2008年10月の記事
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半田吸取り器
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2008.10.31
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吸引マウスを見たと思ったら・・・
先日，マイクロマウス中部地区大会ですごい吸引マウスを見たと思ったら，エアロスパイダーなるものがありました．壁に吸い付いて走ります！！！タカラトミー エアロスパイダー 02 グレー（U2722)http://www.takaratomy.co.jp/products/aerospider/
2008.10.30
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コンテストロボット製作中その６
基板がおおよそ出来上がりました．あとは回路をチェックして組込んだらハード完成です．今週頑張ってもらえば来月の本番には間に合いそうです．
2008.10.28
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マイクロマウス中部地区大会
出場しました．やっぱりセンサ不調のため，壁にぶつかりながら探索走行１分４０秒でなんとか完走．壁の情報が間違ってて最短走行できず．スラロームも斜めも励磁切り替えもソフトPWMによるパワーコントロールも作ったのに意味なし．支部サーキット走行も最初は考えてなかったのですが，皆さん調整されているのをみて即席のソフトで初挑戦．無難な走りのみで２４秒でした．もうハードをいじるのはやめて，ソフトで今のハードの限界まで走らせることを全国大会までの目標にします．なぜなら，今日皆さんの最新のマウスを見せていただいて，今のマウスを多少いじるより，新しくハードを作りたくなってしまい，そのためにもその前に，ソフトをきっちり作り上げる必要性を感じたからです．
2008.10.26
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名古屋に来ました．
会場見つけた，と思ったら別の建物でした．ちょうど文化祭で，セグウェイの試乗ができました．会場は，こんな感じ↓走らせて見ると，昨日学校では上手く走ったのに，まったくだめだめです．壁のしきい値と床の具合が全然違います．やっとあわせたと思ったら，また途中で書き換え間違いをして，やりなおし．結局，最終的なあわせこみできず．明日一発勝負です．会場で出合った方とご一緒して一緒にお食事しながらいろいろと教えていただきました．壁や床の具合に左右されないマウスを作ることが大事ですね．そのためには，やはりハードとソフトの両面での作りこみが必要なようです．
2008.10.25
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マウス不調･･･
ばたばたしながら調整をしていたら，調整するたびに調子が悪くなってしまいました．特にセンサの回路は途中でミスしてダメージを与えてしまったようで，作り直さないといけないようですが，間に合わないのでソフトで可能な限り補正を加えて明後日の中部地区大会に持って行きます．二足マウスは何も手を加えられなかったので，持っていくのやめようか，それとも徹夜してみるか･･･--追記--徹夜じゃないけど，今まで（0:30）かかって前より安定性なりました．完走は無理っぽいですが，以前より先に進めそうな気がします．というわけで，少し大きめのバックで行くことにします．
2008.10.24
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マウスのセンサ回路
前からセンサの感度に左右の差があったのですが，DCオフセット分除去のためにコンデンサを一つ入れたら，左右の差が倍以上になってしまいました．単純にOPAMPの増幅度を上げると，壁に近いときに値が飽和してしまって，都合が悪いです．センサの故障か，OPAMPの故障か，フォトトラのばらつきか，抵抗値か？立体配線で作った回路は作り直すのが大変だし，素子の予備はないし．こまった・・・
2008.10.23
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マイクロマウスのプログラムを改良
マイクロマウス中部地区大会に向けて，プログラムを改良しました.電源電圧を上げて高速まで回るようにして，低速でのパワーはpwmでコントロール．ターン，直線，トップスピードの３通りにスピードを使い分けて加減速．壁との距離補正を少し改良．斜め走行を手直し．とりあえず，ソフトの改良はここまで．ハードはセンサ回路を少しいじって，大会に臨みます．３×２迷路で調整中の動画--追記--大失敗．回路をちょっと修正しようとしたら違うところを作り変えて，動作がおかしくなってしまいました．まず元に戻して，またやり直さないといけません．
2008.10.22
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マウス再開
とりあえず，細かいバグつぶし始めました．明日から本格的に改良．--追記--夜更かししてたらもう明日．３セルLiPoをFETドライバ直結で使うため，ソフトウェアでモータにpwmをかけるプログラムを作成した．寝て起きたらマウスに載せて動作チェック．
2008.10.21
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コンテストロボット製作中その５
タイヤを貼って，測距センサを取り付けました．モーター駆動用のMOSFETはモータを固定しているアルミパネルに取り付け，強制空冷です．モータが危険なのでスイッチも扱いやすい位置につけました．
2008.10.21
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コンテストロボット製作中その４
モータ駆動回路の実験中．４００クラスのモータをフルパワーで回すと，電圧が8V->6V位まで落ちます．ちょっと回しただけでFETスイッチがかなり発熱します．放熱板が必要です．ボリュームでゲート電圧を調整してみるとパワーを落とすことができ，8V->7V位で回せました．モータ回す前↓回したところ．電圧が１Vほど下がっています↓
2008.10.20
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楽天ブログに有料プラン
楽天ブログのフォト容量は50MBまでで，既に38MB使っています．50MBに達したらこのブログはどうしようか，と思っていたところ，月100円の有料プランができたようです．月100円で，フォト容量が一気に20GBまでアップ！どうせなら動画も気軽にアップできるようにして欲しいんですが．
2008.10.20
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コンテストロボット製作その３
今日はホイールができました．タイヤには１ｃｍくらいのゴムシートを貼る予定です．フレームはほぼ組みあがりました．あとは電子回路とプログラム．と，ここで問題発生．勘違いでステッピングモータ駆動用ICの在庫を切らしてて至急注文．来週の月曜日には届くそうで，安心しました．来週中にハードが完成すれば，３週間くらいソフト調整の時間が取れます．学生のロボコンの目処がついたので，そろそろマイクロマウスの中部地区大会出場の準備にかかります．あいかわらず学校の雑用は山積みですが．楽しい競技ロボットの作り方
2008.10.17
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コンテストロボット製作その２
タイヤを除いたフレーム部分ができました．形が見えてきたのでひと安心です．あとは，タイヤと電子回路とプログラム．対戦相手が見てるかもしれませんので，何というロボコンかは伏せておきます．といっても，このロボコンは，ハードの性能よりソフトのウエイトが大きいようなので，ハードは簡単に作ってソフトを作りこむほうが勝ちにつながりそうです．ステッピングモータ SST39D1040ステッピングモータ・ドライブボード Y98STM
2008.10.16
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測距センサ
買ったけど，詳細がわからないので問い合わせ．でも３日たっても音沙汰無いので自分で実験中．対応が悪いのか，部品なので，対応が良くないというべきか．
2008.10.16
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コンテストロボット製作中
こんな感じで部品を一部作りました．あと，タイヤを作ります．こんな感じで組みあがります．後はモーターが着たら，現物に合わせて穴あけして組み立て．電子回路を作って，プログラムを作って，調整．
2008.10.15
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今度出場するロボコンの設計図
非生産的な仕事ばっかりでリフレッシュに頭の中にあった構想を書き出して見ました．雑用が一通り片付いたら，これを作り始めます，というか大会まであと1ヶ月ないです．--追記--日本から２チーム招待らしく，もう１チームは東〇大から．今日参加者リストが届き，あちらは学生さんのみで行くらしいです．こちらは学校の性格上，引率教員が必要なので，私と学生２名で行きます．
2008.10.14
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アルファプロジェクトのSTK-7125ほか
アルファプロジェクトのSTK-7125ほか，注文した小物が届きました．何か作ったらまたアップします．
2008.10.14
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週末は電子回路のお勉強
授業と違う本を使って，別に講義する仕事が入って，週末は電子回路のお勉強．大筋は同じなのですが，違う本をじっくり読むと得るものがありますね．
2008.10.05
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基板作成
CNCで基板作成する方法をWebで見て，ソフトだけインストールしてみました．こんな感じでそれっぽい画面まではでました．あとは，mini-CNCを組み立ててから．手順こちらのページを参考にしました↓電子回路基板の製作法回路パターンのG-Code生成プログラムをダウンロードし，解凍．EAGLEのフォルダの中のそれっぽいフォルダ（ulp）を探してコピー．EAGLEでサンプルの基板を呼び出し，画面上のRUNでさっきコピーしたファイルを選択．EAGLEのプロジェクト中に結果を出力されるのでそれをデスクトップに.gｃの拡張子でコピー．ミニCNC制御ソフトKcam4をダウンロードしてインストール．オリジナルマインドのホームページ中の記述を参考に，初期設定．Gコードのファイルを読み込み．拡大して３Dで表示．オリジナルマインドのmini-CNC BLACK 1510
2008.10.03
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Google のPageRankが上がった．
知らぬ間にGoogleのPageRankが4に上がってました．アクセス数はそんなにないと思うのですが，写真をいろいろ貼ってるからでしょうか．皆さん気軽に見に来てくださるようです．最近の電子工作を自分が一から勉強したり，何か作ってみたりしてる過程を写真で記録してるだけで，良く間違えたり失敗したりして訂正してるのですが，こんなに底の浅いブログでいいんでしょうか．間違えたら素直に謝りますので，笑って許してやってください．昨日届いたmini-CNCはすぐにでも組み立てたいのですが，まだまだ本業に埋もれてます．来週出張，帰ったら外部講師，１週空けてまた出張，来月海外出張，その合間に授業準備，科研費申請書作成，その他もろもろです．
2008.10.02
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DCマウス製作中その２
今日はどうやってモータとエンコーダを固定するか，どんな部品を作るかあれこれ考えたのですが，最終結論はこれ↓瞬間接着剤＆キャタライザーでパーツを固定することにしました．普通は外れず，終わったときに部品とりできる程度に接着しました．胴体もこんな感じで作って，しばらくお休みします．本業の仕事が１週間位忙しくなり，その後も出張なので．
2008.10.01
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ダイレクトモーターとプロペラ．
QRPからダイレクトモータとプロペラを買いました．組み立ててみた写真がこれ↓ラジコン電動飛行機やってる人ならあれっ？と思うでしょうが，これをロボットに使います．３－５秒しか回さないから，多分大丈夫．--追記--2m位はなれたところからろうそく吹き消せました．予想以上にいい感じです．逆転用に１５度の進角の付いた400クラス逆転専用モータです．通常はギヤダウンユニットに使います．プロペラはダイレクト接続用を逆抜きに取り付けています．プロペラも単に逆転すれば逆に風がでるのですが，逆向きに付けたほうが効率はｕｐするはずです．逆向きではスピンナーに入らなかったのでニッパーで切り込みました．飛行機が飛んでいる状態で適正な負荷がかかるように作られているので，固定した状態でプロペラを回すと過負荷になりますので注意が必要です．
2008.10.01
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CNC-mini納品
二箱で納品されました．意外と軽いです．見ての通りキットです．すぐに組み立てたいところですが･･･しばらく無理そうです．オリジナルマインドのmini-CNC BLACK 1510
2008.10.01
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DCハーフサイズマウスonユニバーサル基板，できるかな？
DCマウスを作ってみたくなったので，昨日夕方から，モータ軸とタイヤの加工をしました↓（ステッパーハーフマウスと130モータを参考に並べてます）ジャンクで買ったモータは1.5mm径だったので，真鍮パイプを使って2mmに変換．タイヤは，次の写真のように，2mm厚のアクリル板を３枚張り合わせて旋盤で削りだしてギヤを打ち込みました．回路はまたユニバーサル基板で作るつもりです．
2008.10.01
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- (2025-11-14 10:36:31)
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- (2025-11-26 12:10:13)
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