2013年11月の記事
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ジャイロのテストをしたいけど・・・
昨年に新作を作ろうと思って買っておいたLGAパッケージのジャイロが使わないまま眠ってたのでいまさらながらテストをしたい．変換基板がないので自分で削れないかと考えミニフライスで手動で削ってみた．遠慮して隅の方で削り始めたので使いようがない．途中で気づいたけどそのまま全端子分切り分けてみた．次は真ん中からやり直し．どうせならパターンも手動で切るかと考えたけど，そこまでやるならEAGLEで書いて，CNCで削った方が何枚か作れていいかも．電圧５V-3.3V変換まで考えたら買ったほうがお手軽．メカトロ工房さんで売ってます↓InvenSense ISZ-650 Single-Axis Z-Gyroscope 14x12mmの小型基板に実装済みhttp://www.mechatro-kobo.com/shop/shopdetail.html?brandcode=002000000007&search=%A5%B8%A5%E3%A5%A4%A5%ED&sort=
2013.11.29
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４脚ロボットをBluetoothで無線操縦．CUIモーションエディタも完成．
今度のオープンキャンパスに間に合わせようと思って，急ピッチで残りの作業．Bluetoothモジュールをのせて無線操縦可能にしました．PCからキーボード操作でも動かせるし，スマホのアプリからも動かせます．スマホ（Android）のアプリは以前作った，ラジコンカーを動かすやつそのままで使えます．（コマンドはアルファベット（記号・数字）を１文字送るだけ）モーションエディタはCUIで作りました．ターミナルソフトで接続してコマンドを送るだけで，制御兼モーションエディタになってます．すべてアルファベット（記号・数字）をコマンドに割り当てて，モーション作成，保存，モーション実行までできます．後はモーション作るだけ．［コマンド一覧］1-9:ポーズ番号選択-:ポーズを-10^:ポーズを+10w:0番脚の第1関節を+5度q:0番脚の第1関節を+5度s:1番脚の第2関節を+5度a:1番脚の第2関節を+5度・・・4番脚の第3関節まで同様（r,e,f,d,v,c,y,t,h,g,n,b,i,u,k,j,,m）・・・o:ポーズ遷移時間を-50msp:ポーズ遷移時間を+50msN:ポーズを次の番号にコピーB:ポーズを前の番号にコピーSHIFT+1-9:モーション番号選択（モーション実行）A:モーションに現在のポーズを追加D:モーションからポーズを１つ削除P:ポーズとモーション一覧覧表示L:ファイルからロードS：ファイル保存W:EEPROMにポーズとモーションを書込R:EEPROMからポーズとモーションを書込C:ポーズをニュートラル位置，モーションをクリアソースもフリーページに貼り付けました－＞ ４脚ロボットの製作
2013.11.28
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自作のハーフマウスをちょっと改良
随分前に作って地区大会で一度だけ完走したハーフマウスをもうちょっとまともに動かせないかと思ってちょっと改良．横壁のセンサ位置を変えました．最初は基板の寸法制約からタイヤの近くに付けてたのですが，それだとスラ不可能だし，直進時の壁との距離補正が難しかったので．結果はこんな感じ↓インドアプレーン用のコアレスモータ，１００パルス１相のエンコーダ，位置決めが難しいけどウォームギヤで回してショートブレーキ，秋月さんで売ってるムラタのジャイロ，速く回すと出力飽和，という厳しいハードウェアの制約ですが，来年までボチボチやってみます．以前の動画はこちらDC half mouse AKI-7125 on universal board fast run 2
2013.11.26
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マイクロマウス２０１３結果
クラッシック，九州シードで決勝出場．探索途中で失敗．走った経路の内の安全速度での最短走行で約19秒.速度を上げたらことごとく失敗．原因は長い直線で距離の誤差がたまってしまったため．蛇行やスリップの見積もりが甘かったようです．ロボトレース，予選は速度を上げた３走目の直線で振られて失敗．２走目の7.7秒でかろうじて予選通過．決勝は，１走目は無難に経路探索．２走目，３走目とも大きなRのカーブでコースアウト．大きなRは想定してたつもりですが，まだRの検出のプログラムが甘かったようです．どちらも迷路，コース製作者の思惑にはまって惨敗．まだまだでした．自分は小さい頃から足も遅いし，スピード競技は向いてないようなので，別の目標を立てることにします．-追記-今回の明らかになった欠陥はいちおう修復しました．クラッシックは距離を補正．トレースは大きなRの判定条件に角度の項を追加して確実に．今年と同じコースならそこそこ走れるはずです．
2013.11.25
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ロボトレーサ，内回りのショートカットは難しい・・・
波々対策に，とりあえず内側を回るショートカットを考え中．センサの読みに履歴に応じたオフセットをのせて内側を回ってショートカットさせようという試み．しかし，ショートカットしたらその分経路が短くなるのを合わせこみしないとダメなもよう．また，角度の大きなターンではマーカーがとれない．Rの大きな切り返しではうまくはまれば有効かもしれないが，作りこむには時間が足りないので，取りやめる可能性大．あとちょっと頑張ってみて，無理っぽかったら今年はやめます．その動画→ ロボトレーサ，内回りのショートカットは難しい・・・
2013.11.18
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４脚ロボット，歩き始めました．
まだぎこちないですが，歩行モーションを一つ作ってみました．重心移動は考慮しておらず，交互に足を出すだけです．前足はあがっていますが後ろ足がうまく上がっていません．次は重心移動をしながら足を１本づつ上げ下げして歩かせてみます．動画→ ４脚ロボット，歩き始めました．広告↓〈 四足歩行ロボットキット 〉 KMR-P4 Ver.1.5 【近藤科学】
2013.11.18
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Gugen2013に応募しました．
以下の２件を応募しました．教育用GPSロボットカーキットhttp://gugen.jp/contest2013/entry/044mbedによる教育用マイクロマウスhttp://gugen.jp/contest2013/entry/045マウスな人はポチッてくれると嬉しいです．
2013.11.14
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久しぶりに旋盤作業
こんな感じで旋盤作業．作ったのはこれです．ホイールとタイヤを変えました．調整してガタつきも直しました．タイヤもピカピカです．静かに回るようになりました．４輪はターン時横滑りが必要なので適度に均等に滑らないとだめなようです．
2013.11.09
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ジャイロの安定度を調べてみたら残念な結果に．．．
最近，マイクロマウスで使ってるジャイロの安定度を確認するためのプログラムでマウスが一定角度に止まってるのを見せてもらったので，自分のマウスでもやってみました．既に作ってあるモジュールを速度０で呼び出しただけで簡単にできたんですが残念な結果に．ゆっくり動いて安定してません．ジャイロの処理が適当すぎました．ジャイロの安定度を示す動画．
2013.11.05
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GPSロボットカーキットの製作について
Make Faire Tokyo 2013 でキット配布と基板配布したので，組み立てのリンクを貼っておきます．マニュアル，ソースファイル等はこちらから． http://lab.irie-lab.net/GRSCC/このブログ内の製作記事のまとめはこちら→ 教育用GPSロボットカーキット
2013.11.03
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GPSロボットカーコンテスト2013 結果
コンテスト参加のロボットカー↓８台しか写ってませんが９台エントリーだそうです．時間の許すかぎり走らせてもらったので３回走りました．結果は５回コーンを回って，かろうじて３位入賞．１度目は，Waipointの半径が小さすぎて迷走．２度目は，セットした座標がズレてきて，コーンの向こう側で行ったり来たり，途中電池切れ．３度目は，Waipointの半径を大きくし過ぎて，正確な判断ができずに往復．座標も微妙にズレてました．うまく行かなかった原因は，秋月さんから昔買った安いGPSは精度は悪いけど素直なデータを吐いていたのでよかったのですが，壊れたので後継の機種に替えたら精度が上がってレスポンスが悪くなった（フィルタがかかって遅れがでる）ので，まともに走らなくなったようです．アルミ板を加工して作ったマイコンボード用の基台が今日の疾走の振動で金属疲労を起こして折れました．このロボットはこれで引退．４年間頑張ってくれました．これを機会に作り変えます．次回はU-BLOXとZigBee載せるつもりです．
2013.11.02
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