気まぐれ生活～こだわりグッズ～

空中を歩くクアッドコプター　"DJI F450 GPS & KMR-P4"

みなさま、こんにちわです〜！先日、空陸両用？クアッドコプトロボ "Quadcopterobot"を紹介しましたが、苦労の末、やっと、GPS位置制御による定点ホバリング "Stable hovering" に成功しました〜。そして、空中で歩かせてみました。名付けて、空中を歩くクアッドコプ­ター "Quadcopter Walking in the Sky"で〜す。まずは、ビデオをどうぞ！ビデオ撮影中は、プロポ（送信機）から完全に手を離した無操縦状態です。ビデオの半ばに、空中を歩いている？ところの映像があります・・・。ラジコン初心者の私には、ココまでくるの、ほんと、大変だったのです〜。GPSが４足ロボット（KMR-P4）のサーボが原因なのか、動かなかったり、各種飛行パラメーターの設定がうまく行かず、不時着時の衝撃で、KMR-P4のサーボモーター内のギヤが壊れてしまったり・・・。ここに至るまでに、サーボモーター４つも壊しちゃいました〜。（壊れたサーボモータ内部のギヤ写真）トホホ・・・。途中で何度もめげそうになりましたが、でもあきらめず、今朝、定点ホバリングに成功！そして、空中ウォーキングに成功！！（2013/2/17 am7:00頃）思わず、ガッツポーズしちゃいました〜！まだ、空中ウォーキングと言えるほどのものかどうかは？？？ですが、空中で、4足ロボット（KMR-P4）を動かしても、安定した定点ホバリングを維持できているのは、凄いと思って感動してしまった次第です。ビデオは、３分程度ですが、ビデオに映っているのはすべて同一フライトで今回のトータル連続飛行時間は、５〜６分程度でした〜。まだ、飛ばせそうでしたが、電圧もある程度下がってきて怖かったので、本日は飛行を終了した次第です。２２５０mAhのLiPo電池で、約７分程度の飛行ができそうな感じです。この重さで、これだけ飛べば、まずまずと言ったところでしょうかね！？HITECのテレメトリーシステムも非常に役立ってます。合体させる前のDJI F450では、フライト時の放電電流が１０〜１１A（約5C）程度でしたが、この合体ロボ "Quadcopterobot"では、２０〜２２A（約10C）出てました〜。これって、凄くないですか？２０A以上の大電流が、この小さなラジコンに送られていることに、少し、びっくりした次第です。LiPo電池・・・恐るべし・・・。ビデオの最後の方に、上記飛行後に撮影した野外における陸上歩行テストの様子を入れておきました〜。近藤科学のKMR-P4についているサンプルモーションそのままで動かしていますが、やはり、機体が重いので、すり足になり、地面のでこぼこに引っかかって、キレイに歩行できているとは言えませんね〜。はは。ただ、最初からついてたサンプルモーションでココまで動けばまずまずですかね？！モーションの改良を実施していきたいと思います。まだ、生まれたてのクアッドコプトロボ "Quadcopter robot"・・・。よちよち歩きが、何となく、滑稽でかわいく見えた次第でした・・・。これから成長していくのが、楽しみ・・・に思える今日この頃です・・・。親の苦労、子知らず・・・でしょうけど・・・。フフ・・・構成（Configuration）　　　クアッドコプター（Quadcopter）: DJI F450 NAZA GPS　　　４足ロボット（Quqdruped Robot）: 近藤科学 KONDO KMR-P4重量（Weight）: 　1660g今回の連続飛行時間（Total flight time）: 約５〜６分（about 5-6 minutes）（関連記事）クアッドコプトロボ誕生　〜DJI F450 GPS & KONDO KMR-P4〜　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　つづく・・・かな？近藤科学 KMR-P4価格：49,875円（税込、送料込）近藤科学 KMR-M6 Ver.2価格：79,800円（税込、送料込）近藤科学 樹脂ギヤセットKRS-2542用価格：315円（税込、送料別）