2014年12月の記事
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反応速度の計測器
以前、ArduinoとProcessingを使って作って見たのですが、より簡便にLED点灯とLCD表示を使って反応速度計測器を作りなおしました。動画はこちら→反応速度の計測器以前の書込はこちら。
2014.12.23
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マルチコプターの制御を学習する教材
マルチコプターの制御ソフトを自分で書いてみよう！っていうのもそう簡単じゃないので、その前段階の教材を作ってみました。軸を固定してプロペラ２つで制御してみます。Arduinoの環境を使って開発、９軸センサーをI2Cでマイコンに接続、サーボ出力でDCモータアンプ２個を制御。その動画ー＞ マルチコプターの制御の学習教材（制御まだ、R/Cで動作確認）手動で平衡を取るのはとてもムリ。
2014.12.19
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トライコプターをもとにした垂直離着陸機（VTOL）
ありそうでなかったVTOLです。QuadcopterをもとにしたVTOLは既に作られていますが、Tricopterによるものは探したけど見つかりませんでした。Quadcopterが傾いて飛行機になる時は、４機もモータ不要で冗長な感じですが、トライコプターならモーターが一つ減らせます。また、主翼にエレボンを追加し、ピッチ制御のモータは折ペラにして飛行機モードでは完全停止して飛ばせば、双発無尾翼機になり、より完全な飛行機に近づけられます。トライコプターだけどプロペラは固定、ラダー翼でヨー制御、通常のトライコプターと前後逆にしています。手前側が前。発泡スチロールの機首は空気抵抗をさげるため、中にコントローラ（APM2.5）が入っています。エレベータを前に倒し、フロント（ラダー）モーターを弱めれば連続的に飛行機モードになります。しかも、コントローラの姿勢制御が効いてて、飛行機モード時にも角度を安定化するようにフロントモータが働きます。ギアをエレベータにミキシングすれば、スイッチでヘリと飛行機モードを切り替えることもできます。ターンはエルロン操作で左右モータのパワーを加減し、ラダーで傾きをいれます。飛行機モードに入ると主翼の揚力が得られるのでモーター出力を少し絞った状態で滑空できます。エルロンを翼端につければ、ヘリモードではほとんどプロペラの風を受けず、飛行機モードでは十分に働かせることができるように配置を考えました。動画はこちら、VTOL, modified Tricopter --追記--飛ばした結果、旋回性がよくなかったのでちょっと改良、主翼端の上半角を大きくしました。
2014.12.08
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ファンヒーターのお掃除
17年物のファンヒーターがすぐに換気ランプがついて停止するので分解掃除コネクタ抜き差ししたら治りました。もう一台、21年物で灯油漏れしてるファンヒーターも開けたら原因がわかったので修理しようとしたら、修理自体を妻に却下されました。買い換えたい気持ちも分かるので、ここはこれまでの働きに感謝して廃棄、更新することにします。ホコリが凄いので、数年に一度は分解掃除したほうがいいかも？
2014.12.08
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オープンキャンパスがありました
所属する学校で冬期オープンキャンパスがあり、工作物を展示しました。単３電池で駆動するロボトレーサやマウスはスピードは遅いですがずっと動かしっぱなしの展示には便利です。
2014.12.08
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ラダーでヨー軸制御するトライコプター
最近書込が少ないので、小ネタ。短期留学生が来てるので課題としてマルチコプターを作ってみてもらっています。経費をおさえて機械的な工作も簡単なラダーでヨー軸制御するトライコプター。ちゃんと飛びましたが、操縦は難しい。あと、見た目では分からない従来型と全く違うところがあるけど、それは秘密。
2014.12.02
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