2012年10月の記事
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ロボトレースのコースを延長して調整中．
直線が速くないとタイムが上がらないので，長い直線を作ってみました．ソフトをあれこれ改良中．段差で跳ねてラインを見失い停止していたので積算値でライン有無の判断をするよう改良．長い直線のみトップスピードまで加速するようにして不安定要素をなくした．ラインの位置を非線形な関数を通して使って振動しにくくした．ジャイロを実装して振動を押さえる方向に制御をかけた．ジャイロの係数をターン時と直線時で変えて，直線のブレを更に抑えてみた．現在まででまともに走る最速動画↓Robotracer KNCT-RT1 test runジャイロのお陰でもうちょっと速度を上げてもラインアウトはしませんが，オーバーランしてマーカーを読み間違えてしまい，加減速がズレたりマーカーで止まらなくなったりします．制御のパラメータは今は様子を見て適当に加減してるだけ，最適化したら速くなるのかな？フィードバック制御だけでは限界なのかも．だとしたら，ログを使ってジャイロで強引に回していくか？-追記-ジャイロを思いっきりかけてみたら，それなりに速度がでたので動画入れ替えました．これ以上速度を上げるのは無理っぽい感じ．あとは，ターンを工夫してもう少し速度があげられないか考えてみます．それができたら，次はアレ．
2012.10.30
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マイクロマウス中部地区大会の結果
クラッシックとロボトレースに出場．クラッシックは，探索の調整が甘く，２度同じ所で壁に引っかかって，最短でないコースを斜め走行してみるも壁に当たり，弱気のスラロームで走って１２秒台の認定証はもらいましたが残念な結果でした．ロボトレースは，大きなコースを走ったのは初めてで，走ってみてわかったプログラムの不具合数カ所を現地で修正，なんとか走るようになって本番．１回めは段差で前が跳ねてコースを見失い途中停止．２回めは運良く段差をクリアして探索完了．３回めは弱気の速度で直線だけ加減速走行でタイムを縮めて完走．最終的には準優勝のなりましたが，トップに大きく引き離された２倍以上のタイムですので，まだまだでした．
2012.10.29
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GPSロボットカーコンテスト2012，テスト走行
ダブルパイロンレースに合わせてプログラムを修正してテスト走行してみました．直線スピードを上げるのは定数を変えるだけなんですが，１秒おきにしかGPSのデータが来ないので，GPS受信のタイミングが悪いと減速が遅れて行きすぎてしまい，ウェイポイントを見失ってしまいます．かと言ってあんまり手前で減速かけると面白くないし．．．エンコーダとジャイロも積んでいるので距離と変位を読みながらウェイポイントを推定して走らせることも考えられますが，時間がないので今回はそこまではやりません．現状の動画ー＞GPSロボットカーコンテスト2012，ダブルパイロンレースの試走現地の路面の状況によっても違うので，現地で速度パラメータを調整して，大会に望みます．第５回GPSロボットカーコンテスト2012 開催案内http://www.gnss-pnt.org/gpsgnss2012/robocar.html
2012.10.24
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ロボトレースのショートカット
見事なショートカットがyoutubeにアップされています．Robotracer Cartis03 TestRun3 2012.09.23台灣教育部電腦鼠暨機器人競賽 競速自走車robotrace 國際賽 Skull2あと１ヶ月の間に頑張って作ってみようかと思ってたのですが，これが大会で披露されると，次の大会では更にハードルを上げられますね・・・
2012.10.23
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GPSロボットカーコンテスト，今度はダブルパイロンレース！
大会は１０／２７．今度の大会はルール変更でダブルパイロンレースです．プログラム的な改良点は，１）ウェイポイントでの待ち時間を無くして，２）ウェイポイントを２つにして，３）ループを抜けずにウェイポイントを往復するようにして，４）走行スピードをアップ！すればよさそう．内容を忘れてたので数時間でソースを読み返して，修正は大したことなくできました．２－３日の間で晴れた日に学校のグラウンドで試走してみます．あと，３年目でNiCdバッテリーがヘタってきたので，新品を購入．第５回GPSロボットカーコンテスト2012 開催案内http://www.gnss-pnt.org/gpsgnss2012/robocar.html
2012.10.23
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４輪ロボトレーサその７、ちょっとソフト改良
ちょっとソフトを改良しました。バグ修正を数カ所。走行の安定性を高めるように改良数カ所。センサ感度の初期調整ルーチン追加とか。先日の動画より更に速くなりましたが、例外的な処理をほとんど入れずに、最小コーナーから直線までを限界速度をなめらかに変化させて加減速を適当に入れてPID制御で走るだけでは期待した程は早くなりませんでした。これ以上速くするには、いろいろ工夫する必要がありそうです。例えば、曲率の変化の具合に応じた速度処理を工夫する、急なコーナーからの直線への立ち上がりの加速度をちょっと下げるとか・・・ロボトレーサーの方が調整するパラメータが少なさそうで、飽きっぽい自分には向いてるかと思ったら、全然そんなことなさそうです。広告↓ヴイストン ライントレースロボット
2012.10.22
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４輪ロボトレーサその６、ケース作りました。
センサをちょっと曲げると感度が大きく変わるので、ケース作りました。最終的には、センサはホットボンドか何かで固定しようとおもうのですが、まだ調整を変えるかもしれないので、とりあえずこのまま収納。ロボトレーサとマイクロマウスともにざっと作ってみたもの↓
2012.10.18
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４輪ロボトレーサその５、走り始めました。
ソフトは移植中ですが、センサの部分と、モータを回す部分が直せたので走らせてみました。タイヤ１回転当たりのカウント数が大きいので最初はすごくのろのろと動きました。単純に速度と旋回の比例係数だけあげたら、試作機の最高速度を越えるスピードでも余裕で走り始めました。これはソフトを頑張れば、頑張りに応えてくれるだけのポテンシャルはありそうです。ロボトレーサの探索走行の動画ロボトレーサの２回目走行の動画まとめました－＞ 4輪板トレーサの製作
2012.10.18
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４輪ロボトレーサその４、ハード完成
付け間違えたLEDの足を切って左右入れ替えてLEDを点灯させたらビンビン来て、ブザーは接触不良だったのでハンダを付け直して、右モータのコネクタが固定部品と干渉してしまってたのをピン延長してリカバリして、エンコーダの動作チェックして、モータ回してみて、ハードウェアの基本性能の確認を追えました。後はソフト移植。１５ｃｍ✕１０ｃｍくらい、重さは１０４ｇ。モータのコネクタを短くしたり、ボディを切りこんだりすると１００ｇ切りそうですが、まともに走りだすまでは冒険しません。ハードの特徴は、半径１０ｃｍの円弧上にセンサが並ぶ配置にしてます。半径１０ｃｍのターンがなんとなく早く回れそうな感じがするので。幅広でヨー軸？の制御性をよくしました。４輪なので直進安定性はいいはずです。最大の特徴は・・・アニキの9.11のネタを真似ました。（パクリごめんなさい）アニキに勝てる気はしませんが、ターン時の横Gに勝てる気がします。まずは中部地区大会で無難に走れるように仕上げます。
2012.10.17
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４輪ロボトレーサその３、基板ハンダ付け完了。
基板のハンダ付け完了しました。２６ｇです。部品を全部乗っけると１０３ｇでした。あとは、導通を再チェックして火入れ。マイコンが動けば足回りの組み付け。不具合がなければいいですが。動くことを願って（というより何が何でも動かして）中部地区と全国大会のエントリーのテクニカルデータを修正。これを持って行きます。--追記--失敗した。フォトインタラプタは簡単にLED,Photo-Tｒが入れ替えられるので、基板の配線を優先して入れ替えて使うことにして設計してたのをすっかり忘れてた。結果、赤外LEDが左右逆につけて、部品の予備はなし、地道に外して入れ替えるとしても、時間的にどんどん厳しくなる。あと、スルーホールがかなり失敗してる。ハンダ付け後に残ったピンをギリギリの長さでニッパーで切って行ったら、面積が小さい上にストレスがかなりかかったようで、何箇所も断線してた。要注意。あと、ブザーがならない。なんでだろう？
2012.10.16
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４輪ロボトレーサその２、基板の肉抜きと足回りを少し作製
今日も夕方から作業。基板の肉抜き、４ｇほど軽量化。基板と足回りと電池で９４ｇ。もっと削ってもいいかなぁ？できたところまででコースに置いて眺めてみる。
2012.10.12
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４輪ロボトレーサその２、基板作製
基板の図面を白黒で両面別々にプリントアウト。こんな感じでエッチング。２回失敗して３度めで上手くいきました。失敗の原因は、古い基板を使ったので露光時間が合わなかったためと、OHPシートの光の透過が高く、かなり短めに時間を決めないといけなかったこと。出来上がった基板。透かしてみて、両面が合っててよかったです。レジストを有機溶剤で剥がして、フラックスを塗布。その後、基板を切り出し。この時点で２１ｇ。モータの配置を決めたら肉抜きします。横着して失敗しました。こぼさなきゃいいや、って感じで指でつまんで現像やエッチングの具合を見て、指先だけ手を洗ってたら、手のひらにどっちかの液がついてて、皮がちょっと剥けてしまいました。現像とエッチングのどっちの仕業かな…－＞調べたらアルカリ性の現像液のせいでした。
2012.10.11
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４輪ロボトレーサ
マウスの調整をすればするほど、自分には向いてないことがわかってきた。たくさんのパラメータをしっかり取るか、ソフトを作り混んでパラメータを減らすか、あるいはその両方をやらないと走りは良くならない。自分は忘れっぽくて飽きっぽい人間なので、ソフトは改良してるうちに何をやろうと考えてたのか忘れてしまうし、パラメータをしっかり取ろうと思っても途中で飽きて嫌になるし。パラメータの少ないロボトレーサの方が自分には合ってるかもしれない。というわけで、１枚基板のロボトレーサを考え始めた。連休は、子守しながらEagle作業。連休成果↓前に作ったマウスのセンサ部分を直して、部品配置を横長に変えて作りました。CPUは時代遅れのSH2-7125のまま。小型、軽量、低重心、幅広、４輪の高グリップでロボトレーサ１号機とほぼ同じソフトで走るはずです。実働５日確保できれば動くものが作れそうだけど、いろいろと行事と締め切りが続くので間に合うかどうか・・・？
2012.10.09
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マイクロマウス大会も近いので・・・
地道に少しずつソフト改良中。急に正体不明でへろへろになった。あれこれしらべたら、ピニオンギヤに加工した止めネジがバカになって滑ってた。込み入った場所だったがモーターの軸を削り直して、ピニオンギヤの反対側にネジを切り直したらまたちゃんと走るようになった。でもまだまだ遅い。１０秒切れないレベル。
2012.10.05
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ロボトレーサ２号機、ちょっと進んだ。
ちょっと進んで、形が見えてきました。２５０ｇくらいあるので、スピードは期待できないかもしれませんが、この方式のプロトタイプとしては十分だと思います。
2012.10.01
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- ブログ更新しました♪
- １１月２５日 記事更新致しました。
- (2025-11-25 17:23:31)
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- 【衝撃】楽天モバイルで月1000円未満…
- (2025-11-10 08:00:05)
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