アプリを使ってみると・・・アレ？なんか小数点以下の桁数を自由に選べる！！アレ？なんかボタン作れる！アレ？なんかTripリセットできる！？というわけで、これまで散々悩んでいましたが、OBD2からのデータでm単位まで表示でき、リセット可能なtrip計ができてしまいました。リセットボタンをタップすると、ボタンが緑色に変わって、Tripが0にリセットされます。残念ながらキャリブレーションファクターは入力できないので、そこは解答時に手計算補正する必要がありますが、ドライブラリー中、コマ図間の距離情報は必要ないので、ひとまずこれでいけるのではないかと。問題は、このアプリがOBDLinkの純正品で、このメーカーのアダプタを登録しないと使えない、つまり他のメーカーのアダプタではおそらく使えないということです。まぁ、でもこれで自分的にはドライブラリーにも参戦できるかな、と。

GPSをアベレージラリーに使う話　その11

開幕戦前の最後の調整です。今回は、10HzのGNSS測位における、仰角とシグナルレベルのカットオフ値の設定検証です。例によって朝6:30に家を出て筑波山方面へ。Test1として、自宅からサンドイッチ屋のつじやまでの道中で、最低衛星仰角40度（デフォルトは15度）、最低シグナルレベルを35dBHz（デフォルトは15dBHz）に設定して、OBD2からの速度信号から算出したtripと比較を行います。結果、55km程走行し、誤差150mということなので、市街地ではこの設定でも問題なさそうです。で、つじやで朝食のサンドイッチを食べた後、林道に向かいます。今回は主に山道/林道というGNSS測位が最も厳しい環境において、可能な限り精度を上げるには仰角とシグナルレベルのカットオフ値をどのように設定したら良いかを検証するため、基本的に走行するのは林道/山道のみ。去年の第1戦で使用したルートを組み合わせて、下記のような周回コースを作成しました。走行距離は1周14.9km程度です。Start / Goalの他、A～Hの8つのジャンクションがあるので、そこでtripをチェックします。コースの概要は下記のような感じです。Start ～ A：周囲に田畑が広がる開けたエリア、センターラインなし、すれ違い可A ～ B：林道に繋がるルート、民家あり、センターラインなし、すれ違い困難B ～ C：林道、アップダウンあり、すれ違い困難C ～ D：石岡つくば線、林道、アップダウンあり、すれ違い困難D ～ E：林道終わり、表筑波スカイラインへの誘導路、短いE ～ F：表筑波スカイライン、アップダウン、センターラインあり、速度アップF ～ G：フルーツライン、ダウンヒル、センターラインあり、キャッツアイ多いG ～ H：ダウンヒル終わり、県道138号への合流、短いH ～ Goal：県道138号から逸れてゴール肝は、・B～Eまでの林道で如何にGNSSの精度を上げられるかと、・その設定でその他の区間の精度が高いかです。まずはTest2として、ここまで来た時の設定である、最低衛星仰角：40度最低シグナルレベル：35dBHzのまま走ってみます。スタート直前の状態はこんな感じ。で、走った結果がコチラです。OBD2からのtripと比較しています。距離はコマ図間ではなく、各地点での累積です。全体的にOBD2と比較して距離が短い傾向があるのですが、累積なのでその差が徐々に蓄積されていきます。最終的に15km弱走って370ｍの誤差が出ました。続いて、Test3は、最低衛星仰角：25度最低シグナルレベル：35dBHzにします。仰角だけ40度から25度に下げて許容範囲を大きくして、最低シグナルレベルは変更していません。走行前の状態はコチラ。受け入れる衛星の仰角を広げたので、使用する衛星が先程の12機から18機に増えました。最低仰角40度の時よりも、25度にした方が各コマ図における累積距離がOBS2の距離に近づきました。ただ、仰角40度が林道で悪いという訳ではなく、最終的に70mの差がついてますが、こうやって見ると、林道区間では意外と健闘しています。続いてTest4では、最低衛星仰角：20度最低シグナルレベル：40dBHzにしてみます。横からの衛星も受け入れるけど、樹木の間を抜けてシグナルレベルが少しでも下がったら受け入れないよ、という、まさに「飴と鞭」な設定です。最初にシグナルレベルのカットオフを50dBHzにしみてたところ、スタート地点でも捕捉できる衛星が0機になってしまったので、40dBHzに落としました。使用する衛星の数が一気に8機まで減りました。高度に関する精度も落ちましたね。走行を開始したところ、すぐにGNSSをロストすることが頻発しました。スタートからA地点までは開けているところですが、それでもシグナルレベルをカットオフ値以上に確保できる衛星が少なくなったのでしょう。結果としてOBD2との誤差も一気に広がりました。gpxファイルをチェックし見ると、ロストと復活を繰り返しているので、ジャンプしまくりです。どうやら飴と鞭作戦は失敗に終わったようです。じゃあってことで、次のTest5の設定は、最低衛星仰角：40度最低シグナルレベル：25dBHzです。Test2の設定と同じ仰角で、受け入れるシグナルレベルを広げてあげた感じですね。使用衛星数は12機から14機に増えました。ただし、Test2をやった時から2時間経過していて、Test2の時よりも全天に満遍なく衛星がある感じです。やはり衛星も結構動いているので、直接比較はできません。結果としてはこんな感じです。Test2と5を比較してみると、シグナルレベルのハードルが下がって使用衛星数は増えても、最終的には負けてしまっています。クオリティの低いシグナルが増えても悪影響を与えるだけということですね。赤がTest2、青がTest5ですが、仰角が同じだからか、なんとなくラインも同じような傾向を示していますね。続いて最後のTest6です。ここでは、最低衛星仰角：15度最低シグナルレベル：30dBHzTest4で「飴と鞭（20度、40dBHz）」な設定を行いましたが、Test6では、飴を更に増やし、かつ鞭は減らすというやさしい設定です。これは良い結果になるのではないかと期待です。衛星の数は一気に25に増えました。その結果を、Test4と6で較べてみましょう。やはりTest4よりも良い結果になりました。Test4でジャンプしていなかった場所でgpxファイルを比較してみると、Test4が赤、Test6が青ですが、Test6の方が道路に乗っているのが分かります。でも、今回色々試した設定の中で最も良い成績だったTest3と比較すると、やはりTest3の方が良い成績です。Test3の設定でも道路に乗らないところはありますが、全体的にはやはりTest3の方が良い感じ。さて、これまで各地点までの累計での差を比較していましたが、コマ図間距離で比較するとどうなるでしょう？黄色網掛けは林道の区間です。そして、各地点で最も良い値を示したのを青網掛け、最も悪かったのを赤網掛けにしました。こうしてみると、Test3の設定が最も良い成績だったことが良く分かります。というわけで、アベレージラリーでの最適解は・最低衛星仰角：25度・最低シグナルレベル：35dBHzということになると思います。もちろん、衛星の位置や数は毎日、各時間で異なりますので、上記設定が良いとは一概に言えませんが、林道を走るラリーでの仰角やシグナルレベルの設定のおおよその目安にはなろうかと思います。ちなみに、メーカーに、林道走行時に精度を上げる設定について知見はないか？と相談してみましたが、「そもそも開けたサーキットなどでの使用を前提としているので、林道には向かない。アンテナ別体で2周波対応しているDG-PRO1S RWS（税込み76,780円）を使った方が良い」との回答がありました。そんなこと分かってるわっ！！！