2020年09月17日
XBEE用の基板をアップデート(その3) - サーボ
面倒なので、ずっと後回しにしてきましたが・・・今回サーボモータが動作するかの確認をします。
○準備するもの
一応、用意するものを以下にリストアップしておきます。最後のドクロヘッドは、近所のガチャガチャ で入手しました。送料考えると・・近所のガチャガチャ を探した方が良いかもしれません。
サーボモータ
マウンタ
ドクロヘッド(ガチャガチャ )
プラリペア（接着剤代わりに）
○PICのプログラム
SG-90のデータシート を見ればわかると思いますが・・・パルスによって-90~90に角度を指定できるようになっています。
ちなみに各パルス幅は、0.5msec : -90、1.45msec : 0、2.4msec : 90となっています。
PICには PWM という機能が備わっているのですが・・
内部クロック16MHzで動作させるとSG-90に必要な50Hz(20msec)などという遅い周波数は生成できません。
なので・・ 普通にタイマを使用しますが、それでも一工夫必要になります。
私の場合、前半 4msec 、後半16msecに分けて制御するようにしました。
説明は面倒なので割愛しますが、前半の4msecではタイマの1クロックを細かくしてユーザから0~120の値が設定されると、0.5msec ~ 2.4msec になるように調整し、後半はPost Scalerを使って16msecカウントするようにしています。
ソースコードは ここ に置いておきます。
一応、以下のような感じでオシロで波形も確認しているので、問題はないかと思います。
○モータのマウント
マウンタを組み上げます。
付属の部品がマウンタに全く合わないので、ニッパでガシガシ合うように不要な部分を切っていきます。
プラリペアでマウンタとドクロヘッドの下の部分を接着します。
ドクロヘッドを組み上げて出来上がりです。
○デモ動画
乱数を使って、ホスト側からシリアル経由で適当にコマンドを送っています。
こちらは、パルス幅を変えて、ゆっくり動かしています。
参考までに。
○準備するもの
一応、用意するものを以下にリストアップしておきます。最後のドクロヘッドは、近所のガチャガチャ で入手しました。送料考えると・・近所のガチャガチャ を探した方が良いかもしれません。
サーボモータ
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￥440 から
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マウンタ
SG90 Servo SG90サーボ用ミニ2軸 オリジナル FPV 特殊なナイロン PTZ（NOサーボ） カメラマウント A838
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(2020/9/17 22:40時点)
ドクロヘッド(ガチャガチャ )
誰俺ダークサイド ドクロ型多脚機械 ドクロヘッド2 [2.ドクロヘッド3号機(ラストブラウン)]【 ネコポス不可 】[sale200707]
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プラリペア（接着剤代わりに）
新品価格
￥1,618 から
(2020/9/17 23:16時点)
○PICのプログラム
SG-90のデータシート を見ればわかると思いますが・・・パルスによって-90~90に角度を指定できるようになっています。
ちなみに各パルス幅は、0.5msec : -90、1.45msec : 0、2.4msec : 90となっています。
PICには PWM という機能が備わっているのですが・・
内部クロック16MHzで動作させるとSG-90に必要な50Hz(20msec)などという遅い周波数は生成できません。
なので・・ 普通にタイマを使用しますが、それでも一工夫必要になります。
私の場合、前半 4msec 、後半16msecに分けて制御するようにしました。
説明は面倒なので割愛しますが、前半の4msecではタイマの1クロックを細かくしてユーザから0~120の値が設定されると、0.5msec ~ 2.4msec になるように調整し、後半はPost Scalerを使って16msecカウントするようにしています。
ソースコードは ここ に置いておきます。
一応、以下のような感じでオシロで波形も確認しているので、問題はないかと思います。
○モータのマウント
マウンタを組み上げます。
付属の部品がマウンタに全く合わないので、ニッパでガシガシ合うように不要な部分を切っていきます。
プラリペアでマウンタとドクロヘッドの下の部分を接着します。
ドクロヘッドを組み上げて出来上がりです。
○デモ動画
乱数を使って、ホスト側からシリアル経由で適当にコマンドを送っています。
こちらは、パルス幅を変えて、ゆっくり動かしています。
参考までに。
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