2010年02月の記事
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土日はあれこれ考え中・・・
メモ．つくばチャレンジのプログラムは慣れてるVBで書いたがC#に変えようと思ってC#の本読んでる．でもその前に，マイコンに近いところでGPS加速度・ジャイロ・磁気センサによる自律航法がどの程度可能か試みようと思ってる．GPSロボカーは手元にあまってたH8-3664で作ったが既にメモリ不足，バラバラのテストには使えるが，これ以上一度にはプログラムをのせられない．SH2-7125にしとけばよかった．３軸加速度センサは信号がでることを確認しただけで，具体的に使ったこと無いので，とりあえずA/Dで電圧を取り込んで積算して振り回してみようかな？GPSを使わずにジャイロと加速度センサでどれだけ正確な走行ができるかは興味ある．船で連続運転できそうなラジコンを探すがピンと来ない．ソーラーパネルも安くない．やっぱり運搬の事を考えると，小型軽量が第一条件．琵琶湖までJR乗り継ぎかな？来年の予定もちらほらと，何かを始めるとメドがつくまで切り替えできない揮発性メモリ脳なので，先に決めることは決めとかないと．．．
2010.02.27
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GPSロボットカー製作その１９，細かな改造
GPSの精度が悪いので少しでもましかと思ってアンテナを上に上げました．超音波センサが地面の凹凸を拾ってたので少し上を向けていましたが，遮蔽をして下からの反射を受けにくくしました．
2010.02.26
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GPSロボットカー九州大会開催のご案内
開催日 ：2010年3月21日（日曜日） 時間 ：13:00～14:30 開催場所 ：熊本高専八代キャンパス第1グラウンド 詳しくはこちら↓GPSロボットカー九州大会開催のご案内
2010.02.25
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mbed
ブックマーク．開発環境はクラウド上で提供．新規ユーザーが60秒でHello Worldを動かせる．http://todotani.cocolog-nifty.com/blog/2009/10/mbed-e710.htmlhttp://www.switch-science.com/products/detail.php?product_id=250http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-03596/手っ取り早くなにか作りたい人や，他に選択肢が少ない人にはいいかも．一つ買って試してみるとして，自分的には価格的に他のマイコンの方が気軽に使える気がする．
2010.02.25
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自動追尾カメラ
ブックマーク．探したらいろいろありそうですね．【送料無料】Panasonic/パナソニック プリセットコンビネーションネットワークカメラ DG-NS202A日本ビクター：ドーム型コンビネーションネットワークカメラ顔認識し自動追尾する雲台が登場http://www.246g.com/log246/2008/09/post-1134.html
2010.02.24
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2日遅れで222222アクセス
平成22年2月22日に222222アクセスという偶然は無かったですが，今日２のゾロ目を超えたようです．今日はバグ取り，ＧＰＳのデータ所得が不安定になったのと，ＬＣＤの表示が不安定になったので，あれこれバグを探してました．原因はＧＰＳデータ取得のフラグを0->2に拡張したのに対応してない部分が残っていたのと，割込み処理内の記述が増えて処理量とメモリの使用量が増えた関係か，いろいろと細かくプログラムを書き換えたら表示も安定してきました．例えば，数値の掛け算と割り算は割り算のほうが負荷がかかるらしい，可能な限り整数化，数値は概算で整数に，できれば２のべき乗に置き換え．コンパイラの気持ちになってたつもりでプログラムを整理するとメモリ使用量も減ったような気がします．今日の結果をフリーページに追加しました．ソースも．GPSロボットカーのソース（H8-3664）
2010.02.24
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GPSロボットカー製作その１８，障害物回避の方法
動作確認はまだですが，障害物回避の方法を考えました．超音波センサをステアリングを基準に左右に振って障害物検知，障害物の無い方向にステアリングにオフセットをかけて障害物回避することにします．まず，超音波センサを振りながらセンサの値をモニタしてみました．超音波センサを左右に振った動画ＬＣＤ左から，超音波センサの測定値，左に振 ったときの値，右に振ったときの値です．値が小さいほど近くに障害物があることになります．あとはステアリングに障害物との距離に比例したオフセットを加えます． // 角度差に応じて方向に舵を切る． k=POSC-dd*p1; if (disR4000) cntW=0; if (cntW1900 && cntW3900 && cntW
2010.02.24
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追尾型講義コンテンツ自動作成ソフト
こういうのが５００万円くらいであるそうです↓http://www.i-collabo.jp/autorec/index.htmlデモ動画を見ると確かに良くできてます．でも，移動範囲を決めて人物を追尾するだけの撮影台ならマイコンでもできそうなので，簡易型を作ったら誰か（学校が）５０万円くらいで買ってくれないかな･･･？リモコン付き三脚は売ってるらしい↓VCT-PG11RMB リモコン三脚SONY VCT-PG11RMB 【三脚・一脚】
2010.02.24
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GPSロボットカー製作その１７ ，ジャイロを使ってターン．
ターンの角度をステアリングの切り角とターン時間で制御するのではなく，ジャイロを使って，方位の偏差が一致するまで回転させるように書き換えてみました．（ただし，動作チェックはまだ）こっちのほうが，走行速度に依存せずにターンができるので良いはず．ターンの角度が小さいときはGPSから得られる方位の誤差が大きくなく，無駄に直進させてしまうことを避けるため，その時のフラグリセットを除外するようにしてみました． while (SW_START==1){ // スタートスイッチが押されたときはループから抜け出す // 高速で速度制御 if (spR>SPDH) pos2=POSH; else pos2=POSL; // 直線で方位計測できた場合（fG=2）のみステアリング処理 if (fG==2) { fG=0; gps_val(); gps_cal(); // 現在地とウェイポイントとの関係を計算 disp_dwp(); // ウエイポイントとの差を表示 // 角度差に応じて方向に舵を切る．速度により値を可変？ k=POSC-dd*p1; if (k< STRMAX) pos1=STRMAX; // 右最大切れ角 else if (k >STLMAX) pos1=STLMAX; // 左最大切れ角 else pos1=k; pos3=pos1; // ステアリングと超音波センサを同期 gyItg=0; } if (abs(gyItg>>12)>abs(dd*p2)) pos1=POSC; // ジャイロで角度モニタ，指定角度でステアリング戻す if (pos1!=POSC && abs(dd)>45) fG=0; // ターン途中かつターン角度が大きい時，GPS受信しても数値を更新させない if (disU< URFMIN) kaihi(); // 障害物を検出したときは回避行動 // ウェイポイントとの距離を求め，ポイント更新または走行終了判断 if (dr < wr){ pos1=pos2=POSC; pause(30000); // 一定時間走行停止 np++; if (np >wp) break; // ウェイポイント更新，走行終了判断 slow_start(); // 低速走行で一定時間前進して初期の方向を得る } } pos1=pos2=POSC; // ループを抜けるときはサーボを初期位置へ }－－追記－－動画をとりました．ジャイロで角度制御して，ほぼ一直線にウェイポイントに向かっています．GPSロボットカー阿蘇不知火2号，ジャイロを使った走行
2010.02.23
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GPSロボットカー製作その１６ ，ソフト改良．
昨日のプログラムは，進行方向のずれを検知して比例したステアリング操作，ターン時間は約0.5秒固定でした．0.5秒ターン，0.5秒直進で２段階の走行だったのも工夫の余地があります．そこで今日は，ターン時間を可変にしてみました．例えば，進行方向が目的地と正反対の場合は180度ターンするわけですが，昨日のプログラムだと0.5秒ターンして戻すのを数回繰り返してターンをすることになります．ターン時間を可変にすると，大きな角度ターンする場合はステアリングをいっぱいに切って回りきるまでそれを持続させることができるようになります．問題なのは，ターン時間が長くなると，ターン中に取ったデータでGPSが方位を出力してしまい，正確な方位との乖離が大きくなってしまう可能性があることで，これを避けるために，ターン終了後1秒以上直線区間を保って方位検出することにしました．GPSデータ更新のフラグｆGが0か１だったのを，0,1,2の値を取るようにして，ターン中はｆG=0,ターンが終わった後ｆG=2のときにステアリング処理するようにしました．おかげで走行中のループがすっきりしました．パラメータ調整終わったら全体のリストをアップします．あとは，ジャイロによる回転角度の制御と，障害物回避の改良です． while (SW_START==1){ // スタートスイッチが押されたときはループから抜け出す // 高速で速度制御 if (spR>SPDH) pos2=POSH; else pos2=POSL; // 直線で方位計測できた場合（fG=2）のみステアリング処理 if (fG==2) { fG=0; gps_val(); gps_cal(); // 現在地とウェイポイントとの関係を計算 disp_dwp(); // ウエイポイントとの差を表示 // 角度差に応じて方向に舵を切る．速度により値を可変？ k=POSC-dd*p1; if (k< STRMAX) pos1=STRMAX; // 右最大切れ角 else if (k>STLMAX) pos1=STLMAX; // 左最大切れ角 else pos1=k; pos3=pos1; // ステアリングと超音波センサを同期 timP=abs(dd)*p2; // ステアを切っている時間指定 } if (timP>0) fG=0; // ターン途中でGPS受信しても数値を更新させない else pos1=POSC; // タイマAでカウントダウン，時間がたったらステアリング戻す if (disU< URFMIN) kaihi(); // 障害物を検出したときは回避行動 // ウェイポイントとの距離を求め，ポイント更新または走行終了判断 if (dr < wr){ pos1=pos2=POSC; pause(30000); // 一定時間走行停止 np++; if (np>wp) break; // ウェイポイント更新，走行終了判断 slow_start(); // 低速走行で一定時間前進して初期の方向を得る } } pos1=pos2=POSC; // ループを抜けるときはサーボを初期位置へ }※gps_cal()は現在地とウェイポイントとの関係計算を関数化．
2010.02.23
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電子回路のデモ実験動画
ブックマーク．こういうことをやるのは意外と大変ですので良いと思います．http://www.youtube.com/watch?v=BxytEKyUmRY&feature=channel
2010.02.23
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第14回びわ湖クルーレス・ソーラーボート大会
◆普及部門 ： 平成２２年 ８月 ７日（土) 小雨決行 予備日８日（日）◆先端技術部門 ：平成２２年 ８月２１日（土）・２２日（日） ※２日間だそうです．詳細は，http://solar.shiga-saku.net/e369028.htmlGPS受信とサーボ制御とラジコンの連携の雛形はできたので，今年は船作りにチャレンジ？とりあえず，３月号買って来ました（特集，エコ時代の太陽光＆風力活用術）↓トランジスタ技術 (Transistor Gijutsu) 2010年 03月号 ［雑誌］
2010.02.23
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GPSロボットカーのまとめ
左のフリーページにGPSロボットカーの製作のまとめをのせました．ボディの選定・購入制御の自動切換制御基板の製作センサ・エンコーダソフトウェア
2010.02.22
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GPSロボットカー製作その１５ ，初走行．
GPSを使った走行をしました．北に５ｍ，そこから東に５ｍ，更に南に５ｍ，最初の場所に戻る設定ですが，ずいぶん原点がずれて戻ってきました．最初なので，ウェイポイントの許容差を２ｍと大きく設定して走行しました．グラウンドのほうが抵抗が大きいので室内で速度設定したときよりは速度を上げて良さそうなのと，比例制御でステアリングを切っているはずですが，比例係数が大きすぎるようで蛇行してます．次はもう少しスムーズに走るようにパラメータ調整してみます．動画はこちら．
2010.02.22
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GPSロボットカー製作その１４ ，速度制御できた．
GPSロボットカーの速度制御ができました．エンコーダのカウントアップする間の時間をタイマーAで測ったカウント値をそのまま速度として制御に用いています．下のリストはIRQ割込みを使ったエンコーダカウント．この中の spR=cspR; cspR=0; でエンコーダがカウントアップする毎に速度（spR）を更新します．void int_irq2(void){ // 右前輪エンコーダ処理 DI; IRR1.BIT.IRRI2=0; IENR1.BIT.IEN2=0; // IRQ2割込み禁止 encR++; // エンコーダカウントアップ spR=cspR; cspR=0; // スピードのカウント値を保管 IENR1.BIT.IEN2=1; // IRQ2割込み許可 EI;}cspRはエンコーダがカウントアップする間の時間をタイマーAでカウントしています．得られる値は速度の逆数の次元になりますが，計算量を増やさないためそのまま使います．3000カウントで約0.5秒，エンコーダがカウントアップせずに，タイマーAで3000カウントになれば停止状態になります．void int_timera(void) { // タイマーＡ割込み関数 ・・・// スピード計測のためのカウンタ if (cspR
2010.02.22
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UMLモデリング
ブックマーク．UMLモデリングL1第2版
2010.02.21
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もうすぐ，
アクセスカウンターみたらもうすぐ222222のゾロ目になりそうです．だからなんだってことはないんですが．そういうのって微妙にうれしくないですか．昔乗ってた車が111111kmになったところで，ボンネットの上で花火を上げたことがあります．
2010.02.19
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GPSロボットカー製作その１３，ハードウェア完成！「阿蘇不知火2号」
ケーブル足りないけど，ありあわせのケーブルをつないで自立走行させてみました．プログラムは，モータに最低パワーを加えて前進し，エンコーダでカウントしながら指定距離走ったら停止．上手く動いたので，自律ロボットカーのハードウェア完成です．命名「阿蘇不知火2号」ちなみに１号が，つくばチャレンジに出したやつ，３号は八代キャンパスのI先生が製作済みなので，欠番だった２号にします．後はソフト．残り少ないメモリでどれだけ細かい制御がかけるでしょうか．２ｍ進んだら自動停止する動画--追記--超音波センサで衝突回避の動画直進走行中，５０cm以内に障害物を見つけたら停止するプログラムです．パターン走行テストの動画１ｍ進み，右旋回しながらジャイロで角度をモニタ，指定角度でステアを戻して１ｍ走行停止．スピードが速くて止まりきれてませんが，ソフト通りの動きができました．でも，新たな問題発生．バッテリーがフル充電の時の最低速度設定でバッテリーが弱ってくると止まってしまいます．バッテリーが弱ってても走る速度設定でバッテリーがフル充電の時はスピードが速すぎて制御が難しい．なので，エンコーダのカウントから速度制御を入れないと安定した走りはできないようです．
2010.02.18
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GPSロボットカー製作，その１２
毎日コツコツとロボット製作．エンコーダのセンサをホットボンドで固定して動作確認．うまく動きました．自作ロータリーエンコーダの動画あと，サーボの動作確認をしているところも動画とりましたのでのせておきます．GPSロボットカーのサーボ動作確認全部組み上げたら残念ながらサーボとアンプの接続ケーブルの長さが足りなくて走行を断念．遅くない時間に帰れるときにケーブルを買いに行きます．
2010.02.17
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GPSロボットカー製作，その１１
次はエンコーダの回路製作中．こんな感じで２本↓テープで巻けば立派な回路入りケーブル↓回路テスト中↓（Lレベルが0Vでないのは，LEDとフォトTrをそのまま並べて見ているためです．ビニールテープを巻いて遮蔽したら改善されました）自作ロータリーエンコーダの動画はこちら．
2010.02.16
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GPSロボットカー製作，その１０
ロータリーエンコーダ製作中．黒はつや消しの黒，白はつるつるの白の素材を身近で探したら，前にも使ったビデオカセットのケースがつや消し黒だったので，これを丸く切り出し．これを２枚，穴を開けて切込みを入れて・・・ホイールに装着！白のつるつる素材は，白いビニールテープにしてみました．こんな感じで適当にカット．綺麗なお花のできあがり！ ・・・じゃなくて，エンコーダ板のできあがり！ホイールに装着．こんな感じで完成．さて，上手くエンコードできるかな？
2010.02.16
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祝！ マイクロマウス関西支部復活
2010年05月29日(土) マイクロマウス関西支部復活記念大会だそうです．以下のURLをご参照ください．http://sclab.naist.jp/micromouse/wiki/index.php/%E3%83%A1%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%83%9A%E3%83%BC%E3%82%B8しかも，数学が苦手で専門外の私には理解できないページがたくさんあったりします．
2010.02.15
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GPSロボットカー製作，その９
GPSロボットカーは見えないラインをトレースするライントレースロボット？速度とステアの角度とデータ更新のタイミングと考え出すとキリがないが，基本はライントレースのイメージとそう違わない．．．と思う．一番シンプルな形で，ウェイポイントの方向と進行方向の偏差でステアリングを調整して，目的地から指定距離内に入ったらウェイポイントを更新するプログラムが出来た．意味不明の暴走で結構手間取ったが，原因解決できた．（マイコンのメモリ不足・スタック不足？とLCD表示のタイミングと，符号に関する見逃しとか．．．）あとは，テストプログラムを削除してメモリを空けて，走行アルゴリズムをいろいろ工夫してみる．
2010.02.15
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GPSロボットカー製作，その８
今日は家にいないといけない用事があったので，自宅でプログラム作成．IRQ割込みでエンコーダのソフトウェアカウントのプログラム作成．といってもカウンタ本体は数行なのですぐできた．前進/バックのフラグの値でアップ/ダウンカウントするだけ．動作検証プログラムも作ってマイコンに送って動作確認．ただし，エンコーダは正負の値を取っていいように書いてるので，貧弱な表示ルーチンではエンコーダが負の値になったとき暴走する．でもメモリ足りないので表示に凝る必要なし．こんな感じ↓//-------------------------------------------------// IRQ割り込み処理 (IRQ2:右前輪，IRQ3:左前輪) //-------------------------------------------------void int_irq2(void){ // 右前輪エンコーダ処理 DI; IRR1.BIT.IRRI2=0; IENR1.BIT.IEN2=0; // IRQ2割込み禁止 if (fFR==0) encR++; else encR--; // フラグでエンコーダカウントアップ/ダウン切り替え IENR1.BIT.IEN2=1; // IRQ2割込み許可 EI;}void int_irq3(void){ // 左前輪エンコーダ処理 DI; IRR1.BIT.IRRI3=0; IENR1.BIT.IEN3=0; // IRQ3割込み禁止 if (fFR==0) encL++; else encL--; // フラグでエンコーダカウントアップ/ダウン切り替え IENR1.BIT.IEN3=1; // IRQ3割込み許可 EI;}//----------------------------------------------- // エンコーダ動作チェック //----------------------------------------------- void check_encoder(void){ LCD_clear(); LCD_disp("CHECK ENCODER",1); LCD_disp(" L: R: ",2); while (SW_START==1 && SW_SET==1){ LCD_locate(2,0); if(DIP_SW==4 || DIP_SW==0) {fFR=0; LCD_msg("FWD");} else {fFR=1; LCD_msg("REV");} LCD_locate(2, 6); LCD_10(encL); LCD_locate(2,12); LCD_10(encR); pause(100); }}※割込みの部分は，「ONOの電脳壁新聞」様の以下のURLを参考にしました．http://0n0.fc2web.com/h83664/irq/irq01.html日本電産シンポ ロータリーエンコーダ RE1-60E
2010.02.13
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メモリ不足で悩み中・・・
メニューとか，文字列処理とか，実数演算とか，ライブラリ使うとメモリたくさん使って足りなくなってきた．何を優先的に作っていくか悩み中．．．
2010.02.13
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GPSロボットカー製作，その７
続き，ジャイロの動作について，ジャイロ取り込みの調整できた．要は，８ビットや１６ビット単位で丸めるのではなく，A/Dの誤差も含めて最大のビット長でとって積算しながらデータを持っておき，必要な時だけ丸めて使うえばいいようだ．サーボ動作について，ばたつく原因究明はあと回しにして，各サーボに個別に信号を与えることができるテストプログラムを入れて稼動範囲とセンターの値を調べた．GPS読み込みの不具合は，分かってしまえば単純なミス，・タイマー割込み中で定義したローカル変数をカウンタに使っておかしくなってた・LCD表示に適当に待ちを入れてやらないと表示が狂う・文字列->数値化関数の処理に時間がかかってて，割込み中に入れると負荷が大きすぎたLCDのメニューがほぼ完成．メニュー構造を単純化することで，ボタン２つでロボットの設定・動作が操作できた．黄色：次へ， 青：実行メインメニュー中で黄色ボタンでメインメニュー切り替え，青ボタンで表示されたメインメニュー中のサブメニューへ．サブメニュー中でも黄色ボタンで次のサブメニューへ．青ボタンで表示されているサブメニューの処理．学生さんに頼んでいたボディが完成．基板をのせて写真を撮ってみた↓1mmアルミ板でボディの加工，スペーサで基板をのせ，その前にGPSモジュールを両面テープで貼り付け（予定），先頭には超音波センサ，サーボで首振り可能．GPSの左側の支柱部分に垂直にジャイロ（KRG-3）貼り付け．あと，ロータリーエンコーダを作って前輪に仕込んだら想定しているハードウェアは完成．完成まであと少し！
2010.02.12
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GPSロボットカー製作，その６
今日は，超音波センサの動作確認->OKジャイロの動作確認->調整必要サーボ動作確認->ちょっとバタつく，どうする？GPS読み込み->ソフト的な不具合見つかり修正途中（手間取りそう）
2010.02.10
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GPSロボットカー製作，その５
半田付け完了かな？念のため，再度配線チェックしてから電源投入しよう．裏面はこんな感じ．--追記--配線OK.電源チェックOK.サンプルプログラムを修正して書き込みOK.LCD表示テスト↓
2010.02.09
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GPSロボットカー製作，その４
今日はここまで．部品配置を考えて一部半田付けしただけ．
2010.02.08
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Androidインストールメモ，続き
昨日の続き，Androidエミュレータで，Webは見られたがYoutubeの動画は見られない．開発にはEclipseがあったほうがいいらしいが使ったことない．Eclipseをインストール，手順はhttp://www.javadrive.jp/eclipse3/index.htmlにある通り．次に日本語化，http://www.javadrive.jp/eclipse3/install/index.htmlにかいてあるプラグインをダウンロードpleiades_1.3.1.zip 解凍して必要なフォルダをEclipseのフォルダへ,eclipse.exe -clean.cmdを実行したら日本語になった．次にEclipseでAndroidのADTプラグインのインストールとSDK Locationの設定．http://www.javadrive.jp/android/adt/index.htmlEclipseのバージョンが違ってるが，やりたいことを考えながら似たようなメニューを探していくと，上手くできた感じ．新規作成http://www.javadrive.jp/android/step/index1.htmlを参照，パッケージ名は，適当に３単語を”.”で区切って入れた．その後，ソースコードの修正をした．実行しようとしても，以下のURLの記述とメニューが違う．http://www.javadrive.jp/android/step/index4.htmlなので，そられしい”実行構成”を選ぶと，選択画面がでた．ここでAndroidアプリケーションを選択すると，Androidが起動し，画面に”Hello Android”が表示された．メッセージだけ書き換えたらメッセージが書き換わって表示された．開発環境はなんとかできたらしい．Androidの戻るボタンをおして下にある△を押すとアプリ一覧が出て，Helloというアプリができている．あとはPDAの操作のようにしてAndroid内部でこれを削除したりできた．iPAQを持ってるけど，検索したらiPAQにAndroidインストールできるらしい．http://www.smartphonemag.com/cms/blog/414/ipaq-linux-and-alternate-os-guide自分にできるかどうかは別として．Google Androidプログラミング入門Google Androidアプリケーション開発入門
2010.02.03
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Androidインストールメモ
インストールは，http://www.javadrive.jp/android/install/index2.htmlによると解凍して必要なファイルを適当なディレクトリ作成しておけば終わりとあるが，Android仮想デバイス(AVD)の作成のページ，http://www.javadrive.jp/android/emulator/index1.htmlの”android list targets”を実行してもだめ．まず，Java入れてなかった．Javaのインストールは，JavaDriveのトップページから，Javaダウンロードとインストール をクリック．こちら（http://www.javadrive.jp/install/index.html）に飛ぶので，手順どおりインストール．バージョンが新しくなってるので多少違ってるが，インストールできた．パスやHOME設定後再起動が必要だった．昔Javaがまだまだマイナーだったころ本を１冊読んでへーこんなのあるんだ（引越しで本はダンボールの山の中，行方知れず），MacでJavaを試してみて動いただけで終わってたので，Java入門（http://www.javadrive.jp/start/index.html）をクリック，サンプルプログラムを入力して実行してみたりした．再びAndroidにもどる．SDK Readme.txtを見ると，SDK Setup.exeを実行しろとかいてある．実行してみたらWebにつなごうとするが設定がだめでひっかかったので，設定をあれこれいじったらつながるようになった．パッケージのリストが現れたので，新しいバージョンのドキュメント，SDKプラットフォームとAPIを選択し，インストール．バーチャルデバイスが空なので，Newで適当に名前をつけて(”android21”としてみた)，あとはデフォルトでCreate AVDを押したら何かできたらしい．Android仮想デバイス(AVD)の作成のページの，http://www.javadrive.jp/android/emulator/index1.htmlandroid list targetsを実行すると，今作ったターゲットが表示された．さっきの動作でAVDもできたようなので確認，http://www.javadrive.jp/android/emulator/index2.htmlにある”android list avds”でさっき作ったAVDが表示された．次にユーザディレクトリ内に .android が出来てるのを確認．書いてあることと若干違うようだが先に進んでみる．エミュレータの起動は，ここに書いてある簡単な書式で，http://www.javadrive.jp/android/emulator/index3.htmlemulator @android21 するとアンドロイドのエミュレータ起動，なにやらメッセージが出てきてProceed，引き続きアンドロイドが起動中，しばらくすると起動完了したっぽい画面，無難そうなBrowserボタンを押すと，Googleにつながった．あらびっくり，素人でもインストール出来ちゃったらしい．Google Android入門Google Android完全解説Google Androidアプリ開発ガイド
2010.02.02
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Android SDK
とりあえず，下記URLに従ってインストールhttp://www.javadrive.jp/android/install/index.html
2010.02.02
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秋月LCD関係ブックマーク．
ライブラリを公開されている方がいらっしゃいます↓http://www.kikaiken.org/lib/program/program.htmlhttp://tokyo-ct.net/usr/matsu/createthings/lcdlib/manual.htmlhttp://download.goo.ne.jp/software/contents/soft/other/h8/se086727.htmlhttp://www.vector.co.jp/soft/dl/other/h8/se086727.htmlVectorにH8-CPU用のカテゴリがありました．http://www.vector.co.jp/vpack/filearea/other/h8/
2010.02.01
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せっかくLCD積むので．．．
せっかくLCDを積むので，メニューとサブメニューを作って，ボタン二つで入力動作をできるように考え中．後で使いまわせるようなプログラムにしたい．操作性をちょっと犠牲にしたら基本部分が短くできた．
2010.02.01
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