今日は有休を取得しています。

結構頻繁に屋内でスマホ操作をしていたら安定して飛行していたのですが、また今回屋外で
納得のいかない挙動を示しました。

まずはスマホアプリ上で「Compass calibration(電子コンパスのキャリブレーション)」や
[Accelerometer calibration(加速度センサーのキャリ部レーション)」が成功するも、
画面に

・Gyro cal failed
・Compass offsets too high

メニューに戻ったり入ったりして試しているとテイクオフ出来る時があるのですが、
離陸しても単に高度維持するだけで、そのまま風に何の抵抗もなく流されるだけです。
これって、以前起きていた現象そのままです。

いくらスマホアプリで2つのキャリブレーションをしても症状が変わらないので諦めかけて
いましたが、1つ気になった事が。
フライトモードが「Alt Hold」と出て来る事があります。
その後表示は「Optical」と変わりますが、これはFairyアプリの仕様であって、実際は
「Alt Hold」モードになっているのではないかと。

私はAPM互換機のフライトモードについてあまり理解出来ていませんが、Opticalや
GPSモードは「Loiter」とか「Pos Hold」が正しいのではないかと思っています。
ちなみにスマホアプリでこれらのフライトモードを戻す事って出来るのでしょうか？？

ものだと推測しました。
試しにコントローラーで接続してみました。そしてスマホアプリでもう一度2種類の
キャリブレーション。それに加え、コントローラーのスティックをハの字にして緑色の
ランプを点灯させ、謎のキャリブレーション。
するとどうでしょう。離陸させるとオプティカルフローセンサーが正しく機能し、必死に

すぐに着陸させ、再びスマホ操作に切り替えました。
離陸させるとさっきまでが嘘だったようにピタホバです。
コントローラー操作に切り替えてフライトモードが上手くいったからなのか
ハの字キャリブレーションが効いたのかはよく分かりませんが、とにかくコントローラー操作を
挟んだお陰で正しい動きになったようでした。

Opticalモードとは言えやっと安定して飛ぶようになったので「どこまでの高度で電波が
届くのか試してみよう」とスロットルを上げ、上昇しようとしたところでバッテリー残量が
足りなくてfailsafe。何と間が悪い。。。(涙)

今日はここまででした。

XT175のフライトモードをスマホからどのように切り替え可能なのかと、Opticalモードや
GPSモードはAPN互換機で言うところのどのモードなのか(いつくかのモードを包含して名前を
代替しているように見えます)を知りたいところです。

また、これら一連のテストフライトの間、GPSを一切捕捉しませんでした。0個です。
11/23はGPSを捕捉してGPSモードでピタホバ出来たのに11/25はGPSを全く捕捉出来ず。
そして今日11/30もまたGPSの捕捉が出来ません。
これもフライトモードによるものなのか。。。謎です。
ちなみに2.4GHzのWi-FIアンテナはなるべく電波干渉を減らそうと取り外しました。
スマホも機内モードでモバイル通信を完全に切った状態でスマホとXT175をWi-FI接続しています。

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