関節トルクの計算部分に先立ち、ZMPから足裏に作用する床反力の推定部分を作成しました。
今回は、念のため、計算結果の一覧や、コードを印刷して、マーカーでチェックしながら、
間違いがないか丁寧に作業しています。

そうそう、先日書いたコードもついでにマーカーでチェックしていたら、教科書と違うっ！！
って部分を見つけたのだけど、修正したコードを実行したら、とんでもない結果に・・・。
１０年前に自分で書いたコードを確認しても、やっぱり、そっちが正解みたいで、
教科書の間違いって、困るよね・・・って思っていたら！！！！

​ ヒューマノイドロボット（改訂2版） ​発売されます！！　さっそく買わねば（笑）。


正解ではないです。だから、「推定」って言葉を使っている。
より正確には、Ｚ軸回りのモーメントとかも考える必要があるけど、１０年前同様、
今回もそっちは無視。サーボモーターのフィードバックに使える、ある程度の精度があれば良し！

この部分だけのコードの抜粋を下に示します。