2009年05月の記事
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教材用マイクロマウス
教材用に設計したマウスの製作があと少しです．
2009.05.28
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つくばチャレンジ試作ロボット，進捗状況
あれこれ仕事がたまってきたけど，手をつけたものから進めないと何をどこまでやったか忘れてしまうのでプログラムを書き進めました．複数のタイマ割込みでシリアル送受信させると，場合によってマイコンが応答しなくなる（暴走？）してしまう現象が出てきた．マイコンのプログラムを見直すのは後回しにして，VBの方でタイマ割込みの整理．設定地点を移動する度に次の方向と距離に応じたエンコーダ値を割り出して配列に記録．こんな感じで少しずつ進めてます．
2009.05.27
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つくばチャレンジ試作ロボット，バッテリー
ちょっと高いですがこれを使います．LIPO 11.1V, 1900mAh, 182g 重量増加で足回りを強化するより軽さで勝負．充電時が約１２Vになりますので，そのまま測域センサとモータコントローラを介してモータにつなぎます．左右モータが回って４００ｍA位流れますので，約４．５時間くらいの走行はできます．楽天で買えるのは↓リチウムポリマーバッテリーTP2100-3SPLリチウムポリマーバッテリー 11.1V 1800mAh (20C)
2009.05.27
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癒し系ロボット
例えばこんなの↓ギネス認定！世界一癒し効果の高いロボット「パロ」介護施設や病院などでも使われています癒しロボット「パロ」送料無料！ライフフォーム プレオ PLEO 成長型恐竜ロボット 国内正規品
2009.05.27
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カーナビと会話
一人で福岡出張．都市高は分岐がよくわからないのでナビつけっぱなしで走ってた．時々，「左からの合流にご注意ください」 とか言われるので，「了解！」 とか， 「ありがとう！」 とか 「わかってるよ！」 とか，なんとなくナビと会話してた．癒し系のロボットとか意味不明だし，会話するなんてありえないと思ってたが，ナビとなんとなく会話できるんだから癒し系ロボットもアリなのかもと考えを改めた．ナビをつけるとテレビもラジオもつけられないから，ナビに本気で会話機能をつけてくれないかな．ナビが裏でラジオを受信して，「ところで今，〇○が起こったそうですよ．」なんて教えてくれたら面白い．☆全国送料・代引き料無料☆【即納】パナソニックCN-HW800D地デジ内蔵HDDカーナビステーション【即納☆送料/代引料無料!!】SANYO “ミニゴリラ”NV-SB360DT サンヨー（三洋） ワンセグ＆バッテリー内蔵ポータブルメモリーナビ
2009.05.27
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「ツクモロボット王国」、リニューアルオープン
田舎からは通販しか買えないので，ありがたいです．楽天内のページも復帰が待ち遠しいです．
2009.05.26
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fit-PC2
fit-PC2よさそう．とりあえず，ブックマークhttp://www.ietech.jp/
2009.05.25
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ROBOMEC2009行ってきました．
ロボットは素人なので，参加費無料の市民向け企画だけ．５Fの展示会場もみたかったのだけど，入り口に有料と書いてあったのでUターン．証拠写真↓面白いので写真だけブログにアップしていいですか？って伺ったらどうぞ，と許可いただいたので↓ （指先が回ります）ロボット専門の先生に話を伺ったらバックグラウンドが全然違うので禅問答みたいな話になりましたが，素人の質問にも丁寧に答えていただきました．自分ももうちょっと数式扱えるようにならないといけないのかなぁ，と思ったりしました．
2009.05.25
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つくばチャレンジ試作ロボット，プログラム追加
プログラムをちょっとだけ進めました．目標地点に近づくとGPSの誤差が大きくなるので，一つ遠いところに目標点を置いて角度の誤差を減らすことにしたプログラムを書いたところ．次は目標地点に来たら，次の地点の方向へ旋回するプログラム．GPSの位置からの計算値とGPSの前の方位データと地磁気センサと歩数の関係で旋回角度を決めるのは結構大変．そろそろちゃんと設計してかからないと，行き当たりばったりのコーディングじゃ行き詰まりぎみ．--追記--目標地点に来たら次の地点へ進めるプログラムできた．設定距離以内であり，目標地点との距離差最少の地点を過ぎたら，（距離が再び増加したら）目標地点到達とする．設定距離は一つだけど，地点によって距離を設定できるようにしたらなおいいかも．--更に追記--シリアル通信でデータを受けるのに待ちを入れたら，他の処理の足を引っ張りそうな感じ．処理を分散して書かないといけないのかな・・・？
2009.05.24
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DUO for laptopでノートPCがタッチパネルに！
おもしろそう．ホワイト・ブラック両モデル再入荷！PMNA-01 あなたのノートパソコン画面がタッチパネルに！ ペン型タブレット DUO for laptop PMNA-01W 【PC家電_044P2】
2009.05.22
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GPS比較中
コメットUSB/3(BU-353)の方がかっこいいし，感度も良さそうなのだけど，ウソのデータを吐いてなさそうな代わりに，方位計測が安定しない感じ．m-241はデータが尾を引いてる感じだけど，方位計測が安定してる．GPSの方位のデータと目標地の方位の比較はm-241のほうが使いやすいんだけど，どうしよう？【ポイント2倍】♪いきなりアップグレード♪コメットUSB/3日本全国詳細地図お得セット(SuperMappleDigitalVer9アップグレード全国DVD付き)【送料無料】代引き無料【PC家電_037P2】［即納］値下げ！【送料・代引手数料無料】【LCD画面付き！GPSデータロガー】M-241 GPSロガー【ポイント2倍！】
2009.05.22
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つくばチャレンジ試作ロボット，GPSによる比例制御
VBのプログラムの手直しをして，GPSを用いた目標位置と進行方向の角度のズレによる比例制御のプログラムをつくりました．うまく動いてるっぽいですが，今日は雨なので外で実験できません．途中経過記録のための動画
2009.05.21
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つくばチャレンジ試作ロボット，GPS取り付け
昨日の結果から，今日はGPS取り付けのための支柱を作りました．GPSもバージョンアップ！
2009.05.21
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ROBOMEC2009・・・
福岡でROBOMEC2009というのがあるらしいが，学会主催の講演会で参加費が必要．せっかく九州内であるのに，参加費を払うお金がないので行けない．でも，市民向け企画とランチタイムセミナーってのは無料らしいので月曜日はいけるかも．
2009.05.20
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つくばチャレンジの試作ロボット，初運転
つくばチャレンジの試作ロボットを外で初運転．ＧＰＳのみを使って，目標地点に自律移動させてみました．ケースにＰＣとＧＰＳのみ乗せてこんな感じで↓結果わかったこと．ＧＰＳの値が安定しない．ケースの中（ＰＣの下）に置くよりは，外に出したほうが良さそう．旋回軸に合わせてＧＰＳを配置すべき．お尻の方に置くと，カーブしていくときに方向の実測値がおかしくなる．目標地点を遠くに設定し，直線的にそちらに向かっているうちは良いが，目標地点に近づくにしたがって角度補正に頻度が上がり，また目標地点のズレが誤差となって目標を見失う．というわけで，最低限の動作は確認できました．ＧＰＳをちゃんと固定して，次は歩数カウントを制御に加えてみます．取りあえず初運転の動画
2009.05.20
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考えれば考えるほど難しいです．．．
今日はGPSの専門家のI先生（Y高専）とディスカッション．いろいろと教えていただきました．週末と今日の成果はこんな感じ↓メインの画面に配置されたボタンから各種センサを呼び出しで個別のセンサを使った動作を確認しながら作っていくつもり．いまGPS単独を使ったモータ制御を思案中．--追記--できるところから，地道にプログラム作成中．
2009.05.18
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ビデオ出演
以下のページのどれかの最後の方にちらっと出てます．http://spp.jst.go.jp/example/dvd.html
2009.05.16
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片目をつぶってふらふらしながら歩いていたら・・・
同僚が不審に思って声をかけてきました．何をやってたかというと，ロボットの気持ちになって廊下を歩いていた，つもり．
2009.05.14
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モータ制御プログラムをVBで作ってなかったので
モータをPCからSH-7125マイコン経由で制御するマイコン側は作っていたのですが，PCで制御するプログラムを作ってませんでした．なので最低限の機能確認だけVisualBasicで作りました，こんな感じで↓
2009.05.14
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料理と調理は違うそうで・・・
大学時代に料理と調理は違う，と言う話を聞きました．いうなれば，つくばチャレンジのための材料の調理が６割位できたところでしょうか．あと画像処理・認識をどうするか，下記の本をぱらぱらめくりながら考え中．材料の調理が終わらないと料理に取り掛かれません．OpenCV（シーヴィ）プログラミングブック
2009.05.13
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UHG-08LXをＶＢで動かしてみました．
ＨＯＫＵＹＯのレーザ式測域センサ UHG-08LXをVisualBasic Ver6，VB6で動かしてみました．こんな感じで使ってみます↓アプリの画面コピー↓ダウンロードできます,UHG-08LXをVBで制御データ点数が多いので１回５秒程度かかってます．VBだとデータ点数を減らさないと厳しいです．--追記--バグを見つけたのでファイルを差替えました．（5/14 9:20）楽天で買うなら04LX↓☆ 2009-03-17 北陽電機 レーザ式測域センサ URG-04LN
2009.05.13
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GPSを大人買い
１個1万円ちょっとのＧＰＳでは確度がないので，複数個あれば確度が上がると思って大人買い↓というのはウソで，別の用途に使います．【送料無料】Bluetooth GPSロガー Holux M-241--追記--学校のグラウンドに大きな一筆書きの絵を描こう，というグループワークです．
2009.05.13
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2009人工智慧單晶片電腦鼠？機器人國内及國際邀請賽 が開催されます．
国内トップクラスのマウサーの方々のページを見てたら見つけました．台湾でマウスの国際大会が開かれるそうです．2009人工智慧單晶片電腦鼠？機器人國内及國際邀請賽http://robot2009.lhu.edu.tw/？の文字は楽天にはねられ，該当する日本の漢字がわかりません．
2009.05.12
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互換バッテリー？
ちょっと悩んだこと．学校で使ってるノートＰＣのバッテリーがへたってるのでバッテリーだけ買おうと思っていたら，丁度業者さんが来られたので見積もりをお願いした．ノートＰＣ自体はもう5年前の生産終了品で中古なら市場価値ほとんどなし．定価がいくらかネットで検索してみたら，互換バッテリーが定価の半値以下でぞろぞろ出てきた．互換バッテリーも校費で買えなくもない．でも，校費で注文するなら高くてもメーカー純正品を頼むべきなのだろうか．校費の元は税金．自分的には限られた予算枠でいろいろ買いたいけど，安い中国製の互換バッテリーを買うのが税金の使い道として妥当なのか？高くても国産（海外工場かも？）純正品を買って，まず国内に税金を還流させるべきなのか？
2009.05.12
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国際宇宙ステーション
８時ごろ見ました．これで２度目です．前見たときは夕方だったけど今日は暗かったので結構明るく見えました．
2009.05.11
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秋月電子通商の３Ｄセンサー（ＴＤＳ０１Ｖ）モジュールをVBで・・・
秋月電子通商の３Ｄセンサー（ＴＤＳ０１Ｖ）モジュールをVB6で動かしてみました．（VC++でも.netでもなく今どきVB6，これしか使えないもので）また適当なプログラムですが欲しい方はどうぞ.ポートはCOM２固定，左から順番にボタンを押して動かします．こちらからダウンロードできます（TDS01control）
2009.05.11
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ブックマーク追加しました
面識ある方ない方ともリンク許可を頂かずによく行くページをブックマークに追加しました．不都合がありましたらコメント頂ければすぐ削除いたします．それから，このサイトもトップに限らずリンクしていただいてかまいません．どれも”でけたしこ”ですので，内容が正確とは限りませんが，些細なことでも何かの参考になれば幸いです．リンクの諸問題について，以下のページは参考になります．http://www.interq.or.jp/devil/rju/web/link.html
2009.05.11
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infoseekのダウンロードのページが容量いっぱいになったので
動画を削除してyoutubeに移しました．自分の記録用としてのせたもので，たいした動画じゃないですが．多分今からいろいろテストプログラム作るで，その置き場所として．たいしたプログラムじゃないですが，昼に作った分もダウンロードできます．
2009.05.10
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GPSからシリアルでデータを取り出してみたら・・・
GPSからシリアルでデータを取り出してみたら，文字列がつらつら出てきたので，Webで調べたらNMEA-0183フォーマットというものらしいです．参考URLhttp://bg66.soc.i.kyoto-u.ac.jp/forestgps/nmea.htmlその中から必要な情報を取り出すアプリをVB6で作りました．こんな感じ↓たいしたプログラムじゃないですが欲しい方はどうぞ持ってるのはこれです↓［即納］値下げ！【送料・代引手数料無料】【LCD画面付き！GPSデータロガー】M-241 GPSロガー
2009.05.10
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つくばチャレンジの試作ロボットのコマンド作成
モータを動かすコマンドをいくつか作りました．・エンコーダリセット（0000H，1000Hの２種）・エンコーダ読み取り（左右）・モータドライバへデータ直送・モータ規定動作（停止，前，右旋回，左旋回，後ろ，・・・など）・モータ規定動作（同上，低速）・指定距離移動後停止（倍率×４）・指定距離移動後停止（倍率×２５６）まで．問題は，モータドライバにコマンドを送っても，ドライバが受信失敗する時があること．送ったコマンドとエンコーダ値の変化とを照合して，状態監視する仕組みが必要そうです．
2009.05.09
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つくばチャレンジの試作ロボット，ちょっと改良
サーボは結構電流を食うので，シリアルサーボコントローラに最初に信号を送った途端に電圧が落ちて上手く起動しないことがありました．なので，１０００μF１６Vの電解コンデンサを直近に接続．不恰好だけど，誤動作がなくなりました．
2009.05.08
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つくばチャレンジの試作ロボット，動作チェック
今日は学校の寮の日直．寮監室にロボット，電源，工具一式持ち込んで，つくばチャレンジの試作ロボットの動作チェック．マイコンボード接続OK．スイッチ類OK,エンコーダ動作左右OK．タイマが動いてないのでプログラムをチェックする．その後，もう一方のシリアル通信の確認をして，モータ駆動できたら足回りの動作確認完了．後は適当に駆動系のコマンドを作って書込むだけ．--追記--タイマが動いてない原因がわかった．intprg.c の中を書き換えるのを忘れてた．--追記２--シリアルポート動作確認． DIP-SWの半田不良見つけた．--追記３--ＰＣ－＞ＳＨ7125へのコマンド送信．レスポンス確認．ＰＣ－＞サーボコントローラの制御確認．ＰＣ－＞SH7125－＞モータドライバ，何か信号を送ってるものの，動作不具合． 計測機器がないと無駄に時間を取りそうなので止め．--追記４--ＰＣ－＞SH7125－＞モータドライバ，左右モータ動作確認．ＰＣ＜－SH7125＜－エンコーダ読み取りＯＫ．ハード的には予定した動作確認完了．次はＳＨ７１２５を介したコマンドをいくつか作ったらＰＣ上のプログラムに移行できる．少々手間取った原因はほとんど接続ミスと接触不良だった･･･分かってしまえば簡単だが，SH7125の初めて使う機能のプログラムに誤りがあると思い込んでたので疑ってかかってたので，見つけるのに時間がかかった．PCからのコマンドで車輪が回ってる動画
2009.05.02
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つくばチャレンジのハード
つくばチャレンジのハードの試作が大方完成しました．こんな感じです↓回路はこんな感じ↓蓋の裏側にネジで中空に固定されているのは３軸センサ．同じく蓋の裏にサーボコントローラ．前面に取り付けてるのはモータドライバ．右側面がSH2-7125基板．基板はこんな感じ↓USBシリアル変換とAKI-7125とDIP-SW,LEDなど．うまく動くかな？
2009.05.01
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有料プランに入りました
ブログつくり直すのも面倒なので，有料プランに入りました．月１００円かかりますがフォト容量２０GBにアップです．皆さん，お買い物してくださいね．
2009.05.01
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ついに来た・・・・
フォトの容量が制限の50Mいっぱいになってしまいました．なので，もうフォトはアップできません･･･これを機会に，ブログは終了するか，分割するか，有料プランでお金を払うか･･･？
2009.05.01
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- ジャンクパーツ
- 秋原他でのお買い物250111ハーフその…
- (2025-02-15 18:03:22)
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- 新製品発売情報・予約情報
- 喜怒哀楽ｂｙ増田貴久
- (2025-02-14 15:21:13)
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- iPad
- イチオシ BETTDOW Magic Keyboard 2…
- (2025-10-02 04:19:46)
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