2008年08月の記事
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KHR-1HVによる左手法のプログラム
週末にプログラムを改良しました．あとはモーションを作りこめば，それなりに動きそうです．しかしこのままでは，長い直線が続くと誤差が蓄積して壁に引っかかるのは避けられません．それを避けるにはもう工夫必要ですが例外的なプログラムは書きたくないので思案中です．KHR-1HVによる左手法（KNCT-HR1_v1.c）
2008.08.31
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フリーページに追加しました．
フリーページにこれまでの記事をまとめて追加しました．KHR-1HVの自律化KHR-1HVでマイクロマウスおまけ，タイム自動計測
2008.08.30
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利根川精工PS050 RCモデル用大型サーボ
ブックマーク．利根川精工PS050 RCモデル用大型サーボ，超強力です．http://www.mecharoboshop.com/Products/servo_motor/tonegawaseiko
2008.08.29
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KHR-1HVで，二足歩行マイクロマウス
自律化したKHR-1HVにマイクロマウスのテスト用迷路を歩かせてみました．モーションが不完全なのと，一部バグもあるようなので，サポートしながら歩かせている動画です．動画をご覧になれば分かるようにまだまだですが，マイクロマウス九州地区大会に参戦します．製作開始から約1ヶ月で形はできましたが，大会まであと２週間ちょっと．ちゃんと歩けるようになるでしょうか...
2008.08.29
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KHR-1HVの自律化成功！
KHR-1HVの自律化にやっと成功しました．脇に怪しくLEDが光ってます．細かく前進しながら前の壁を感知し，近づきすぎたら細かく後退するプログラムで動いている動画．
2008.08.29
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自律回路装着
KHR-1HVに自律回路を装着しました．プログラムが未完成なのでまだ動かしていませんが．いよいよ動き出すか，という反面，やっぱり迷路に比べて大きいなぁ，という印象．壁に当たらずに歩き回るのはやっぱり無理でしょうか･･･迷路に置いたところ．爪先部分．かかと部分．右脇のH8Tiny基板．左脇の電池．さあ，今夜ももうひと頑張りしてプログラム作成．近藤科学【KHR-1HV】 最上位モデル 在庫僅少！
2008.08.28
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雑多な仕事が多くて進みません．
基板もできたし，モーションもできたし，シリアル送信もできたし，あとはくみ上げてプログラム作りこみとモーションの手直しだけなのですが，雑多な仕事で時間をとられて進みません...迷路探索は，その場で９０度ターンするの壁との接触の危険が大きいので，スタート地点と同じ向きのまま迷路を前後，左右カニ歩きで探索するプログラムも作ってみましたが，カニ歩きの誤差が以外に大きく，使えなさそうなことが分かりました．シリアルポートは送信のみなので，モーションの終わりを感知できません．なので，モーションの時間をそれぞれ測って，まず時間経過で終わり際を予測し，足センサの検出値が変化しない状態を調べてモーション終わりとし，次の処理に進むプログラムを作成途中です．ちょっと焦り気味．
2008.08.27
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H8でKHR-1HV制御その２
マイクロマウスの出場に向けていろいろ試しています．以前，シリアルポートで動動かせることだけは確認したのですが，その再確認とプログラムによる動作制御を試しています．低速シリアルの動作モードは,2通りあるらしく，HeartToHeartのKRC-1を使うにチェックを入れない場合は７バイトモード，KRC-1を使うにチェックを入れると２バイトモードになるらしく，ここでは２バイトモードで使っています．1バイト目は送信機のシフトキーの信号，２バイト目が方向ボタンに割り当てられています．ノーマルHレベル，キーを押したとき信号がLレベルになるようになります．TTLレベルで2400bps８バイトのシリアル信号を，通常Lレベル，スタートビットHレベル，ストップビットLレベルで２バイト連続で送ればよいらしく，２バイト送った後は17msec以上あける必要があります．H8から信号を作るときは，H8のTTLレベルのシリアル信号は通常HレベルでスタートLレベル，ストップHレベルとなっているので，トランジスタで反転し，反転したときにつじつまがあうように信号を作ってKHR-1HVに送ります．信号を読み損ねる場合があるようなので，数回送る必要があります．いったんモーションを始めると連続して行うようなので，ストップのモーションを送る必要がありそうです．次の動画は約５秒前進と約５秒後退を繰り返しています．プログラムでは５秒間モーションを送り続け，５秒後にモーション切り替え，を繰り返しています．５秒前進と約５秒後退を繰り返す動画
2008.08.26
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昨夜と今日で，モーション作りました．
昨夜と今日で，細かいモーション作りました．が，机の滑り具合などで，状態か変わり，結構難しい．本番の迷路で調整を繰り返さないと，完走は難しそう...KHR-1HVバッテリーセット
2008.08.24
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KHR-1HVで一区画前進と後退と左サイドステップ
ウケ狙いですが，完走狙います．KHR-1HVで一区画前進させてみました．歩くたびに誤差が出ます．どうやら足裏の滑り具合と，ジャイロセンサの補正が誤差の原因になっているようです．ジャイロは転ばないためにはいいですが，どの程度補正がかかるかはきまってないので，補正は最小限にかけて使うことにします．1区画前進．--追記--今日は後退，左サイドステップまで．サイドステップはかなり誤差でます．1区画後退．1区画左サイドステップ．
2008.08.22
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モータの軸径1.5mmを2mmに変換
小型のモータは軸径1.5mmで，市販の安価なギヤは軸径2mm用．どこかのページで見た方法ですが，モータの軸径1.5mmを2mmに変換する方法です．買ってきた2mm用のギヤと1.5mmのモータ．変換には，2mmの真鍮パイプを使います．1.5mmのドリルで，真鍮パイプの穴を1.5mmまで広げます．ちゃんと固定せずにやっても案外うまく同心円状に削れました．良く見ると内側に段差が見えます．モータを差し込んだところ．あまり深くまで径を広げていると，ドリル径も軸径も1.5mmなので，スカスカになります．必要最小限の深さでドリルが進んだところで，逆回転でドリルを取り出すと，きつめの穴になります．接着剤を流し込んで押し込めば十分な強度が得られるんじゃないかと思います．（あるいはピンポイントでたたいてカシメるか）
2008.08.20
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グラインダー代わりに
こんなものを買ってきました↓卓上ボール盤にセットすると，小型のグラインダー代りに使えます．私のようにいい加減な加工して現物あわせするにはもってこい，って感じです．楽天にこんなのあります↓リョービ ミニグラインダー［TG-30］【1万円以上送料無料】
2008.08.19
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エレキジャック No.8
とりあえず，ブックマーク．エレキジャック No.8は，1冊まるごとマイコン入門だ!2008年9月15日発行2008年9月4日発売予定！欲しいけど，買わなくても貰えるかも．
2008.08.19
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休み明け．ギヤをいくつか買いました．
オフィシャルには休みですが，仕事に出てきました.途中，DIYによって，模型用のギヤセットを買ってきました．ジャンクのDCモータとロータリーエンコーダと組合わせて，セロハンテープでベタベタ貼り付けてみたところがこれ↓先々月作ったハーフサイズマウスと並べてみたところ．もうちょっと小さなDCマウスが作れるかもです．前と同じぎりぎり斜め走行可能な幅に収めることもできそうです．作るのはまだ先ですが．買ってきたのはレインボープロダクツのギヤセット．
2008.08.18
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お盆休みは･･･
家内の実家でトラ技９月号を読み，KHR-1HVの自律制御用H8ボードの動作チェックの続き．４種類あるセンサの一つだけ動きません．配線は間違っていないようですが，テスターだけでは原因が分かりません．なので，できる範囲でプログラムを作ってました．トランジスタ技術 (Transistor Gijutsu) 2008年 09月号 ［雑誌］
2008.08.16
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スイッチありません扇風機
３０年以上前の扇風機がとうとう使えなくなりました．どうもスイッチがいかれたようです．分解してみるとこの通り，スイッチが真っ黒．裏返すと，端子周りが焦げてます．だめもとで，接点復活剤代わりにCRCをかけて擦って電源を入れたら煙が出てしまいました...という訳でスイッチは危険なので，無しで直結．微風，快風，強風のどれにしようか･･･と考えましたが老体に鞭打つのも危険なので，ここは快風に直結．カシメてテープで巻いた後，延命措置完了．スイッチありません．どうやってON-FFするかというと，左側のタイマーか，プラグの抜き差し．子供に”スイッチありません扇風機”と言ったらウケけたので，悪ふざけ．ウチの方針は”エコ換え無い”．手を加えて使えるものはとことん使うことこそエコ，と思ってるのですが...--追記--危険なので真似しないでください．こんな危険なこと書いて大丈夫かな，と思って検索したらこんなページがありました↓やっぱりダメなことのようです．http://www.fujielectric.co.jp/contact/index_fan.htmlでも，３０年以上経過したものは使わないでください．というお願いというか警告というか通達か？を出すと，企業の製造物責任は回避されるということでしょうか？使うのは自己責任で，というのも問題あるのか，こんど調べてみようと思います．もちろん，改造は論外ですが．
2008.08.16
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雑用（本業？）片付きました．
論文の直しを出して，学科の仕事で仕様書作成してやっと手が空きました．今日は，以前作ったまま放置されていたKHR-1HVの自律制御用H8ボードの動作チェック．まずは，配線を一通り当たったあと，簡単なプログラムを入れたAKI-H8を乗せてプッシュスイッチやDIPスイッチの動作確認．ここまではうまくいってます．たいしたことない動画も．KHR-1HVバッテリーセット
2008.08.12
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注文していたものが来ました．
ついさっき論文の修正を作って共同研究者に送ったところ，レスポンスが来るまで一息つけます．注文した物品が到着しました．まずは，トラ技８月号．創造実験という科目がありまして，そこで学生にUSBを使った何かを作らせてみます．次は，大きさの割に軽い箱．ホーザンのバンドソーです．6mmのアルミ板もスイスイ切れます．いい感じです．何でも切ってみたくなります．気に入りました．次は，小ぶりでずっしり重い段ボール箱．ホーザンのミニデスクドリル，K-21です．錆びないように油がひいてあり，回すと油が飛ぶから注意！と札がつけてあったのに，うれしくてすぐにコンセントさして回してみたら，書いてあるとおり，着ていた白いポロシャツに油が点々と付いてしまいました．そのほか，秋月のSH/Tinyマイコンボード，開発キットなど．マウス用のステッピングモータとタイヤももう１セット買いました．マイクロマウス九州地区大会にエキスパートな方が遠征して参戦いただけるとのことで，すごいマウスを身近に見れるうれしいさと同時に私の優勝はなくなりましたが，せめて九州内からの参加者の中では，確実に，それなりの成績を残さないと格好がつかないので．★送料無料★HOZAN(ホーザン) ミニデスクドリル K-21HOZANバンドソー K-100
2008.08.08
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Pi:Coを購入
マイクロマウス九州地区大会に備えて注文していたハーフサイズマイクロマウスのPi:Coが納品されました．ハーフサイズ迷路も注文していたので同梱で迷路の大量の壁・柱セットも．Pi:Coはこんな内容です．マニュアル，サンプル，開発環境はCD-ROM入りです．すぐに開いてみたいところですが，本業の論文の書き直しを至急出さないといけないので今日からマウス関係はお休み．--追記--さっきお休みといいながら，とりあえず，PCにファイルをコピーしておこう・・・・で，今までファイルの中身を見てました．マニュアルは大変良くできています．サンプルも一通り入っていました．
2008.08.06
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翼の切り出し
頼まれごとで，飛行機の話のお手伝いをすることになり，教材の翼の切り出しのテストをしました．できあがり↓カッターも自作↓（写っているのは依頼主）----追記----コメントで無尾翼機の翼形に似てるといわれたので，探してみたら以前作った無尾翼機の写真がありました↓(命名：フライングまないたー)動画もあります．
2008.08.05
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マイクロマウスのタイム自動計測システム
動作しました．あとは，迷路の組み込んで，プログラムの作り込みと，計測に失敗したときの対処をすれば完成．最後まで行かないうちに本業の論文の修正を要求されたので，次はそっちにかかりっきりになりそうです．．．初期画面スタートセンサを横切ったところ．ゴールセンサを横切ったところ．一度スタート・ゴールしたら，また自動計測を再セットしないといけないようにつくってあります．動画はこちら
2008.08.05
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美しいゲルマらぢお
公開講座で本校の技術職員の方が企画されたのですが，オブジェにもなるくらい美しいゲルマラジオです．ゲルマラジオで音がイヤホンでラジオが聞けるのを確認した後，電波事情が悪くてならないのももったいないので，トランジスタ２石で増幅したバージョンにしてお持ち帰りしてもらうようです．コイルの手巻きも，バリコンの自作も趣がありますね．
2008.08.05
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はじめての78Kマイコン
注文していた本が来たので，今日読みました．はじめての78Kマイコン
2008.08.04
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マウスの時間計測プログラム
週末は，こんな感じでプログラムを組みました．あと２日くらいかければ完成しそうです．持ち時間内で５回走行して，タイムを記録し，ランキングを出すプログラム．
2008.08.04
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タイム自動計測用回路作りました．
とりあえずテスト用に，９V電池とセンサ１ペアを直付け．週末に時間があったらプログラム作成．シリアル信号が出ていることを確認．光を受けると１ビット分反転してます．
2008.08.01
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支柱の加工
こんな感じで支柱の加工とセンサ取り付けをしました．注文した卓上ボール盤がくるまでは，手回しドリルでがんばります．横から穴を開けて，下からも穴を開けて，こんな風に配線を通して，先に赤外線LEDを取り付けます．表面の赤外LED．裏面は紙を貼って穴を塞ぎ，赤外線フォトトランジスタも仕込んでワンペア完成．３ペア作っておけば，スタートとゴール２箇所はセンスできます．心配なのは，赤外LEDの光軸の広がりと裏からのわずかな漏れがマウスの走行に悪影響を与えないか？そんなちゃっちい加工じゃだめだ！と思われる競技参加予定の方はコメントください．
2008.08.01
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- ブログ更新しました♪
- １１月２５日 記事更新致しました。
- (2025-11-25 17:23:31)
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- 楽天アフィリエイト♪
- 【低消費電力を実現】スタンダード23…
- (2025-11-26 12:10:13)
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- iPad
- イチオシ BETTDOW Magic Keyboard 2…
- (2025-10-02 04:19:46)
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