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Nov 30, 2018
カテゴリ： トイドローン
今日は有休を取得しています。
色々用事を済ました後、午後からトイドローンのテストフライトをしていました。
結構頻繁に屋内でスマホ操作をしていたら安定して飛行していたのですが、また今回屋外で
納得のいかない挙動を示しました。
まずはスマホアプリ上で「Compass calibration(電子コンパスのキャリブレーション)」や
[Accelerometer calibration(加速度センサーのキャリ部レーション)」が成功するも、
画面に
・Gyro cal failed
・Compass offsets too high
メニューに戻ったり入ったりして試しているとテイクオフ出来る時があるのですが、
離陸しても単に高度維持するだけで、そのまま風に何の抵抗もなく流されるだけです。
これって、以前起きていた現象そのままです。
いくらスマホアプリで2つのキャリブレーションをしても症状が変わらないので諦めかけて
いましたが、1つ気になった事が。
フライトモードが「Alt Hold」と出て来る事があります。
その後表示は「Optical」と変わりますが、これはFairyアプリの仕様であって、実際は
「Alt Hold」モードになっているのではないかと。
私はAPM互換機のフライトモードについてあまり理解出来ていませんが、Opticalや
GPSモードは「Loiter」とか「Pos Hold」が正しいのではないかと思っています。
ちなみにスマホアプリでこれらのフライトモードを戻す事って出来るのでしょうか？？
ものだと推測しました。
試しにコントローラーで接続してみました。そしてスマホアプリでもう一度2種類の
キャリブレーション。それに加え、コントローラーのスティックをハの字にして緑色の
ランプを点灯させ、謎のキャリブレーション。
するとどうでしょう。離陸させるとオプティカルフローセンサーが正しく機能し、必死に
すぐに着陸させ、再びスマホ操作に切り替えました。
離陸させるとさっきまでが嘘だったようにピタホバです。
コントローラー操作に切り替えてフライトモードが上手くいったからなのか
ハの字キャリブレーションが効いたのかはよく分かりませんが、とにかくコントローラー操作を
挟んだお陰で正しい動きになったようでした。
Opticalモードとは言えやっと安定して飛ぶようになったので「どこまでの高度で電波が
届くのか試してみよう」とスロットルを上げ、上昇しようとしたところでバッテリー残量が
足りなくてfailsafe。何と間が悪い。。。(涙)
今日はここまででした。
XT175のフライトモードをスマホからどのように切り替え可能なのかと、Opticalモードや
GPSモードはAPN互換機で言うところのどのモードなのか(いつくかのモードを包含して名前を
代替しているように見えます)を知りたいところです。
また、これら一連のテストフライトの間、GPSを一切捕捉しませんでした。0個です。
11/23はGPSを捕捉してGPSモードでピタホバ出来たのに11/25はGPSを全く捕捉出来ず。
そして今日11/30もまたGPSの捕捉が出来ません。
これもフライトモードによるものなのか。。。謎です。
ちなみに2.4GHzのWi-FIアンテナはなるべく電波干渉を減らそうと取り外しました。
スマホも機内モードでモバイル通信を完全に切った状態でスマホとXT175をWi-FI接続しています。
色々用事を済ました後、午後からトイドローンのテストフライトをしていました。
結構頻繁に屋内でスマホ操作をしていたら安定して飛行していたのですが、また今回屋外で
納得のいかない挙動を示しました。
まずはスマホアプリ上で「Compass calibration(電子コンパスのキャリブレーション)」や
[Accelerometer calibration(加速度センサーのキャリ部レーション)」が成功するも、
画面に
・Gyro cal failed
・Compass offsets too high
メニューに戻ったり入ったりして試しているとテイクオフ出来る時があるのですが、
離陸しても単に高度維持するだけで、そのまま風に何の抵抗もなく流されるだけです。
これって、以前起きていた現象そのままです。
いくらスマホアプリで2つのキャリブレーションをしても症状が変わらないので諦めかけて
いましたが、1つ気になった事が。
フライトモードが「Alt Hold」と出て来る事があります。
その後表示は「Optical」と変わりますが、これはFairyアプリの仕様であって、実際は
「Alt Hold」モードになっているのではないかと。
私はAPM互換機のフライトモードについてあまり理解出来ていませんが、Opticalや
GPSモードは「Loiter」とか「Pos Hold」が正しいのではないかと思っています。
ちなみにスマホアプリでこれらのフライトモードを戻す事って出来るのでしょうか？？
ものだと推測しました。
試しにコントローラーで接続してみました。そしてスマホアプリでもう一度2種類の
キャリブレーション。それに加え、コントローラーのスティックをハの字にして緑色の
ランプを点灯させ、謎のキャリブレーション。
するとどうでしょう。離陸させるとオプティカルフローセンサーが正しく機能し、必死に
すぐに着陸させ、再びスマホ操作に切り替えました。
離陸させるとさっきまでが嘘だったようにピタホバです。
コントローラー操作に切り替えてフライトモードが上手くいったからなのか
ハの字キャリブレーションが効いたのかはよく分かりませんが、とにかくコントローラー操作を
挟んだお陰で正しい動きになったようでした。
Opticalモードとは言えやっと安定して飛ぶようになったので「どこまでの高度で電波が
届くのか試してみよう」とスロットルを上げ、上昇しようとしたところでバッテリー残量が
足りなくてfailsafe。何と間が悪い。。。(涙)
今日はここまででした。
XT175のフライトモードをスマホからどのように切り替え可能なのかと、Opticalモードや
GPSモードはAPN互換機で言うところのどのモードなのか(いつくかのモードを包含して名前を
代替しているように見えます)を知りたいところです。
また、これら一連のテストフライトの間、GPSを一切捕捉しませんでした。0個です。
11/23はGPSを捕捉してGPSモードでピタホバ出来たのに11/25はGPSを全く捕捉出来ず。
そして今日11/30もまたGPSの捕捉が出来ません。
これもフライトモードによるものなのか。。。謎です。
ちなみに2.4GHzのWi-FIアンテナはなるべく電波干渉を減らそうと取り外しました。
スマホも機内モードでモバイル通信を完全に切った状態でスマホとXT175をWi-FI接続しています。
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Re:SIMTOO XT175 Fairy屋外テストフライト(11/30)
モンタブロス さん
こんばんは。
この前、高度100mでプロペラが止まり墜落したとか、いろいろあったのですが、この２週間の週末を使い１０回ほど外で飛ばして見ました。その経験から、この機体の扱い方をまとめている最中ですが、どうもコンパスキャリブレーションがきちんとしていないと、機体の挙動がおかしくなるという結論に至っています。
特に、アプリで行うコンパスキャリブレーションが成功していても、実はうまく行っておらず
＃misson plannerで値を見ると、初期値とぜんぜん違う値になっていました。
・Gyro cal failed
・Compass offsets too high
がよく出て離陸できなかったり、飛行できたとしても、トイレットボウル現象が出たり、その状態で電波が切れると飛行中にdisarmすることがあるようなので、私はアプリによるコンパスキャリブレーションはやらないことにしました。
mission planner を使い始めたばかりで正しい使い方かわかりませんが、
コンパスにあるlive キャリブレーションを使い、機体を水平状態にしてカメラを真北に向け、それを１軸とする３軸で回転させるとうまくコンパスキャリブレーションができるようです。
まだ検証中で正解かどうかわかりませんが、これで今のところ問題なく飛行できるようになっています。 (Nov 30, 2018 08:37:10 PM)
この前、高度100mでプロペラが止まり墜落したとか、いろいろあったのですが、この２週間の週末を使い１０回ほど外で飛ばして見ました。その経験から、この機体の扱い方をまとめている最中ですが、どうもコンパスキャリブレーションがきちんとしていないと、機体の挙動がおかしくなるという結論に至っています。
特に、アプリで行うコンパスキャリブレーションが成功していても、実はうまく行っておらず
＃misson plannerで値を見ると、初期値とぜんぜん違う値になっていました。
・Gyro cal failed
・Compass offsets too high
がよく出て離陸できなかったり、飛行できたとしても、トイレットボウル現象が出たり、その状態で電波が切れると飛行中にdisarmすることがあるようなので、私はアプリによるコンパスキャリブレーションはやらないことにしました。
mission planner を使い始めたばかりで正しい使い方かわかりませんが、
コンパスにあるlive キャリブレーションを使い、機体を水平状態にしてカメラを真北に向け、それを１軸とする３軸で回転させるとうまくコンパスキャリブレーションができるようです。
まだ検証中で正解かどうかわかりませんが、これで今のところ問題なく飛行できるようになっています。 (Nov 30, 2018 08:37:10 PM)
Re[1]:SIMTOO XT175 Fairy屋外テストフライト(11/30)
BinaryStarWatching さん
モンタブロスさんへ
そのとおりです。
スマホのFairyアプリでは、ジャイロのキャリブレーションは水平のみでコンパスキャリブレーションは、かえって狂わす結果に陥ります。
ですので、ジャイロとコンパスキャリブレーションは一旦、自宅でMission Plannerで行い、飛行直前には、スマホ等の画面を確認することなく、マニュアルでコンパスキャリブレーションを行うのが良いかと思います。
APM機では、コンパスキャリブレーションの精度でGPS飛行の精度もきまります。
ネットを見ている限り、正しいコンパスキャリブレーションの仕方がわからないまま、自己流で適当にやっている人が多いみたいですよ。
APM機は、コンパスキャリブレーションの精度でGPS飛行の精度もきまります。
これじゃ、ピタホバできないですね。
適当なことを言っているWeb情報の見分け方としては、”キャリブレーション”としか言っていない情報は、おおむね嘘情報です。”コンパスキャリブレーション”など〇〇キャリブブレーションと記述がなければ、その記述の発言者は、明らかに無知です。 (Nov 30, 2018 10:07:48 PM)
そのとおりです。
スマホのFairyアプリでは、ジャイロのキャリブレーションは水平のみでコンパスキャリブレーションは、かえって狂わす結果に陥ります。
ですので、ジャイロとコンパスキャリブレーションは一旦、自宅でMission Plannerで行い、飛行直前には、スマホ等の画面を確認することなく、マニュアルでコンパスキャリブレーションを行うのが良いかと思います。
APM機では、コンパスキャリブレーションの精度でGPS飛行の精度もきまります。
ネットを見ている限り、正しいコンパスキャリブレーションの仕方がわからないまま、自己流で適当にやっている人が多いみたいですよ。
APM機は、コンパスキャリブレーションの精度でGPS飛行の精度もきまります。
これじゃ、ピタホバできないですね。
適当なことを言っているWeb情報の見分け方としては、”キャリブレーション”としか言っていない情報は、おおむね嘘情報です。”コンパスキャリブレーション”など〇〇キャリブブレーションと記述がなければ、その記述の発言者は、明らかに無知です。 (Nov 30, 2018 10:07:48 PM)
Re:SIMTOO XT175 Fairy屋外テストフライト(11/30)
BinaryStarWatching さん
Gyro cal failedが出るのは、スマホのFairyアプリが水平ジャイロのキャリブレーションしかできないからで、Compass offsets too highとでるのは、スマホのFairyアプリでは正しいコンパスキャリブレーションが行えないからです。
フライトモード状況で、GPS飛行ができているかの判断は正しいです。
プロポのボタン押してのフライトモードの変更は、Mission Plannerで確認できます。左ボタンでARMEDにして、上昇しただけでは、Loiterに入らず、真ん中のホバリングボタンを押して、ようやくLoiterモードに入った様に記憶しています。（すみません記憶だけで書いていますので誤っていたら申し訳ありません）
なお、Mission Plannerでフライトモードがどの様に推移していくかを確認する場合は、プロペラを外しておく様にお願いします。USBケーブルがつながったまま飛んでいくので危険です。
(Nov 30, 2018 10:25:34 PM)
フライトモード状況で、GPS飛行ができているかの判断は正しいです。
プロポのボタン押してのフライトモードの変更は、Mission Plannerで確認できます。左ボタンでARMEDにして、上昇しただけでは、Loiterに入らず、真ん中のホバリングボタンを押して、ようやくLoiterモードに入った様に記憶しています。（すみません記憶だけで書いていますので誤っていたら申し訳ありません）
なお、Mission Plannerでフライトモードがどの様に推移していくかを確認する場合は、プロペラを外しておく様にお願いします。USBケーブルがつながったまま飛んでいくので危険です。
(Nov 30, 2018 10:25:34 PM)
Re[1]:SIMTOO XT175 Fairy屋外テストフライト(11/30)
ac_knight
さん
モンタブロスさん、BinaryStarWatchingさん、
コメントどうも有難うございます。
スマホアプリでコンパスキャリブレーションが正しく出来ている
つもりになっていましたがMission Plannnerで確認すると
ほぼ南北逆を指している事が分かりました。
Live calibrationする事で正しい方位を指す事を確認しました。
これって自宅で綺麗に校正したとして、その後屋外で飛ばす時には
どのようにすれば良いのでしょうか？
BinaryStarWatchingさんがコメントしている「飛行直前には、スマホ等の
画面を確認することなく、マニュアルでコンパスキャリブレーションを
行うのが良いかと思います。」ですが、具体的に何をするという事でしょうか？
フライトモードについてはプロペラを外して確認してみます。有難うございます。
プロポではフライトモードを色々替えられると思いますが、スマホでは
どのように替えるんでしょうね。GPSを捕捉しない限り、離陸と着陸ぐらいしか
操作出来ないように思うので。
あと、GPSを全然捕捉してくれない件は、自己流で挟んだ磁気シールドが悪影響を
及ぼしているのではないかと思って外してみましたが、やはり10分ぐらい待っても
0個のままでした。。。 (Dec 1, 2018 01:07:13 AM)
コメントどうも有難うございます。
スマホアプリでコンパスキャリブレーションが正しく出来ている
つもりになっていましたがMission Plannnerで確認すると
ほぼ南北逆を指している事が分かりました。
Live calibrationする事で正しい方位を指す事を確認しました。
これって自宅で綺麗に校正したとして、その後屋外で飛ばす時には
どのようにすれば良いのでしょうか？
BinaryStarWatchingさんがコメントしている「飛行直前には、スマホ等の
画面を確認することなく、マニュアルでコンパスキャリブレーションを
行うのが良いかと思います。」ですが、具体的に何をするという事でしょうか？
フライトモードについてはプロペラを外して確認してみます。有難うございます。
プロポではフライトモードを色々替えられると思いますが、スマホでは
どのように替えるんでしょうね。GPSを捕捉しない限り、離陸と着陸ぐらいしか
操作出来ないように思うので。
あと、GPSを全然捕捉してくれない件は、自己流で挟んだ磁気シールドが悪影響を
及ぼしているのではないかと思って外してみましたが、やはり10分ぐらい待っても
0個のままでした。。。 (Dec 1, 2018 01:07:13 AM)
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