2011年04月の記事
全9件 (9件中 1-9件目)
1
-
久々に新しいカメラを入れた・・・・。
一生私はコンデジで良いと思っていましたが、ついデジタル一眼に手を出してしまいました・・・笑。購入したのはＳＯＮＹα５５ＶＹというズームレンズが２本付いてくるやつで、エントリークラスの価格帯のデジタル一眼ですが、機能と能力はスーパーです！！毎秒１０枚の１６Ｍピクセル画像を連続28枚まで撮れるデジタル一眼はほかに無いのでは？それ以外にも機能はギッシリですから、ＨＤムービーがイメージセンサの発熱で長く撮れないことは我慢しようと思います・・・・笑。２本のズームレンズがついてくるダブルズームキットと言う商品と、レンズ無しとの値段差が非常に少ないので、この２本のレンズに期待はかけられないものだろうと覚悟しての購入です・・・・。ボチボチとレンズを買い増やそうと思います。（レンズ沼にはまら嵌らない程度にですが。）早速、我が家に咲いている花を試しに撮ってみた。ＦＺ５０で使っていたケンコーのクローズアップレンズも55ｍｍなので、この２本のズームレンズに取り付けられるので、どんなものかとつけて撮ってみた。ややピントが甘くなる感じだが、被写界深度は浅くなって背景や前景のボケは当然大きくなる。花びらの中のアリマキ？・・・がよく見える。いったいどうやって此処までやってきたのだろう？？ミヤコワスレはステキな花だな～・・・・・・素朴な雰囲気が実にいいと思う。ジュウニヒトエはＤＴ18-35ｍｍＦ3.5-5.6ＳＡＭというレンズに付け替えて撮ったものでＨＤＲ（ハイダイナミックレンジ）を効かせています。このハイダイナミックレンジ撮影と言うのは、人間が景色などを見るときの感じに近く、決して白も黒も飽和しない撮影が可能となる手法で、私が以前から望んでいた機能なのです。カメラが新しくなっても腕が上がるわけでもなく、出かける回数が増えることも無いと思うのですが、ボチボチα５５を使いこなそうと思っています。まあ、そうこうしているうちに、新型の更に速いＣＭＯＳが出来たということなので、今年の暮れか来春には今の10倍以上速い連写が可能なαが出てくるはずですから、次もＳＯＮＹのαで決まりかもしれません・・・・レンズの有効利用という点でもその道しか私には残されていないだろう・・・・笑。
2011.04.29
コメント(10)
-
原子力災害に使えるロボットの仕様を考える。その2
原子力災害だけで無く、様々な災害現場にも対応できるこの種のロボットが今まで開発されて来なかった理由は何であろうか？既存の技術を寄せ集めるだけのものでも、かなり能力の高いロボットが作り得ると思われるのだが？・・・・・。原子力災害の現場以外での利用出来るケースは、火災による高温や煙雰囲気中での消火活動や救助活動、爆発物の処理、地雷処理、二次災害の危険のある場所での捜索や救助、山岳遭難などの救難援助、発砲事件などの犯人確保、紛争、戦争での兵役など、ロボットのサイズを数種類用意するだけで様々なことに対応できると考えられる。前の日記に書いたように、下半身は四肢構造で、歩進の論理は四肢にかかる荷重をロードセルなどで常に監視し、脚の関節の動きによって、四肢の足の裏全てが床に着いた状態で、胴体部分を前後左右に自由に動かして重心位置を変え、そのことで四肢の内の一脚を床から持ち上げても転倒しない重量配分に持ち込み、上げた足が障害物をまたいだり、障害物の上に乗ったりしながら、進める仕組みを一連の動作モードとして自立制御するが、平坦な床や地面、規則性のある階段や坂など以外は操縦者の意志による操縦が瞬時に反映されて、上げた足の着地場所と動作速度を変更し、さらに姿勢全体の重心位置変更を操縦者の座る椅子に配置したセンサー等で検知して、その変化をロボットに反映させる方式を使いたい。つまり椅子の上で操縦者が体をくねらせるように上体を動かすことで、ロボットの胴体部分は前後左右に重心を変える動きが行えると言うことになる。前足の運びは操縦者の前足に連動させる仕組みとし、膝を持ち上げる高さは乗算レートで設定して１倍～5倍程度の感度で調節して、僅かな操縦者の足の運動で高い障害物をまたぐことが出来るようにするが、膝を上げる高さにしか適応しないので、姿勢を乱す危険は殆ど起こりえないことになる。また視覚的に前足の着地場所を決める動作は操縦者がかかとだけを動かす足踏み状態ではルーティーンの歩行を行うが、つま先部分を空中に上げると、着地する足の位置を操縦者の足の動き量に比例してロボットの前足が動いて、画面で見ている場所へと着地場所を変更する仕組みにすれば良いだろう。そして右前足の着地していた位置に後ろ右足の着地を自動制御で行い、左後ろ足も同様に制御することで、操縦者は後ろ足の存在を意識せずに自由に動ける仕組みとし、振り向かない後退歩進では記憶しておいた空間座標に従って素早く後退できるようにするが、四肢を使った重心移動は新たに行い、上げる膝の量は前進時の記憶を使い、アイカメラを搭載した頭部を振り向かせて確認しながらの後退ももちろん可能とする。大雑把なところではこのような下半身の運動制御でほぼ目的を果すと考えられるが、さらに四肢の足の裏側に設けた親指とそれ以外の可動部で掴み歩きが出来る構造が構築出来そうだが、それは別の感覚センサーや別の視覚カメラを四肢に其々取り付けることで、掴むと言う動作だけを足の着地の前に独立した制御で自立させ、足首を回転させることで成立させられそうである。次に上半身だが、四肢の取り付いているボディーから立ち上がる上半身構造は３６０度回転できる回転台構造の上に構築し、３Ｄアイカメラを搭載する頭部も３６０度の回転が可能な構造とする。ただし信号や電力供給ハーネスを捻り切らぬように３６０度以上動かぬ様にする必要がある。操縦は作業者の体の動きで行い、振り向くようなしぐさで反応し、首の動きだけで行えば頭部だけが動くような仕組みで良いだろう。大きく真後ろを向く時などは操縦者が体を動かし椅子が回転するほどに動けば、そのことを検知して回転台が動き、ロボットの首を回転させるのは視線と首の動きで画面の見たい方向に眼をやればアイカメラを搭載した頭部が回転し、視線を上下すれば同様にアイカメラはそれに呼応して上下に動いて見たい位置を映し出す。もちろん操縦者が一点を見て首を前に出す動作をすればカメラはズームアップし、首を前に出す動作を維持している間は最大ズーミングへ向かって表示拡大を続けるようにする。次に４本の腕の操縦は前の日記にも書いたように、バイラテラル式マニピュレーターを２式備え、操縦は自分の腕の関節の動きを検出するセンサーとそれを支持する機械構造部にアクチェーターを搭載し、何かを動かそうととした時に受ける反力をロボット側の力覚センサで検出し操縦側のアクチェーターを動作させ、その反力の強さに応じた抵抗力を感じるように構成するが、操縦者の肉体的強度を冒さない範囲で動作し、ロボットが受けた力に限界点を設けて、ある程度以上の反力はエラーとして扱い、ロボットも壊さず、操縦者も怪我をしない工夫が必要になる。その他の制御方式としては、操縦者の声紋登録によるボイスオペレーションも選べることを導入したい。様々な動作の中でアイカメラのズーム状態を維持したい時や、ロボットを定位させたいときなど、スイッチ操作ではなく、言葉で命令しコントロールが出来なくては両手が塞がっているマニピュレーターでは困ってしまうことだろう。マジックハンドのツールを交換する時もボイスオペレーションで行い、２対の腕を上手く使えば作業は効率よく安全に行えるであろう。マニピュレーターの操縦にはそのほかにも追従動作へのオンとオフを的確に判断するセンサーや条件を必要とし、操縦者の不注意でロボットアームが突然速く動いて人身事故やロボットも損傷を負うことにもなるので、ロボット側の動作では、このまま動くと衝突的な干渉を起こす危険を、操縦者の視野以外でも超音波センサーやレーダーによって常に監視し、事故を未然に防ぐ仕組みがないと人間との協調作業は、安全性という点で困難になるだろう。以上のような仕組みは既存の技術を組み合わせれば製作可能であり、私が一人で設計しても2年とかからずに完成させられると考えられるから、数人或いは数十人のプロのエンジニアのチームで行えば３ヶ月以内でかなりの完成度にまで到達するであろう・・・・問題になるのは資金だけかもしれない。
2011.04.24
コメント(4)
-
原子力災害に使えるロボットを考える。
今日、初めて米国製のロボットが運用されたらしい。早期より準備は出来ていたと聞いているので、オペレーターチームは長くスタンバイしていただいたと言うことだから、本当に心より感謝したいと思う。私は一応エンジニアだし、この世界に未だ存在していない装置を設計する事が常だから、今回の原子炉事故で、どんなロボットが必要なのか何度か考えて見た。火星の表面を走り回って沢山の画像を送ってきてくれたオポチュニティーや、まさに、今回原子炉建屋に入ったアメリカ製のロボットなどは、月面などの宇宙探査でその技術を培った流れを感じるものだが、いずれも車両構造である。条件如何ではそれでも活躍できると思うが、ガレキの散乱する災害現場と言う極めて困難な床や階段などを想像する時、最も優れていそうな移動方法は、猿や猫のような手足構造ではないか？と考えた。猿の優れた点は足にも親指が手のように取り付いて、手以外でもしっかり何かを掴み、自分を固定できることにある。そして猫の優れた所は前足を置ける位置を探せば、次の移動には後ろ足を前足のあった位置に移動して次々に前進或いは後退が出来る所にあり、前方を見る眼が自分の前足を視野に入れておくだけで４本の足の立場を確保し続ける移動が出来ることにあるだろう。転倒せずにガレキの山を越えて行ける移動能力をロボットに与える時に、そんな動物の体の下半身を与えることが有利になると思えたわけです。そして上半身は人間のような両手、若しくは２対の腕が便利かもしれないので、神話に出てくるケンタウルスの体が馬でなく豹で上半身が４本の手を持つ人間のようなものになるだろうか・・・・。そして、それらの制御は、半自立式のマニピュレーターと言う感じだろうか？・・・つまり、眼に値するカメラは、２機のカメラの視差を利用して立体視が出来るようにして、３Ｄ画面を人間が見ながら遠隔操縦することを基本にするが、４本の足は二足歩行が出来るアシモの足を４本持っているようなもので、しかも猫のように関節の自由度を高めてさまざまな姿勢を取れることが移動機構として理想的と言えるだろう・・・そして２対の腕はさまざまなツールを交換して使えるバイラテラル式マニピュレーターが良い。バイラテラル式と言うのは、遠隔操縦のマジックハンドであるが、遠隔操縦で動くロボット側の腕や手にかかる力を操縦する人が感じることが出来る仕組みを持つもので、マジックハンドはココナッツを握りつぶせる力を持っていながら、卵を壊さずに掴めるようなことが出来る仕組みである。操縦は操作側の関節角度とマジックハンド側の関節角度を比例駆動方式として成立させ、殆ど無視できる追従遅れ時間で動くことができるのでモニターに見えるマジックハンドを自分の手に置き換えて見ることによって感覚的に操作するのである。（具体的に言えばマジックハンドにラケットを持たせれば、操縦者が画面を見ながら人間相手に卓球が出来るレベルです。）そして主腕のやや下にあるべきもう一対の副腕は、もう一人別の助手のオペレーションに委ねることも出来る方式で、より困難な作業時にはチームで操作するのが良いだろう。下半身の運動や定位に関しては色々な技術が応用できるだろうが、基本的には４本の足の１本を空中に上げても転倒しにくいという方法論に基づいて歩進出来る構造にすれば、２足歩行に必須なバランス制御をほぼ省くことが出来るのでより簡便な制御も可能となるだろう。動力源を何にするかは少し迷うところだが、全体的には電気で動くモーターの塊になるので、ケーブルを引きずりながら動ける範囲は外部電源で駆動して行って、電源ケーブルが邪魔になるケースでは、ケーブルを切り離し、バッテリーや燃料電池に切り替えると言う方法が良いと思う。制御信号は双方向とも全て電波で行う事になるが、通信品質が動作に影響を与えないように考えると、アンテナを複数使って電波遮蔽が置きにくくする工夫が不可欠と思う。つづく
2011.04.19
コメント(2)
-
不思議なこと・想像したこと・疑わしいこと。
今回の原発事故で不思議だな～感じたこと。1.原子力発電所の周辺の地方自治体が独自に放射線量を計測する計測器を保持していないらしく、放射線サンプリングを全く行っていなかったらしいこと。2.国も東京電力も、周囲に放射線が漏れていることを誰でも知ることが出来る放射線計測装置を常設していなかったらしいこと。3.多少高価でも福島県の浜通りの住民の中に放射線計測器を設置した人は殆どいないらしいこと。4.事故後でも良いのに、国や地方自治体が原発周辺の同心円の数箇所～数十箇所に誰でも知ることが出来る放射線の定点観測所を設置しないこと。5.今でも国も東電も地方自治体も、環境中の放射線量を誰でも知ることが出来る放射線観測装置を設置していないし、それをマスコミも誰も要求しないこと。6.つまり、被爆の可能性を数値によって完全に透明に開示する努力は政府も東電も一切行ってこなかったし、今も行われていないことを、マスコミもマスコミの解説者も誰も指摘していないこと。7.政府も東電も原子炉建屋の内部や外部を常に観察できるカメラを今だに設置運用していないこと。8.巨大地震の後には普通に起きる大きな地震よりも大きな地震が起きる可能性があることを盛んにマスコミも報道しているのにもかかわらず、原発の自家発電装置がいまだに更新されず、東北電力からの送電が停止して冷却が一時停止したなどと言うことが起きていること。9.スマトラ沖の津波のように数ヵ月後にも大きな津波が起きるような地震が起きるかもしれないはずなのに、福島第一原発は余震による津波対策を全く行っていないこと。10.炉の冷却だけでなく、さまざまな保守対策や、補修などの作業をシリーズで行えばどんどん対策は遅れ、後手に回ってしまうはず。パラレル処理で、やれることは同時進行で進めなくてはならないのに、放射線量が多いから近づけないと言う一点で全てが後送りさせてしまうのはなぜ？(例えば、３月半ばから放射線遮蔽用に沢山の大きなコンクリートブロックを多くの業者に委託し作っておけば、今頃、福島第一原発をぐるっと取り囲むコンクリートの壁を作れたはず。）11.福島第一原発から１０Ｋｍ圏内や２０Ｋｍ圏内の土壌に放射性物質が現在どの程度存在するか調べていないのか？なぜ発表しないのか？たとえ厳しい数字であってもいずれ明らかにせねばならないことであるし、政府が隠蔽していると言う疑いを持たれる原因にもなるので、そうしたことをきちんと発表しなくてはならないはずであるにもかかわらず、なぜ調べないか？なぜ発表しないのか。12.今まで福島県だけでなく、原発のある地方自治体は、県民に対し、もしも原子力発電所が炉心溶融を起こすような事故が起きたらどういう事が起こり、その時どうすべきかというロールプレインシミュレーションをなぜ行ってこなかったのか？13.それほど電力会社や地方自治体の関係者の話を盲信してしまってよいものだったのか？誰もそれに異論を唱えて、イザと言う時の対策を作っておかないほど日本人は無知でお人よしと言うことなのか。世界中で唯一原爆を２発も受けて、放射能の恐ろしさを体験した国の国民なのに、核アレルギーとまで言われている日本人が、なぜ、もしものことを想定せずにのんきに過ごしてきたのか・・・・？日本人はアホなのか？
2011.04.18
コメント(2)
-
南限のカタクリ
暖流の影響で温暖な房総半島の気候の為に、千葉県内ではこの泉自然公園に自生するカタクリは南限のカタクリと言って良いかもしれない。緯度だけで語ればもっと南に自生する場所もあるのは事実だが、温暖な房総半島の低地に自生すると言うことで、やはり珍しいと言えるだろう。 ↓は佐倉城址公園の桜 ↓は佐倉城址公園の近くで撮ったオオイヌノフグリとセイヨウタンポポ
2011.04.10
コメント(6)
-
福島第一原子力発電所まで1.5ｋｍにまで接近した動画。
YOUTUBEの動画で、ガイガーカウンターを持って、福島の退避勧告地の中へ入っていった人の動画です。福島第一原子力発電所まで約1.5ｋｍ程の海岸線まで近づいていました。かなりの放射線量があるようで、被爆の危険も大きい状態です。今、福島第一原子力発電所からはかなりの放射線が出続けていることが実感できる動画でした。以下のサイトです。http://www.youtube.com/watch?v=mHWvbisFg0I&feature=player_embeddedこの動画を見ると、福島の原発の近くに住んでいた人が家に戻れるようになるのはまだだいぶ先のことかもしれないと感じます。今更ながら、起こしてはいけない原発事故であったことを強く感じます。
2011.04.08
コメント(2)
-
ＨＤＤアクセスのベンチマーク
震災の起きる前の日記に書いたが、ＡＳＵＳ製のＳＡＴＡ6Gb/secとＵＳＢ３．０のインターフェースボードとHITACHI製の6Gb/sec対応のＨＤＤを購入してＤＥＬＬのＴ７４００というワークステーションに取り付けていたのだが、今日、クリスタルディスクマークというベンチマーク用のフリーソフトで、ベンチを取ってみた。以下はそのキャプチャー画像ですが、マッハドライブを効かせた場合と無効にした場合の比較を見たかったので其々１００ＭＢのデータを読み書きした時と１０００ＭＢを読み書きした場合を見比べて見てください。先ずはアイオーデータ製のディスクアクセス高速化ソフト、マッハドライブ有効時の２枚次にマッハドライブを無効にした時のディスクアクセス速度の画像です。こうしてみると、メインメモリーをバッファに使うマッハドライブの威力がまざまざと見て取れる・・・。マッハドライブを使わない状態でも、ＳＡＴＡ6Gb/sec対応のＨＤＤの速度はやはりこれまでのＳＡＴＡに比べると速いが、メインメモリーを沢山搭載できる６４ビットＯＳの魅力はこうした使い方でも実に威力があるものである。ＸＰを諦めてＷｉｎｄｏｗｓ７にしたことがやはり誤りではなかったと言えるだろう。（XP64ではマッハドライブが使えなかった）
2011.04.03
コメント(0)
-
強い放射線でも壊れない放射線遮蔽用のコーティング剤が完成していた？！
放射線を封じ込め得るシリコン系の高分子コーティング剤が10年ほど前に開発され、チェルノブイリ原発で実験され、その効果と非常に高い耐久性が証明された。これは「EKOR」と呼ばれ、、モスクワのクルチャトフ一般応用核物理学研究所で、ロシアの科学者たちが作り出したものだ。EKORの製造と販売の権利は、ワシントンに本拠を置く米ユーロテック社が獲得しており、この会社は、技術を取得し、販売することを主要業務にしている国際的な株式公開企業である。わが国の福島第一原子力発電所がこの後どういう経過を辿るか定かではないが、万一チェルノブイリのようにメルトダウンが起きて再臨界し燃料が放射線を出し続ける事態になってもこのEKORと言うコーティング剤が完成していることで、極早期のうちに、放射線を遮断できることが予想されます。万が一そういう最悪の結果になったとしての対策として、又土壌や付近の環境に出た汚染物質を集めてこのコーティング剤でコートすれば安全に扱えるようになることも意味するので、あらゆる核廃棄物を取り扱う上で大きな可能性を開くものだと信じられるのです。ただ、この記事からは放射線そのものも防ぐ機能があるように受け取れるのですが、今のところこの記事が発表された2000年から11年がたっていますが、分厚い鉛の板でも完全の防ぎ得ない放射線の通過を高分子コーティング剤で完全に止め得るとは考えにくく、このコーティング剤は、それらの放射線を放つ廃棄物や土壌などを包んで、飛散したり、地下水に流れ出さないような目的に使われるのではないかと思います。詳しくは以下のサイトを参照下さい。http://wiredvision.jp/archives/200009/2000092107.html
2011.04.02
コメント(2)
-
宇宙飛行士の野口さんの被爆量と比較する。
国際宇宙ステーションで長期滞在（163日）した野口さんが受けた放射線量は地上生活をしている人の81.5年分になるそうです？？？？。たった163日でも、地球の大気に守られない宇宙空間では一日に1ミリシーベルトを被爆するのだそうですから、あこがれの宇宙飛行士は、高い放射線被曝と引きかえに宇宙から、この青い地球を見ることが出来るということになります。だから今回の福島第一原子力発電所の出している放射線は心配がいらないと言うつもりは全くないのですが、農産物についている微量の放射性ヨウ素などの問題をあまり過大に危険と思うことはいかがなものか？と言わざるを得ません。放射線の被爆による人体へのリスクを考えると、積算被爆量が１００ミリシーベルトを超えると、かすかに健康上の問題が出始めると言われていますから、野口さんはすでにその被爆量を大きく超えているわけで、長期的に見れば発ガンなどのリスクは一般の人々よりかなり高いと言えるのだろうと思います。人の感覚について私がどんなことをここで言ったとしても、そう簡単に変えることなど出来はしないし、また、だから放射線に過敏になってはならないとも言えないので、とりあえず私はどうしようかということに留めるが、殆どのほうれん草やその他の野菜も、これまでの汚染レベルであれば私は特に躊躇しないで食用にしようと思う。農作物の生産者を守る・・・という観点では私はほとんど力を持たないが、私のような考えを持つ人が多ければ今回の廃棄騒ぎは起こらないのではないかと思うので、現実の問題として放射線がどれだけ人体に影響をおよぼすのか？ということを宇宙飛行士のリスクと比較して考えれば、あの僅かな値の野菜を捨ててしまうというのは実に愚かに思えた・・・・。これは自分のことだから平気で言えるのだが、私はいったい放射線被曝に遭わないとしてもあと何年生きられるというのだ？ここで今回報道された食品衛生法の暫定基準値300ベクレルを超える2000ベクレル/1kg放射線ヨウ素131が検出されたほうれん草を食べても、被爆量シーベルトに変換すると、そのほうれん草を1kg食べたとしてそのことによる被爆量は44マイクロシーベルトにしかなりません。1kgのほうれんそうを一時に食べる人は居るでしょうか？せいぜい1日に100ｇ程度食べれば多い方ではないでしょうか？この44マイクロシーベルトの内部被曝をもたらすほうれん草の量は1kg食べたときのことであり、100ｇを1日に食べるとして1年毎日食べ続けたときの被爆量は1.6ミリシーベルトに値するでしょうか・・・。この被爆量は年間被爆で健康に影響すると言われる１００ミリシーベルトに対して1/50以下であり、自然界からの通常の被爆量2.4ミリシーベルトを加算しても4ミリシーベルトに過ぎませんから、ほぼ無視できる値です。今回ヨウ素131と同時にセシウム137とセシウム143も検出されたといいますが、1ｋｇあたり1931ベクレルというセシウム137の放射線量は被爆量に変換すると25.1マイクロシーベルトになりますが、これも実は1kg食べた時の値ですから、実際は1/10で一年間食べ続けたとしても0.9ミリシーベルト程度ですから、いずれにせよ1年間毎日100ｇの汚染ほうれん草を食べ続けたとしても、それ以外の自然被爆と合わせても５ミリシーベルトの被爆量にとどまります。これは、健康に問題を起こす可能性があるとされる最小量の1/20に過ぎないということですから、私はこの程度は全く躊躇なく購入し食べることが出来るレベルであると結論しているのです。まあ、今回福島県周辺にばらまかれた放射性物質が他のルートでも口に入ることがあると考えられるのですが、実際には100ｇのほうれん草を1年間食べ続けることはあり得ず、その1/5程度まで行くかどうかですから、その他のルートでほうれん草の20倍の量が体に入ってきたとしても、宇宙飛行をする野口さんの受けた放射線量の1/7程度にしかならないと解り、私の年齢を考えれば問題にならないと考えています。
2011.04.02
コメント(2)
全9件 (9件中 1-9件目)
1
-
-
- Ωクルマ好きの交流所Ω
- ★世界の自動車アルバム、1951年版～2…
- (2026-08-26 10:53:10)
-
-
-
- 自動車の燃費
- トクトククーポン〈セルフ イオンレ…
- (2026-09-06 18:00:25)
-
-
-
- ハーレー倶楽部
- そうだ！ハーレーに乗ろう！
- (2026-03-31 16:44:09)
-
