2013年10月の記事
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GPSロボットカーコンテスト2013 と Make Faire Tokyo 2013
11/2,今週土曜日はGPSロボットカーコンテスト．開催案内↓ http://www.gnss-pnt.org/symposium2013/robocar.html作ったのは2010年の３月くらい．前輪を外してメンテナンス．なぜかというと自作のロータリーエンコーダが汚れてます．ちゃんとしとかないと，暴走する可能性ありなので．結構強い有機溶剤で拭いて汚れを落としました．途中でタイヤに触れたら黒くなったのでタイヤも溶かすくらいです．試しにマウスのタイヤをこれで拭いてみたら一皮向けてすごくグリップがよくなりました．でも・・・溶剤で表面がやられて明日あたりカピカピになってるかも．車輪のメンテナンスは終了．充電して，GPSの受信状況を調べて，ソフトを読んで思い出して，書込チェックをしたらあとは現地で座標入力したらロボット任せ．続く11/3,4は Make Faire Tokyo 2013http://makezine.jp/event/mft2013/まだ準備してない・・・
2013.10.31
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マイクロマウス九州地区大会と中部地区大会
地区大会に連戦してきました．まず，九州地区大会について今年は参加者が少なく，クラッシック３位，２位の入賞辞退で繰り上げ２位で準優勝の賞状を頂きました．探索の帰りで必ず同じ場所で引っかかっていたので何か苦手なパターンがあるのか，古い壁なので反射率が極端に低いものがそこにあったとか，原因は不明です．ハーフは，ゴール座標を入れ間違えていてゴール区画の隣で停止，お粗末なリタイヤ．ロボトレースは優勝．参加者が少なかったので．．．中部地区大会は，クラッシックとロボトレースに参加．クラッシックは，探索の往復は成功，２回目に抑え目のスラロームで約１５秒でゴール，帰りに重ね探索．３回目以降はすべてミス．重ねでほぼ最短が見つかっていたのに，もったいなかった．ロボトレースについて，コースが滑り易いのかR15でミス連発でした．なのでコーナーはかなり速度を落として走行．長い直線は未調整でしたが，調整しようとしてみるとパラメータの連動に不具合発見．ジャイロをちょっと強くするに留めました．１回目ゆっくり探索は成功，２回目抑え目で加減速走行は成功，３回目で少し速度をあげたら何でもないR15でコースアウト．結果は４位．でも普段と違うコースを走っていろいろわかったことがあるので収穫はありました．来週はMTF2013出展．２日間展示しながら全国大会に向けて調整できます．大会の結果はこちらから第23回 マイクロマウス九州地区大会第32回 マイクロマウス中部地区大会
2013.10.29
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４脚ロボット，動き始めました．
Arduinoのバニラシールドを使って配線．センサ等を載せるスペースは十分空いてます．サーボを動かす時に電流を食ってマイコンが誤動作しやすいので，電源は２系統に分けました．１つはArduino専用でDCジャックからリポ2セルで供給予定，今はUSBから供給しながら開発．もう一つはサーボ専用にニッケル水素５本．本体裏側に電池ケースを貼り付けています．裏面の電池搭載４本と２本の電池ケースで１本分はショート↓前にリストを載せたサーボの順に少しずつ動かすサンプルプログラムを実行してみました．ピクピク動いてますが，ここまでできたら後は時間の問題で歩き出します．動画はこちら→ ４脚ロボット・サーボテスト
2013.10.16
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シンガポールのテマセクポリテクニックにてロボトレーサを題材に技術交流
学校の研修旅行での学生の交流イベントの中でロボトレーサを題材に技術交流を行いました．その様子↓（プライバシーに配慮して顔にはぼかしを入れてます）現地で一緒に組み立てて，サンプルプログラムを元にmbedでプログラミング．最後はコンペティション．廊下にビニールテープを貼って即席でコースを作りました．いろいろ反省点はありますが，楽しんでもらえたようです．
2013.10.15
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４脚ロボット，胴体ができて脚がついた．
ちょっとシンガポールに１週間いってましたので更新がなかったですが，N君が頑張ってます．胴体（といってもアルミ板２枚）ができて形が見えてきました．Arduino上にちょっと回路をのせてサーボを接続するだけでハードは完成．ソフトのひな形もできてるので，モーション作れば歩きます．あとは，どんなセンサを積んでどんな目的で自律歩行させるか．
2013.10.15
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何だか忙しくていろいろ仕事が滞りがちなので・・・
何だか忙しくていろいろ仕事が滞りがちなので今年何をしてたっけと思って，今年１月から何をしてたっけ？と思ってリストを作ってみたら，これだけ作ったり発表したりしてました．どうりで忙しかったわけです．ボール＆ビームの教材１５セット４１４０Bの自動測定システム移植レーザー加工機で顔スタンプGPSロボットカーキットカメラジンバルFPVラジコンホバークラフト竹ひごで作った竹とんぼ吹き矢とか活性化エネルギーの学習モデル反応速度を測る装置空撮用の治具いろいろFPV用工作いろいろインターバル撮影用の回路基板とプログラムSENSE BOARD （理科教材用のセンサボード）16gの軽量なGPSロガーmbedを使った競技仕様マイクロマウスmbedを使った競技仕様ロボトレーサ演習用のmbedロボトレース２６台演習用のArduinoマイクロマウス１５台のベースロボトレースのコース空撮用飛行機（Arduplane）Arduplaneの無尾翼機トライコプターヘキサコプター（クアッドから改造）ヘキサコプターの水上離着陸用フロートトライブレードコプター飛行体の改良4脚ロボット製作中あと未公開工作２件．学会・非学会・学生会発表指導 ７件出展２件未公開の特許案件３件
2013.10.05
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水中ロボットコンテスト
興味あるんですけど，マイクロマウス九州・中部地区大会と重なって見に行けず残念です．平成25年10月26日（土）～27日（日）日本サバイバルトレーニングセンター(北九州市)http://www.marine.osakafu-u.ac.jp/~lab06/kitakyushu2013/
2013.10.01
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4脚ロボット製作中，プログラムで動かせるようにした．
Arduinoを使って制御ソフト作成中．配列にモーションを定義して，順次呼び出して動かせるようにプログラムしました．胴体に組み上げたら，後は地道にモーションを作れば歩くはず．その動画→ 4脚ロボット製作中，プログラムで動かせるようにした．スケッチは簡単↓#include < Servo.h> int o[12]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; // サーボのニュートラルのオフセットint r[12]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; // サーボの制御入力（例えばジャイロ補正など）// 形態定義// １脚３関節（第１，第２，第３）×４（１：右前，２：左前，３：右後，４：左後）＋変形時間// １3個まで形態定義可能int form[13][13]={ { 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150}, // 基本形態，ニュートラル位置 {120, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150}, { 90,120, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150}, { 90, 90,120, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150}, { 90, 90, 90,120, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150}, { 90, 90, 90, 90,120, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150}, { 90, 90, 90, 90, 90,120, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150}, { 90, 90, 90, 90, 90, 90,120, 90, 90, 90, 90, 90,150}, { 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,120, 90, 90, 90, 90,150}, { 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,120, 90, 90, 90,150}, { 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,120, 90, 90,150}, { 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,120, 90,150}, { 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,120,150}};// モーション定義// １モーションについて最高１０個の形態変形で作る．// モーションは最高５個まで定義可能．int motion[5][10]={ { 0,99,99,99,99,99,99,99,99,99}, { 1, 2, 3, 0,99,99,99,99,99,99}, { 4, 5, 6, 0,99,99,99,99,99,99}, { 7, 8, 9, 0,99,99,99,99,99,99}, {10,11,12, 0,99,99,99,99,99,99}};Servo leg11; Servo leg12; Servo leg13; Servo leg21; Servo leg22; Servo leg23; Servo leg31; Servo leg32; Servo leg33; Servo leg41; Servo leg42; Servo leg43; void doMotion(int n){ for(int i=0; i
2013.10.01
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