2014年03月の記事
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High Speed EXILIMが壊れました．
CASIOのHigh speed EXILIM EX-FS10.このブログの写真もほとんどこのカメラで撮りました．マイクロマウスの調整など，高速撮影しながら挙動を見るのに使ってました．もう数年前のカメラなので，メモリバックアップ電源は既にヘタってて，バッテリーを入れ替えるたびに日付がりせっとされてたんですが，ついに電源も入らなくなりました．壊れた原因は，空撮にカメラを載せたり，落としたり，扱いが乱暴だったせいです．最後のお別れに分解してみました．あちこちに工夫があって，今の実装の勉強をさせてもらいました．
2014.03.19
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自転式飛行体，BMP085による高度制御のテスト
気圧センサ BMP085だけを使った高度制御のテスト．一定の高さに留めるのは難しいですが，５ｍくらいの範囲にはおさまってます．その動画→ 自転式飛行体，BMP085による高度制御のテスト誤差が大きくて，10数回計測してスムージングしてPI制御(200ms毎)，600ms毎にD制御．手持ちの加速度センサを１軸アナログポートに付けて制御をかけたら，上下動より機体の傾きの影響のほうが大きくて制御に使えませんでした．パラメータを最適化して，３軸加速度センサを併用して上下動だけを抜き出して制御をかければ，もう少し上下動が抑えられるかもしません．当面は一低高度ではなくて，一定の割合で上昇・下降させるたいので，加速度センサは使わないことにしました．参考，クワッドコプターでBMP085+加速度センサで高度制御した例↓Altitude hold with BMP085 and MWC http://www.youtube.com/watch?v=DXCPc1kh_cAArduino mini, ADXL345,BMP085,ITG3200http://www.youtube.com/watch?v=PzH_BYYFv0A
2014.03.13
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メモ，スイッチサイエンスさんのBMP085廃版．次はBMP180？
メモ．スイッチサイエンスさんの気圧センサ BMP085が廃版になってる．他の気圧センサを探すとBMP180があった．使ってるセンサがBoschのBMP180．データシートを比較すると，相対精度が２倍良くなってる．価格も下がってるので次に買うならこれ．BMP180なら半分の範囲で飛行体の高度維持できるかも？ちなみに，他のI2C接続の気圧センサで LPS331AP も試したけど，反応の遅れと誤差でBMP085に劣る感じで制御が難しかった．
2014.03.12
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mbedによるマイクロマウス，足立法探索，スラローム最短まで
mbedによる教材用のマイクロマウスについて，基板作成と左手法による超信地旋回の探索と最短まではサンプルで作っておいたのですが，今年度の卒業研究のテーマとして学生Yさんが足立法探索とスラローム最短を作りました．以前にH8で作られたものをベースに移植し調整したものです．動画はこちら→mbedによるマイクロマウス，足立法による探索からスラローム最短まで．
2014.03.06
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MIT App Inventor2
App Inventor がメジャーバージョンアップしてます．久しぶりに使おうとしたら，App Inventor 2 にはプロジェクトが引き継がれておらずまっさらでした．以前のバージョンへのリンクもあり，こちらにはプロジェクトが残っていましたが，そう遠くない将来に使えなくなるようです．（どこかの記述で夏頃までは・・・）なのでとりあえず，すべてのプロジェクトをダウンロード．App Inventor 2 には，以前のバージョンのプロジェクトは読み込めません．”App Inventor 2 移行” で検索かけてみるも，（まだ？）移行ツールはないようです．ダウンロードした以前のプロジェクトの拡張子"zip"を ”aia”に書き換えると，プロジェクトとDesignerまでは開くのですが，Blockｓは消えてしまっています．前のものを見ながら一つ一つブロックを組み直している方もいるようです．以前，AppInventorを学校の演習に組み込んでサンプルに３０個くらいプロジェクトを作ってたのですが，移行するのは大変です．さてどうしよう？
2014.03.04
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４脚ロボットの電源回路を改良，これで完成．
前記事はこちら→ ４脚ロボットをBluetoothで無線操縦．CUIモーションエディタも完成 サーボの電圧が上限６Vだったけど６Vのレギュレータが無かったのでニッケル水素単３を５本で動かしていたのですが，６Vレギュレータを注文・到着したので，電源回路を改良．静止時で０．８Aの電流が流れており，動作時は電流が１－２A流れてたので，レギュレータを３個並列．発熱が気になったので，この写真を取った後に放熱板をつけました．PCとBluetoothで接続してキーボードで動かせます．動作時のポーズとモーションの変化もシリアルターミナルに表示されます．動画はこちら→ ４脚ロボット完成フリーページにまとめ→ ４脚ロボット
2014.03.03
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