2017年01月の記事
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可変ピッチ翼付きドローン，主翼のサンディングと補強
接着剤も固まったのでサンディング．５０ｇ位は落としましたが，削るのも大変だし強度もおちるので適当にやめ，中央をグラスファイバーで補強しました．サイドもバルサで覆って，あとはフィルム貼りを残すのみ．最近の工作の中では割と手間をかけています．
2017.01.31
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可変ピッチ翼付きドローン，主翼のバルサプランク
主翼をバルサプランク．まずフラットな裏面から．接着剤は３Mのスプレーのり７７．次に表面の湾曲に沿ってバルサを貼り付け．湾曲の大きいところは養生テープで乾くまで補強．重量は，５００ｇ超えて一気に重くなってしまいました．使用したバルサの総重量が２８０ｇ位あるので，１００ｇ位はサンディングしてもいいかな・・・
2017.01.30
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可変ピッチ翼付きドローン，主翼接続のテスト
主翼を接着，接続部品を埋め込んだ木材補強もしたので，仮組してみました．サーボをスイングさせると主翼も動きます．なかなか迫力があります．動画はこちらー＞ 可変ピッチ翼付きドローン主翼接続のテスト
2017.01.30
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可変ピッチ翼をもつドローン，Y6機の主翼切り出し．
今度の主翼は大きいです．専用の発泡スチロールカッターを作りました．細いピアノ線をピンと張り，スライダックで電流を流します．１－２A？１０V弱．ゆっくり進んでいく位に加熱します．熱すぎると発泡スチロールが熱で余計にへこんでしまいますので．発泡スチロールの両端に型紙を両面テープで貼り，カッターの重さで自然に型に沿うようにして，あとはゆっくり左右均等に引いていきます．左右を間違えないように同じことを繰り返し．送り速度にムラがあると翼の切り出しにもムラがでますが，切り込みすぎてないならサンディングすればきれいな曲面がでます．下の写真はサンディング前後合わせて記念写真．この状態で重さを測定，１８０ｇ 大きさの割には軽いけど，最終的にどのくらいになるか？ちょっと大きすぎた感じはあります．まあその時は翼端をカットしますので，あえて翼端処理せずにカーボンファーバーでロービングしてバルサプランクしてフィルム貼ります．
2017.01.25
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二重反転チルトローターの垂直離着陸機，垂直浮上できました．完成まであと少し．
製作中の新型VTOL，垂直浮上は確認できました．あとはエレボンつけてロータのチルトによる水平飛行への遷移．ちょっとずつ進捗．忘れないようにメモ．CC3DにCleanflightのファームを焼いて，Y4のクワッドコプターのに設定，通常とは前後を逆に配置して，エルロン，エレベータもリバースかけるとマルチローターとしての浮上はできます．ローターのチルトは手動，プロポのボリュームに割り当て，サーボの可動範囲を，垂直から水平の範囲に限定．それをやっておかないとボリュームを回した際にローターが機体に接触して破損することに・・・脚をつけて少し持ちげておかないと浮上しませんでした．翼が床についているとファンの風で機体が逆に吸い付けられてしまいます．タイヤにして滑走から離陸もできなくはないと思いますが垂直尾翼とラダーを省いている今の状態では危険．裏面の様子．コントローラは機体の裏側に張り付けてあります．バッテリーも重心位置を変えられるように貼り付け．位置が決まったら翼に埋め込もうかと思っています．水平飛行に遷移したら飛行はマニュアル操作．エルロンとエレベータを分岐して，Vテールミキサーで直接エレボンに接続．うまく飛んだら遷移時の安定と水平飛行の自動操縦まで作りたいけど，ソフトが大変そうなので後回し．エレボンがついたら機体構造としては完成なので作業はあと数時間．できたら室内で機能確認して，屋外で試験飛行．
2017.01.22
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Y6ドローンの形はできたけど・・・・諸問題ありでまだ飛ばず
組み上げて，APM2.6を乗せてコントローラの設定を確認してモータを回してみた後，プロペラを付けてモータマウントのガタを見たらギシギシ音を立てて緩んでいるところがありました．面倒だけど分解してみたらモータマウントのプラスチックが割れてました．うすい板なので強度的に弱いようです．アダプターを付けて締め込んだのも原因です．飛ばす前から壊してしまいました．ネットで探すとやはりモータマウントは難ありのようで，交換部品やグレードアップパーツが売ってありましたので注文．とりあえず現状でなんとかするため，たっぷりエポキシを塗ってでガチガチに固定．もう外せないので次はバキっと壊すしかないです．固まってから回してみたら，残念ながらぎりぎり浮きませんでした．使用したのは手元にあったリポ３S-3300ｍAhでパワーが足りませんでした．機体の重量からしてもう一段電圧と容量を増やさないとだめそうなので，４S-500mAｈのバッテリーを注文．これなら多分浮くと思います．最終的に搭載予定のDJIのA3コントローラも納品されたので確認したらやたらとずっしりきます．重さを測ってみたら３００ｇ弱でした．大きめのドローンでペイロードに余裕がないと乗せられないですね．最終イメージはこんな感じ．フレームの上面はコントローラでいっぱいいっぱい．
2017.01.20
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卓球のトスマシンを自作した
子供が卓球部だけどなかなか練習できないので，自宅のテーブルで練習できないと思ってトスマシンを作ってみた．本当はボールをびゅんびゅん出したいところだけど，モータや電源の調達や調整回路とかメンテナンスを考えると，壊れにくい負荷で動かすのが安全．できれば電池駆動で，という設計コンセプト．作り始めたところだけど，材料は以下の通り．CDケースの５０枚くらいの，味ノリの容器，表彰状の筒，１００円の模型用モータ，おもちゃのタイヤ，タミヤのギヤ，ほかだったな部材．まずはカナメの玉送り部分の作成，丸い円盤を切り抜いて，ピンポン玉のサイズの切り欠きを作り，モーターでゆっくり回します．１００：１くらいで電圧２－３Vをかけると1秒１回転くらいします．発泡スチロールを固定と玉送りのために適当に現物を見ながら加工．CDケースに賞状の筒を横から差し込んで上面にボールの落ち込み，側面に先ほどの板を通す溝を切って円盤がピンポン玉の中心を筒に押し込むように調整．賞状の筒に切り込みをいれ，モータを固定．ラバーを接着剤でタイヤに張り付けてモーターに差し込み，ボールを回転で打ち出すようにしました．ボール送りと，打ち出しのパワーを調整．単一電池ボックスがあれば電池駆動で作りたかったけど，あいにく手元に無かったのでジャンクのACアダプターで３Vのものを見つけ，ダイオードを適当に入れて電圧をドロップさせてボール送りの速度と打ち出しの強度を調整．打ち出しがちょっと弱いですが，とりあえず完成．子供に使わせてみて打ち出しが弱いとなったら電圧ドロップ用のダイオードを外して強力に打ち出します．モータを高速に回すと振動が大きく寿命も心配，打ち出しの負荷もかかり，振動でボールの送りもたまに失敗しがちです．動画はこちら．卓球トスマシンの製作
2017.01.18
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VTOLの機体の工作中． フィルムを貼った
同時並行で作っているVTOL機の進捗．発泡スチロールで切り出した翼にフィルムを張りました．こちらもだんだんと出来上がってきた．
2017.01.10
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可変ピッチ翼付きのY6ドローン製作中，サーボの取付部品製作．
こんな感じで３Dプリンタで出力，ラフトとサポートがついてるのでなんだかわかりませんが・・・綺麗に削ると形が見えてきました．取付けたところ．サーボはこんな形で収まっています．
2017.01.10
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