2015年11月の記事
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250クラスドローン２種
一つは組立済み。もう一つはキット組み立て。組立済の方、LED光ってるやつはコントローラの調整がすんなりできた。キットの方はコントローラ同じCC3Dで同じように調整してるのに全く安定しない、パワーが勝手に上がって、ブンブン振れて暴力的。原因不明、誰か助けて・・・。広告↓GE260 カーボンファイバー FPV ミニ クワッドコプター フレーム キット CC3D 互換
2015.11.27
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250レーサー（Quadcopter）
頼まれ仕事でドローンの汲みたて。２５０レーサーです。マニュアル無しなので、バラバラのパーツからネットで情報を調べながら組み立てました。約２時間で組み上がったけど、１時間かけて設定してみたけど、上手く動かず。帰ってWebを更にいろいろ調べると設定間違いがあったらしい。どおりで暴れまくるわけです。
2015.11.26
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２輪トレーサー再考
変則４輪は直進性が良いので、てきとうな制御パラメータで走らせて、速度あげると振られてコースアウトしたりしてましたが、反省を込めて制御の作り直し。最初に試作した２輪トレーサーはマーカーセンサを車輪近くに置かないとマーカー読み間違えることをしらなかったのでこんな感じ。走らせてみてわかったので、センサを折って後に曲げて固定したものがこれ。今日、更に改造。ラインセンサを少し先に伸ばし、マーカーをきっちり取れるようにセンサを分離して位置を調整。とりあえず、今こんな走り。試作２輪ロボトレーサのセンサ改造いまジャイロ無しなので、右のマーカーセンサを一つに減らしてジャイロを増設予定。モーターは強力なものを積んでるので、直線と大Rの制御がちゃんとできれば面白いかも。-追記-ジャイロ付けました。秋月で売ってるムラタの安いやつ。
2015.11.25
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マイクロマウス全国大会結果
予選ロボトレース真ん中くらいの成績で予選通過、速いトレーサと比べると２倍位のタイム。マイクロマウスクラッシックぎりぎり予選通過、探索途中で２歩先の前壁が見えてしまって誤動作を繰り返し。足立法でゴールまで行きの探索の最短を走った結果。決勝ロボトレース１走目、無難に走った、と思ったら２走目、３走目ともにマーカーを読み前違えて最初の方でコケる。１走目でマーカーの読み間違えをしていたらしい。例のコーナーマーカーの接触不良が原因かも。コース的には大Rコーナーを直線と読み間違えない対策はとっていたので無難に走ろうと思えば走れたはずだがそれ以前の問題。クラッシックマウス、１走目スラ探、何でもないところでUターン。中断させてもらって、２走目は超信地探索。時間がかかり過ぎて、タイムオーバー。参考に３走目を走らせてもらったけど、一番遅いスラローム走行でも途中でコケた。どっちも大会に出すにはメンテナンス不足、調整不足の結果です。マシンが古いから悪いのではなく、マシンをちゃんとメンテナンスする愛情と、ソフトを練り直す気力が足りなかったです。反省。
2015.11.23
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トランジスタ技術 2015年12月号（追記）
ドローン特集です。買わなきゃ。【楽天ブックスならいつでも送料無料】トランジスタ技術 2015年 12月号 [雑誌]-追記-p.66に「竹コプター」を紹介して頂きました。
2015.11.10
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今更ながら・・・
トレーサのプログラム改良。今更ながら、みんながやってる左右のタイヤをくるくる回してモードやパラメータを変えるのを実装しました。DIP-SWついてるし、なくてもパラメータを書き換えてプログラム焼き直せばいいし、と思ってましたが、トレーサーも早く走らせようとするといろんなパラメータを変えながら試してみないといけないので、昨夜作って今入れてみたら操作楽ちん。なんで早く作らなかったんだろう。クリックも入れようとしたけど、最初の設計が左右独立にモーターON-OFFできるように作ってなかったのでやめ。
2015.11.09
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ロボトレーサのプログラム見直し中。
でも久しぶりなので、自分の書いたプログラムなのに何をどうやってるのかさっぱり分かりません。ショートカットとか、マーカーの読み間違いの補正とか、制御パラメータの可変の部分とか、ジャイロを変えたのに応じて見直したい所あるけど・・・。まぁ、時間の許すかぎりがんばります。
2015.11.08
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