BinaryStarWatchingさんからアドバイス頂き、プロポ操作とスマホアプリ操作の両方で
Mission Plannnerフライトモードがどのように変化するのかと、スマホアプリ上の
モード表示がどうなるのかについて細かく調査しました。
PCとXT175をUSBケーブルで接続して実際モーターを回す必要があるので、プロペラを外して
確認しました。
現象は記録出来ましたが、謎な部分が多過ぎて頭で整理出来ていないというのが現状ですが。

まず、Mission Plannnerのフライトモードには、1～6のフライトモードが設定してある
プルダウンリストがあります。選択されているフライトモードのプルダウンリストが緑色に
なっていると思われます。

この2つが違う場合があり、どちらが有効なのかについてまず分かりません。

またプロポ操作とスマホ操作でフライトモードの動きが全然違います。

(1)プロポ操作
Unlockボタン(左ボタン)を押下するとプロペラが回転を始めますが、その時のフライトモードは
6(何も名前がない場所)を指します。
そのままスロットルを上げて離陸するも変わりません。
RTHボタン(真ん中ボタン)を押下すると3(Loiter)に変わります。
GPSを捕捉していないのでRTLは効かないのですが、RTHボタンを長押しすると
フライトモードは1(RTL)に変わります。
もう一度RTHボタンを押下すると3(Loiter)に戻す事が出来ます。
また、Landingボタン(右ボタン)を押下すると2(Land)になりモーター停止。

ここまで書くとUnlockボタン押下時の謎のフライトモードは置いといて、

但し「現在のモード」はLand時以外全く変わりません。
また、スマホアプリの表示はLand時のみ「Landing」で、それ以外の時は常に「Optical」でした。
GPSを捕捉していたらGPSになると思いますが。

(2)スマホ操作
プロポ操作と全然違います。
まずプルダウンリストが緑になっている場所は終始4(Loiter)です。

変化しないのかも分かりません。
次に「現在のモード」ですが、プロポ操作の時は「Land」時以外変わらなかったのに対し、
スマホ操作の時には変わりました。
離陸ボタン押下時に本当に離陸するかどうかの確認ダイアログが出ますが、ダイアログが出た
時点で「現在のモード」は「Stabilize」に変わります。キャンセルしてもそのままです。
「Confirm」して離陸させても「現在のモード」はStabilizeのままですが、スマホの表示は
「Optical」に変化します。
RTHボタン押下時にはGPSを捕捉していないので使えない旨の表示が出ますので
フライトモード等に何の変化もありません。もしGPSで飛行させていたら「現在のモード」が
RTLになるのかも知れませんが未確認です。
Landingボタン押下時には「現在のモード」もスマホ表示も、どちらも「Landing]になります。

以上が調査結果ですが、正直「だからどうすれば良いか」が分かりません。
昨日屋外テストフライトをしていた時にフライトモードが「Alt Hold」等になったり
離陸時に風に流されてしまったりする現象がコンパスやジャイロのキャリブレーション不良に
よるものなら良いですが、分かりません。
また、プルダウンリストが緑になる場所と「現在のモード」との乖離にどういう意味があり、
どちらを信じれば良いのか(?)についてもよく分からず悩んでいます。

コンパスやジャイロの校正不足により安定飛行出来ないのは分かりますが、GPS捕捉数との
因果関係はあるのか(単にGPSモジュールやモジュールの接続状態の不良なのか、等)が
全く分かっておりません。
今日も屋外でGPS捕捉数の確認も含めたテストフライトをする予定です。

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