2013年03月の記事一覧 | 気まぐれ生活～こだわりグッズ～

GoPro Hero3 Black Editionでの空撮そのまま映像　〜DJI F450 とKMR-P4を合体させたクアッドロボ〜

１週間ほど前から、クアッドコプター「DJI F450 NAZA GPS」と四足ロボット「近藤科学 KMR-P4」を合体させたクアッドロボに、小型カメラ「GoPro Hero3 Black Edition」を装着し、テストフライトを実施中。本日、自宅より歩いて２０分ほど離れた場所に、テストフライトにバッチリの場所を見つけました〜。曇り空でしたが、テストフライトで空撮してみましたので報告しま〜す。まずは、空撮映像をどうぞ！！今回は、本機体やGoProの実力を報告するべく、上空から撮影した映像を、加工せず、そのままYou Tubeにアップしてみました。操縦は、プロポ「AURORA9」とアンドロイドタブレット「NEXUS7」を合体させた改造プロポで操縦してます。2250mAh 11.1V 65CのLi-Poバッテリーを使用し、機体総重量は1700gです。バッテリー保護を設定した連続フライト時間は、約5分でした〜。（バッテリー再充電時の初期充電電圧は、10.24V）この重さですから、まあまあのフライト時間ですかね？？？映像はいかがでしょう？やっぱ、直接機体にGoProを接続しているので、若干振動をひろってますかね？でも、以前報告したAR Drone 2.0での空撮映像の波打ち状態に比べるとだいぶキレイに撮れているように思います。Ar Drone 2.0では、音声は記録できませんでしたし・・・。と言っても、このブーーンという音はうるさいのでいらないかもしれませんが・でも、音があると、飛んでいるときの状態が、モータ音や風切り音でよくわかりますよね！テストフライトの状態は、良く伝わると思います〜。はは。*元ファイルが800MB以上あったので、You Tubeへのアップロードに１時間３０分ほどかかりました。あまり、そのままの映像ファイルをアップロードするのは現実的ではないですね！　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　つづく・・・かな・・・？【正規品】【GoProショップ限定販売】世界で最も多目的なカメラGoPro（ゴープロ）多目的カメラH...価格：39,900円（税込、送料込）

クアッドロボ危機一髪　"DJI F450 GPS & KMR-P4 with GoPro"

先日、クアッドロボ「Quad Robot」を用いて、桜の空撮動画を紹介しましたが、そのときに発生したハプニングを報告したいと思います。（本件、話せば長くなりますが、自分への戒めということで、ブログにアップし　たいと思います。）今でも、この動画をみると、「ぞっ」っとしちゃいます〜。魔の１分半でした〜。映像だけみると、たいしたことないと思われるかもしれませんが、苦心して作製したクアッドロボちゃんが、川に墜落するところだったので、操縦している私は、心臓が喉から飛び出る思いでした〜。なんとか回避できたんですが、その後、しばらく、身体がしびれた状態と言うか、腰が抜けた状態と言うか・・・、ほんと、極度の緊張で、どうにかなってしまいそうだったのです〜。まずは、その映像を・・・どうぞ・・・。この映像は、ハプニングにより撮れた映像です。少なくとも、作ったばかりの高価なクアッドロボを、初飛行に近い状態で、川の上で飛ばそうとは思いませんので・・・。概略を先に述べますと、原因は、私の設定ミスだと言うことに、ビデオの１分くらい経ったところで気づいたのです。それから、なんとか、かんとか、川から離し、川岸に不時着させたんですが、植木に接触し回転し、不時着という流れです。私の設定ミスとは、具体的には、「コースロック」スイッチの入れ忘れとなります。DJI F450 NAZAには、もともと、機体の向きに関係なく、操縦者の左右前後に合わせて動かす機能「インコースロック飛行」と言う機能が組み込まれていて、このスイッチを入れると、機体がどっち向いてても、右にプロポを動かすと、機体は右に行きますし、左にプロポを動かすと、機体は、素直に左に行きます。このスイッチを入れてないと、機体の前がどっち向いているか確認し、その向きに対し、機体を動かす方向を考えなくてはならなくなります。例えば、機体が後ろ向きに飛んでいたら、プロポを右に動かせば、機体は左に行くし、プロポを左に動かせば、機体は右に行くという、逆の動作になるのです。ラジコン初心者の私は、頭がこんがらがるので、いつも、コースロックスイッチを入れて操縦してたんですが、このときは、アンドロイド（NEXUS7）とプロポを合体させて操縦したのが初めてのときで、それに気を取られ、コースロックスイッチを入れ忘れてしまったのです。コースロックスイッチを入れているものと思い、プロポを操縦するものだから、機体がどんどん川の方に動いていき、さらに、間違った方向に大きくプロポを動かすものだから、機体が揺れ、川の水面近くまで機体が降下し、その瞬間、「あ〜、もう、終わってしまうのか〜、クアッドロボ〜」と、クアッドロボが水没する姿が、頭をよぎり、半分あきらめかけました〜。でも、このクアッドコプター作製にかかったお金と苦労した時間を思い出し、「いかん、何があっても水没させる訳にはいかない！」と思い直して、瞬間的に、頭がぐるぐる回り、コースロックの入れ忘れではないかと言うことに気づき、プロポの操作を機体の前に対して動かす修正を行ったのです。具体的には、このとき機体が、操縦者側からみると、右斜め後ろを向いていたので、それを考慮して、川岸側（左）に動かすために、プロポを後ろ側及び右側に動かしたのです。ほんと、数秒という間に、原因究明とその対策を実施し、なんとか、クアッドロボの水没を回避できたのです。不時着でしたが、陸に戻ってきてくれただけで、ほんと、うれしかったのです。このとき、極度の緊張のあまり、手と足がしばらく震えて、止まりませんでした。ビデオの最後の方に、不時着寸前のときに、私が操縦している姿が、ビデオに一瞬ですが、映ってますね！プロポは通常とは逆に動かしているものだから、なんとか、岸へ寄せようと、足を交差させ、身体が岸側に傾いている感じです。なんとも、お恥ずかしい・・・。ちょうど、ギャラリーが２名いるところに不時着させたんで、不時着後、浮ついた声で、フニャフニャ言ってる自分が最後に写ってますが、これも、なんか、赤面状態になりそうな感じにこっぱずかしい・・・。極度の緊張状態になると、こんなになるんですね〜！！私って・・・！ほんと・・・。顔が映ってなくて良かった・・・。顔が映ってたら、ゲンメツして、しばらく寝れなかったかもしれません。はは。ほんと、人間って面白いですね！火事場のバカヂカラと言う言葉がありますが、このときは、私なりのその状態だったのではないかと考えてます。そのときの自分の姿って、想像もできない感じの姿になってるんですね・・・。私は、ほんと、ダメ丸出しだったんですが、このクアッドロボ、秀逸さを映像が記録してました。最後の、不時着の瞬間がそうです。飛んでいるときは、足をコンパクトに折り畳んでいたんですが、植木に接触し地面に不時着する寸前に、足が伸びて、カメラをカバーできていることが分かります。もちろん、クアッドロボが瞬時に地面との距離を把握し、自動で足を伸ばしたのです。そして、衝撃を吸収してくれたのです。もし、この自律機能を付加していなければ、足のサーボのギアが、また折れたり、さらには、約４００００円もする高価なカメラ「GoPro」がほとんど使わないうちに破壊していたと言っても過言ではないでしょう・・・。この部分の映像には、我ながら、ほんと、感動を覚えた次第です。長々と記載してしまいましたが、最後に水戸黄門でまとめさせていただきたいと思います〜。「じ〜んせい、らくありゃ、く〜もある〜さ〜」ビデオ見直して、感覚がまた麻痺してしまったRaiZZieNでした〜。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　つづく・・・かな・・・？？？浅草ギ研 PSD距離センサー：AS-PSD価格：1,260円（税込、送料別）浅草ギ研 2550コネクタ端子40個価格：630円（税込、送料別）浅草ギ研 2550コネクタメス1列x3 10個価格：420円（税込、送料別）

プロポとアンドロイドを合体　"AURORA9 & NEXUS7"

昨日、桜の映像を報告しましたが、桜の撮影は、現在の住所からは少し離れた場所にいく必要がありました。その離れた場所まで、MacBookを運ぶのが困難であると推定されたので、桜撮影用（遠出用）に、プロポを改造したので、本日は、それについて報告したいと思います。昨日の桜撮影には、この改造したプロポ（送信機）を使って操縦しました〜。「百聞は一見にしかず」ということで、改造後のプロポの写真をまずアップします〜。桜を背景にとった改造プロポとクアッドロボです。正面から見たところ。斜め横から見たところ。真横と後ろから見たところ。もう、お分かりだと思いますが、そうです、・・・プロポ（送信機）にアンドロイド（グーグルタブレット）を合体させました〜！具体的には、AURORA9プロポに、NEXUS7を合体させたのです〜。NEXUS7の画面には、近藤科学のKMR-P4を操作できるアプリ「KRC for Android」を表示させています。これで、アンドロイド（NEXUS7）のBluetoothで、KMR-P4を操作することができるようになりました。さらに、アンドロイド（NEXUS7）のWiFiでGoProの操作がも可能となったのです〜。これって、結構すごくないですか〜？？？個人的には、重たいMacBookや、かさばる無線コントローラーを持ち歩かなくて良くなったので、大助かりです〜。以下、簡単な操作ビデオを撮りましたのでアップしま〜す。GoProのアプリを使うと、プレビューで、GoProカメラからの映像をWiFi経由でリアルタイム？（約３秒程度遅れですけど・・・）で確認できるようになります。ラジコン機からの映像を見ながら操縦することを、FPV（First-person view）と言うようですが、それっぽいことができそうな感じになります。ただ、あくまで、WiFiの電波到達範囲での話ですけど・・・。また、GoProからの映像は約３秒程度遅れてできると言う感じですので、あくまでも、FPVもどきにしかならないと考えた方が良いとは思いますが・・・。ゆっくり動かせばできるかも・・・って感じ・・・ですかね・・・？？いかがでしょう？？？最近、合体ばっかりさせているようにも思いますが、これで、送信機が複数ある問題は、おおよそ解消し、クアッドロボ「Quad Robo」は、ほぼ１人で操作できるラジコンとなった訳です。プロポが若干重くなるのが、たまにきずですかね？でも、持ち運び時には、NEXUS7をハズしてポケットに入れればOKですので、前回の桜撮影時は、ラクチンでだったのです〜。相変わらず、写真やクアッドロボの動きを外からビデオ撮影するのには、iPhoneとちっちゃい３脚を使ってます。よく考えると、プロポに、アンドロイドに、iPhone、そして、電波も、2.4Ghz、WiFi、Bluetoothと、ほんとフル活用状態に近いところまできてますよね〜。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　つづく・・・かな・・・？？？初めて、アンドロイドのタブレットを買っちゃいました〜。iPadも持ってますけど・・・・。iPadに比べて、安いですよね・・・。　送料無料■Nexus 7 16GB Google グーグルタブレット【smtb-k】【ky】価格：21,900円（税込、送料込）一応、保護フィルムもちゃんとつけました〜。気泡はいりませんでしたよ〜！【ポイント10倍】【メール便OK】【レビューを書いて送料無料】【あす楽】【ランキング1位獲得】...価格：1,680円（税込、送料込）現在、これで、アンドロイドの勉強中なのです〜。と言っても、まだ、あまり読んでないですけど・・・。はは。【送料無料】Nexus　7完全活用マニュアル [ 竹田真 ]価格：1,260円（税込、送料込）これと、GoProのマウントを活用して、AURORA9とNEXUS7を接続してます。結構いい感じに仕上がりましたよ〜。（自己満足・・・ですが・・・）HITEC（ハイテック）/送信機バランサー価格：2,169円（税込、送料別）

クアッドロボによる初めての空撮　"DJI F450 GPS & KMR-P4 with GoPro"

みなさま、コンニチワです〜。今朝は、風が少し強めだったんですが、いい天気だったので、朝から空撮にチャレンジしてみました〜。クアッドコプター「Quadcopter」と四足ロボット「Quadruped robot」を合体させたクアッドロボ「Quad Robot」・・・・・。ようやく、空撮までたどり着きました〜。空陸両用空撮ロボットの誕生です〜。はは、ちょっと大げさかな？？？ビデオ映像は、まだ、若干振動を拾ってますが、まあまあっとこでしょうか？以前、AR Drone 2.0で撮影した空撮映像よりは、振動が少ないように思えます。苦労した分、かなりひいき目に見ているかもしれませんが・・・フフ・・・。ま、何はともあれ、空撮まで到達したので、良しとしましょう！自動ランディングギアもうまく動いてくれてるし・・・ね！（自己満足・・・ですけど・・・）You Tubeに動画送ると、画質がめっちゃ落ちますね？？なんででしょう！今回は、HDで投稿したんですけど、この程度なら、モバイル用に圧縮して投稿した映像とあまり変わりませんね！？なんか、うまいやり方があるのかな〜？？　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　つづく・・・かな・・・？参考１）GoPro「ゴープロ」も、これがないと、ケースが重たくて空撮には使えないと思いま〜す。GOPRO ネイキッドフレーム小型カメラマウント用フレームスノーボードサーフィンマウンテン...価格：5,775円（税込、送料別）独り言）「GoPro Hero3 black edition」って、結構人気あって、すぐ、売り切れますね〜。スマホからコントロールできたり、高画質撮影できたりするからですかね？私は、まだ使いこなせていませんけど・・・シーンや用途に合わせて動画撮影【送料無料】Go Pro HERO3 (ゴープロ　ヒーロー3)正規品BlackEd...価格：39,900円（税込、送料込）

自動ランディングギア　"DJI F450 GPS & KMR-P4 with GoPro"

みなさま、コンバンワです〜！クアッドコプターと四足ロボットの合体ロボ「クアッドコプトロボ」が誕生して、はや２ヶ月が過ぎました〜。本日は、スリムになって、パワーアップした「クアッドロボ」を紹介します。（スリムになったので、名前も、コプトを抜いて、スリムに「クアッドロボ」　に変えてみました。はは・・・）まずは、写真をどうぞ！何が変わったか分かりますか〜？？大きな変更点は分かりますよね？？？そうです。カメラがつきました〜。最新型「GoPro HERO3 Black Edition」です〜。と、単純にカメラをつけただけのようにも見えますが、単に、カメラをつけただけでは、重くて、飛ばないか、飛んでも、不安定で、飛ばせないかのどちらかになります。なぜなら、現在の重量が、約１６８０g、GoProが、およそ１００gですので、１７８０gとなり、メーカー推奨最大重量１６００gを１８０gもオーバーしてしまうことになるのです。実際、単純にカメラをつけた１７８０gの機体を飛ばしてみましたが、飛ぶことは飛ぶものの、不安定で飛ばせたものじゃありません。案の定、またまた、墜落してサーボモーターのギアをつぶしてしまったのです〜。そうです。徹底的な軽量化が必要となるのです〜！自称「０作戦」と名付け、今週末、これに注力しました〜。ほんと、風もなく、いい天気の週末が、軽量化「０作戦」のため、まるまる、つぶれてしまいました〜。トホホ・・・。以下に、改良点の概略を記載します。　１）無線コントローラーをBluetoothコントロールに変え、パソコンでコントロ　　　ールする。　２）ロボット用ニッケル水素バッテリーを削除し、クアッドコプター用LiPoに　　　バッテリーを１元化する。　３）プロペラを、軽量・高効率タイプに変更する。以上の改良により、約８０gの軽量化に成功。カメラ付きで、１７００gと言う結果になりました。以前、１７００g程度だと、安定して飛ばせたので、メーカー推奨最大重量１６００gを１００gオーバーしていますが、とりあえず、良しとしました。スリム化して、カメラをつけパワーアップした「クアッドロボ」が、初めて、外に出た初陣の写真です。バックに、MacBookがありますが、これで、四足ロボット「KMR-P4」を操縦することになります。DJI F450は、以前同様、HITEC Aurora9プロポで操縦と言うことになります。高価なカメラをつけると言うこともあって、それを守るために、ロボットに距離センサーをつけ、地上からの高さが、約１m未満になると、自動で、クアッドロボの足が伸びて、着陸時に、カメラが地面に接触しないようにしました〜。４足自動ランディングギアの誕生です。テスチオの様子をビデオに撮りましたのでどうぞ！このように、４足ロボット「KMR−P４」は、自律化できる点がメリットですね！だって、ロボットが、勝手に判断して、動いてくれるので、ロボット操縦しないでいよくなりますので・・・らくちん、ラクチン・・・。ただ、結局、いい天気だった週末の日中は、上記改良検討でつぶれ、夕方、暗くなりかけのときに、やっと、テスト飛行ができたというところです。あ〜・・・、疲れたのです〜！でも、オートマティックランディングギア、成功ですね！ちょっとうれしいのです。昨年、DJI F450 NAZA GPSを購入し、カメラをつけようと思ったのですが、カメラをつけるためには、ランディングギア（ランディングスキッド）が必要なんですけど、いくら探してもいいのがなくて、困ったのを思い出します。いろいろ探しているうちに、ひらめいた解決策が、この合体ロボ「クアッドロボ」だったのです。この合体ロボ「クアッドロボ」を作製しだして、完全にハマってしまいました〜。底なし沼のような感じで、どんどん深みにハマっていっているのが現状です〜。はは・・。でも、当初の目的に近い形状に仕上がってきてます・・・。今回は、カメラを動作させるには、至りませんでした〜。もうすぐ、桜の季節・・・。それまでに、カメラで撮影できるようになればいいな〜と思う今日この頃でした〜。　　　　　　　　　　　　　つづく・・・かな？？？・・・【GoProショップ限定販売】世界で最も多目的なカメラGoPro（ゴープロ）多目的カメラHERO3 Black...価格：39,900円（税込、送料込）KBT-1価格：12,600円（税込、送料別）

クアッドコプターランニングジャンプ　"DJI F450 GPS & KMR-P4"

みなさん、こんにちはです〜。本日は、楽プロでもリクエストがあった「ランニングジャンプ」について、チャレンジ中なので、報告します。まずは、ビデオをどうぞ！天気は曇りで、観光バスが入ってきたりして、撮影環境は今一でしたが、なんとか、ランニングジャンプらしき映像は撮れたんじゃないかな？と思っています。甘いか・・・。フフ・・・。ビデオにも映ってますように、四足ロボットの近藤科学製「KMR-P4」は、ロジクール社製のワイヤレスゲームパッド「F710」で動かしています。DJI F450は、以前から報告していますように、HITEC AURORA9（プロポ）で操縦してますので、この操作と合わせると、１人でビデオ撮影するのが、大変大変・・・。iPhone用の３脚も買っちゃいましたよ〜。１２００円くらいで〜。はは・・。あ〜だ、こうだしてる間に、ビデオの最後の方は、バッテリ切れで中途半端な映像になっちゃいました〜。まあ、サラリーマンが仕事の合間を縫って、趣味の範疇で、１人でチャレンジしてますので、お許しください〜。誰か、カメラマンやってくれないかな〜？？？ほんと・・・。それぞれの操縦もそれほど難しくないので、操縦をやっていただいて、私がカメラマンでもいいですけど・・・。フフ・・・。Controls; DJI F450: HITEC AURORA9 KONDO KMR-P4: Logicool Wireless Gamepad F710Configuration; Quadcopter: DJI F450 NAZA GPS Quqdruped Robot: KONDO KMR-P4Weight; 1680g　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　つづく・・・かな？？？う〜ん・・・KMR-P4　ゲームパッドパック価格：69,195円（税込、送料込）KRC-4GPコントローラーセット　RCB-4用価格：15,225円（税込、送料別）全ての商品が【送料無料】の素敵なお店！新生活タイムセール開催中！★【送料無料】iPhone4S/iP...価格：2,399円（税込、送料込）

陸上を歩くクアッドコプター　"DJI F450 GPS & KMR-P4"

みなさま、おはようございます〜。先日、クアッドコプトロボが空中で定点ホバリングし歩く？様子を報告しました。空中を歩くクアッドコプター　"DJI F450 GPS & KMR-P4"ただ、歩行モーションがいまいちだったので、現在改良中です。本日は、現時点の改良状態について報告したいと思います。四足歩行って、二足歩行に比べ、そんなに難しくないかな？と思ってたんですが、これが結構、私には、予想以上に難しく、四苦八苦してます。試行錯誤の末、ある程度改良できたかな？と思うので、歩行訓練中のビデオ撮ってみました〜。いかがでしょう？まだまだですかね？？？う〜ん、がんばりま〜す。構成（Configuration）　　　クアッドコプター（Quadcopter）: DJI F450 NAZA GPS　　　４足ロボット（Quqdruped Robot）: 近藤科学 KONDO KMR-P4重量（Weight）: 　1700g（←ちょっと増えてます。また報告しますね！）（関連記事）クアッドコプトロボ誕生　〜DJI F450 GPS & KONDO KMR-P4〜　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　つづく・・・かな？近藤科学 KMR-P4価格：49,875円（税込、送料込）近藤科学 KMR-M6 Ver.2価格：79,800円（税込、送料込）