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グライダーの折ペラは回転軸に平行に折れるんですが,ドローンで使われる折ペラは回転軸に垂直で回転面内で折れます.DJIのMavicなど市販の機体の専用の折ペラはあるのですが,汎用の折ペラはそんなに多くなく,取り扱っておられるショップもありますが,レアな商品だけあって割と高価です.参考URLhttp://rosa-hp.sakura.ne.jp/QUAD-prop.htmlそこで折ペラが自作できないか考えてみました.まず,大量在庫品の5インチプラスチックプロペラを2枚カット.丁度いい軸になる棒を探したら,4mm鍋ネジがありました.そのままねじ込めば十分強度がありそうなので,土台になるアルミ板をカットして穴あけ.それぞれ,タップでねじ切ったりしてプロペラを組み上げ.プロペラを止めてるネジは,ロックタイトで固定しとけば大丈夫でしょう.さっそくテスト.その動画.激しく回しても大丈夫なんですが,机にがっちり固定してるのでどのくらいの推力が出てるのか分かりません.そこで,固定を外して,土台の木を手に持って回してみました.良い感じで推力がでています.振動もそれほど大きくはありません.振動が問題になるようなら,工作精度を上げて,バランスをしっかりとれば大丈夫でしょう.この方法で,10インチくらいまでなら割と簡単に折ペラが自作できそうです.私は材料を切ったり削ったりして何か作るのは好きなので,折ペラ4枚くらいなら自作しますが,精度と数が欲しかったら,商品を探して購入するのが無難でしょう.
2020.01.25
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非対称なクワッドコプターを製作しました.まだ浮かせてみただけなのでその1.トライコプターのフレームのテール部分をT型にして2ローターをつけました.原型を活かして3脚.コントローラはAPM2.6.Quadcopterのファームウェアそのままです.フライトインプレッションは,ゆっくり数10cm浮かすと均等に浮きますが,それ以上高度を上げると,機体のアンバランスのせいかヨー軸で回転しだしました.戻そうとすると少し暴れだしました.これは明らかにので非対称のせい.前後のピッチ軸は素直な応答ですが,ロール軸もちょっと癖有りです.全般的に操作に癖がある感じなので次は広い所で飛ばしてみます.
2020.01.25
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最近ブログの更新が少ないので,最近作ってるものをアップします.橋梁の下面の点検は人手やコストがかかるそうで,近接目視に替わる簡便な点検方法があれば便利とのことらしいので考えてみました.イメージはこんな感じ↓試作したのはこれ↓垂直と水平のカーボンロッドを角度可変でリンク.水平のロッドの先に同軸で反転ローターとコントローラ,水平ロッドに横方向移動可能なカメラを搭載.現状はラジコン操作で,水平維持の動作確認までできました.ロッドの長さが1mだと橋梁下面までもっていくことはできないので,実験のために垂直ロッドのみ2mに延長して,渡り廊下で実験してみました.その動画↓安定性が今一つなのは,たぶんモーターとプロペラが安物で振動が多すぎてコントローラが制御しきれていないせいだと思います.この位のサイズならそこそこ安定するはず.現在は,建築,機械系の方と連携してメカ部分を改良,水平ロッドを伸ばすたものを制御するにはもう一工夫要ると思うので,センサの追加と手動のボタン操作に改造中.
2020.01.19
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図書館でななめ読みして,豪華DVDがついてるので自費で購入.検索してダウンロードすれば大抵手に入りますが,まとめてDVDに入ってると,古い人間にはなんだかお得感.トランジスタ技術 2020年 01月号 [雑誌]
2020.01.06
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プロペラをいくつか使った工作で,センサから情報を得ながらちょっと推力をかけて安定したい飛ばないものを作る工作ネタを思いついて,Pixhaukつかうまでもなく,CC3Dだとセンサとの連携が組み込みがちょっと大変そうなので,久しぶりにMultiWiiを引っ張り出してきました.モノは2個見つかったのですが,ソフトがどうなってたかもう忘れてしまいました.Processingで設定ツールがあったはず,と思って起動してみるも動きません.PCを変えてたので,以前のままではだめ,Processingで動くバージョンを探してインストールのし直し.1時間かけてやっと設定ツールが開きました.次にArduinoのスケッチを開いてみても,どこをどう書き換えて使ってたのかも忘れてしまい...これからスケッチ見直します.センサ2個とスイッチ6個?を外付けしてプロペラ2個回したいだけなんですが.↑懐かしの画面.ProcessingもArduinoも結構古いバージョンで.
2020.01.03
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遅れましたが,今年もよろしくお願いいたします.今年は仕事が一部減って一部増える予定で,どのくらい残業でどのくらい時間が取れるかわかりませんが,勉強する時間を確保していかないとと思っています.ブログを書き始めたころから12年?くらいで頭も固くなってますが,定年まで残り同じくらいあるので,折り返しと思ってもうひと頑張りしてみます.
2020.01.03
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年賀状を印刷しようとしてたところで,Windowsの更新が来てたので更新して,再起動するといったんは動いたのですが,電源落として再度投入したら,まったく起動しなくなりました.BIOS画面もでない.メモリを抜き差ししたり,HDDを抜き差ししたり,バッテリーを抜き差ししたり,抜いたまま放置してみたり,いろいろ試すけどやっぱりだめ.マザーボードから故障したかもしれません.しょうがないので新しいノートPCを買ってきました.アプライドに行って探すも,値段の折り合いがつかず,中古ノートで程度がよくてそこそこのスペックがあったものの,自宅で使うものなので中古は妻の了承が得れない恐れあり.なので,近くのヤマダ電機で,Officeが入った最低スペックの一つ上くらいのものを買ってきました.ちょっと遅いけど,年賀状印刷と,メールとブラウザくらいなら問題なし.プリンタも購入しようとしたのですが,今あるプリンタと同じインクカートリッジが使えるものがなし.割と長く続いたカートリッジですが,現行プリンタにはそのカートリッジのものはないようです.純正と互換では色が全く違うので,純正カートリッジを探すが売り切れており,3件目でやっと見つけました.
2020.01.03
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年賀状印刷をしようとしたのですが,プリンタの紙送りがうまくいきません.どうやらローラーが劣化しているよう.クリーニングをかけてもだめ.そこでアルコールで洗浄してみた.紙の手前側に除菌用アルコールをちょっと吹きかけて何度か紙を通すと,すこしだけ紙送りのミスが減りました.あくまで延命措置,自己責任で.次にやってみたのが,裏蓋を開けて,見えるローラーを紙やすりでこすって一皮むく.これでも紙送りのミスが少し減りました.これまた自己責任で.
2020.01.03
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